焊接襯墊片的姿態識別方法及識別裝置的制造方法
【專利摘要】本發明提供一種焊接襯墊片的姿態識別裝置，涉及焊接技術領域，該姿態識別裝置包括控制系統，以及分別與控制系統連接的攝像機和至少兩個激光頭，控制系統觸發激光頭和攝像機工作，激光頭發出激光束，照射待識別的焊接襯墊片的表面，在表面形成激光跡線，攝像機采集激光跡線的圖像，并傳入控制系統進行分析識別該焊接襯墊片的姿態，本發明能夠自動對焊接襯墊片的擺放姿態進行識別，效率高，精確率高。本發明還提供一種焊接襯墊片的姿態識別方法。
【專利說明】
焊接襯墊片的姿態識別方法及識別裝置
技術領域
[0001]本發明涉及焊接技術領域，具體而言，涉及一種焊接襯墊片的姿態識別方法及識別裝置。
【背景技術】
[0002]在船舶、壓力容器、橋梁等各種大型鋼結構及設備的制造中，經常需要進行厚鋼板對接焊，初期多采用開坡口雙面焊工藝對厚鋼板進行對接焊，首先對將厚鋼板的對接處的一面焊好后，再清除焊縫背面焊渣、并打磨，然后再焊接對接處的背面，此工藝費時費力，特別是清理背面焊渣難度很大，清理不干凈還會影響焊縫質量。為了避免開坡口雙面焊的缺陷，目前多采用單面焊接工藝對厚鋼板進行對接焊，但焊接作業時的高溫電弧會熔化焊絲和工件形成高溫熔液，高溫熔液滴落非常危險，陶質焊接襯墊即是一種用于防止高溫熔液通過焊縫流下的襯墊材料，大大提高了焊接質量和焊接速度，焊接襯墊構成的焊接襯墊組在本領域內得到了廣泛應用。
[0003]圖1為焊接襯墊組的結構示意圖，參見圖1所示，該焊接襯墊組010包括基材層011和由約20個方塊狀焊接襯墊片012按照同一姿態順次排列而成的襯墊條013，襯墊條013位于基材層oil上。
[0004]焊接襯墊片是通過沖壓燒結定型后的異形塊狀結構，其可放置成不同的姿態，利用焊接襯墊片制造焊接襯墊組時，需要使所有焊接襯墊片按照同一姿態順次排列(每個焊接襯墊片均沿長度方向布置，且相同面朝前，相同朝后，相同朝上，相同朝下)，形成襯墊條，然后將基材層覆蓋粘貼于襯墊條以形成焊接襯墊組。
[0005]目前，利用焊接襯墊片制造焊接襯墊組時，焊接襯墊片隨機存儲在一儲物籃中，再通過輸送帶將其運輸至貼標裝置內進行基材層的覆蓋粘貼。焊接襯墊片在運輸過程中存在八種擺放方式(姿態)，需要人工將焊接襯墊片調整擺放成同一姿態，但是人工操作，工作量非常大，效率較低，而且容易出錯。
【發明內容】
[0006]本發明的目的在于提供一種焊接襯墊片的姿態識別方法，對焊接襯墊片的擺放姿態進行識別，效率高，精確率高。
[0007]本發明的另一目的在于提供一種焊接襯墊片的姿態識別裝置，其能夠自動對焊接襯墊片的擺放姿態進行識別，效率高，精確率高。
[0008]本發明的實施例是這樣實現的:
[0009]—種焊接襯墊片的姿態識別方法，其包括以下步驟:
[0010]將激光束照射待識別的焊接襯墊片的表面，在表面形成激光跡線；以及采集激光跡線的圖像，并根據圖像進行分析識別焊接襯墊片的姿態。
[0011]—種焊接襯墊片的姿態識別裝置，其包括控制系統，以及分別與控制系統連接的攝像機和至少兩個激光頭，其中，
[0012]控制系統，觸發激光頭和攝像機工作；
[0013]激光頭，發出激光束，照射待識別的焊接襯墊片的表面，在表面形成激光跡線；
[0014]攝像機，采集激光跡線的圖像，并傳入控制系統進行分析識別焊接襯墊片的姿態。
[0015]在本發明較佳的實施例中，上述待識別的焊接襯墊片置于輸送帶上進行輸送，姿態識別裝置還包括與控制系統連接的定位傳感器，定位傳感器感應經過的焊接襯墊片，發出脈沖信號至控制系統，以觸發激光頭和攝像機工作。
[0016]在本發明較佳的實施例中，上述控制系統包括相互連接的控制器和工控機，控制器分別與定位傳感器、激光頭和攝像機連接，工控機與攝像機連接。
[0017]在本發明較佳的實施例中，上述工控機為主控制界面，用于初始化控制器，以及接收攝像機傳入的激光跡線的圖像，根據圖像分析識別焊接襯墊片的姿態，并發出相應指令信號以挑選具有特定姿態的焊接襯墊片。
[0018]在本發明較佳的實施例中，上述激光頭發出的激光束是位于同一平面的發散激光線，激光束所在平面與待識別的焊接襯墊片的頂面之間的夾角為α，α = 30°-60°。
[0019]在本發明較佳的實施例中，上述激光頭的數目為兩個，兩個激光頭照射待識別的焊接襯墊片的表面形成的兩條激光跡線相交，相交點位于表面的中心區域。
[0020]在本發明較佳的實施例中，上述攝像機朝向待識別的焊接襯墊片的表面，攝像機的焦點延長線與相交點重合。
[0021]在本發明較佳的實施例中，上述攝像機與待識別的焊接襯墊片的頂面之間的夾角為β，β = 30° -60。ο
[0022]在本發明較佳的實施例中，上述攝像機安裝有用于過濾環境光透過激光的濾光片。
[0023]本發明實施例的有益效果是:本發明實施例的姿態識別裝置包括控制系統，以及分別與控制系統連接的攝像機和至少兩個激光頭，該姿態識別裝置依據姿態識別方法，首先通過控制系統觸發激光頭和攝像機工作;接著激光頭發出激光束，照射待識別的焊接襯墊片的表面，在表面形成激光跡線;攝像機采集激光跡線的圖像，并傳入控制系統進行分析識別該焊接襯墊片的姿態。本發明實施例的姿態識別方法及識別裝置能夠自動對焊接襯墊片的擺放姿態進行識別，效率高，精確率高。
【附圖說明】
[0024]為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
[0025]圖1為焊接襯墊組的結構示意圖；
[0026]圖2為焊接襯墊片的正面結構示意圖；
[0027]圖3為焊接襯墊片的反面結構示意圖；
[0028]圖4為本發明實施例1提供的一種焊接襯墊片的姿態識別裝置的結構示意圖；
[0029]圖5為本發明實施例2至實施例4提供的焊接襯墊片的姿態識別裝置的結構示意圖；
[0030]圖6為本發明實施例2至實施例4中激光頭、攝像機與焊接襯墊片的位置示意圖；
[0031]圖7為本發明實施例2提供的姿態識別裝置采集的焊接襯墊片的模板圖像。
[0032]圖中:[〇〇33]010-焊接襯墊組，011-基材層，012-焊接襯墊片，013-襯墊條，014-第一長方形面，015-第二長方形面，016-第一梯形面，017-第二梯形面，018-第三長方形面，019-凹槽； [〇〇34]100、200-姿態識別裝置，110-控制系統，111-工控機，112-控制器、120-攝像機，130-激光頭，140-定位傳感器。【具體實施方式】[〇〇35]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。[〇〇36]因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0037]應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
[0038]在本發明的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“豎直”、“水平”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0039]在本發明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“設置”、 “安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
[0040]參見圖1所示，本發明提供一種焊接襯墊片的姿態識別方法，其包括以下步驟:[0041 ]將激光束照射待識別的焊接襯墊片012的表面，在表面形成激光跡線；以及 [〇〇42]采集激光跡線的圖像，并根據圖像進行分析識別該焊接襯墊片012的姿態。[〇〇43] 第一實施例
[0044]參見圖1和圖4所示，本實施例提供一種焊接襯墊片的姿態識別裝置100,其包括控制系統110，以及分別與控制系統110連接的攝像機120和至少兩個激光頭130。
[0045]其中，控制系統110,觸發激光頭130投射激光工作和攝像機120拍照工作。
[0046]激光頭130，發出線型激光束，照射待識別的焊接襯墊片012的表面，在表面形成激光跡線(散射光)。
[0047]攝像機120,采集激光跡線的圖像，并以數據的形式傳入控制系統110進行分析識別該焊接襯墊片012的姿態。攝像機120為面陣CCD攝像機或CMOS攝像機，攝像機120優選為面陣CCD攝像機120。由于激光是單色性很好的光，其頻率范圍很小，而環境的自然光是復色光，其頻率范圍很大，攝像機120安裝有用于過濾環境光透過激光的濾光片，濾光片可以濾除環境光的干擾。
[0048]第二實施例
[0049]參見圖1和圖5所示，本實施例提供一種焊接襯墊片的姿態識別裝置200，是針對放置于輸送帶上，由輸入端向輸出端輸送的焊接襯墊片012進行姿態識別，以確定焊接襯墊的姿態，便于后續的氣缸或機械手分選出具有特定姿態的焊接襯墊片012 ο本實施例的姿態識別裝置200包括控制系統110，以及分別與控制系統110連接的定位傳感器140、攝像機120和至少兩個激光頭130。控制系統110具體包括相互連接的控制器112和工控機111，控制器112分別與定位傳感器140、激光頭130和攝像機120連接，工控機111與攝像機120連接。其中:
[0050]定位傳感器140設置于輸送帶靠近輸入端的正上方，感應經過的待識別的焊接襯墊片012，發出脈沖信號至控制系統110，以觸發激光頭130投射激光和攝像機120拍照。
[0051]激光頭130朝向輸送帶靠近輸出端的區域，發出線型激光束，照射待識別的焊接襯墊片012的表面，在表面形成激光跡線。
[0052]攝像機120朝向輸送帶靠近輸出端的區域，采集激光跡線的圖像，并以數據的形式傳入控制系統110進行分析識別該焊接襯墊片012的姿態。
[0053]控制器112是指按照預定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調速、制動和反向的主令裝置。控制器112由程序計數器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產生器和操作控制器112組成，它是發布命令的“決策機構”，即完成協調和指揮整個計算機系統的操作。本實施中的控制器112主要是用于觸發激光頭130投射激光、觸發攝像機120拍照。
[0054]工控機111是一種采用總線結構，對生產過程及機電設備、工藝裝備進行檢測與控制的工具總稱。工控機111具有重要的計算機屬性和特征，如具有計算機CPU、硬盤、內存、夕卜設及接口，并有操作系統、控制網絡和協議、計算能力、友好的人機界面。本實施例中的工控機111作為控制系統110的主控制界面，用于初始化控制器112，對控制器112參數進行設定，以及接收攝像機120傳入的激光跡線的圖像，根據圖像分析識別焊接襯墊片012的姿態，并發出相應指令信號以挑選具有特定姿態的焊接襯墊片012。
[0055]攝像機120和工控機111是依據機器視覺檢測技術而建立的，機器視覺檢測技術就是用機器代替人眼來做測量和判斷的技術。機器視覺系統是指通過機器視覺產品(即本實施例中的攝像機120)將被攝取目標轉換成圖像信號，再傳送給專用的圖像處理系統(即本實施例中的工控機111)，得到被攝目標的形態信息，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號，再對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而得到根據判別結果。
[0056]參見圖6所示，激光頭130發出的激光束是位于同一平面的發散激光線，激光束所在平面與待識別的焊接襯墊片012的頂面之間的夾角為α = 30°-60°，本實施例中α優選為45°。攝像機120與待識別的焊接襯墊片012的頂面之間的夾角為β = 30°-60°，本實施例中β優選為45°。
[0057]本實施例中的激光頭130、攝像機120和待識別的焊接襯墊片012構成激光三角法的特征，激光三角法具有非接觸，結構簡單，抗干擾性強，測量精度高的優點，可用于實時在線快速檢測。激光器產生的激光束以一定角度照射到待識別的焊接襯墊片012的表面上，形成一條激光跡線(激光帶)；攝像機120以一定角度接收激光跡線的散射光，從而可獲得待識別的焊接襯墊片012的表面被照區域的截面形狀或輪廓，形成激光跡線的圖像。[〇〇58]而且，本實施例中激光頭130的數目為兩個，兩個激光頭130分別與待識別的焊接襯墊片012的表面呈銳角a照射于該焊接襯墊片012的表面，各形成的一條激光跡線(亮線)， 兩條激光跡線垂直相交，且相交點位于表面的中心區域，該兩條激光跡線對應待識別的焊接襯墊片012表面的兩垂直截面的形狀，根據兩條激光跡線，即可判斷焊接襯墊片012的姿態。攝像機120朝向待識別的焊接襯墊片012的表面，也與瓷塊平面呈銳角0，攝像機120焦點的延長線與相交點重合，攝像機120對激光跡線的取像效果較好。尤其是當a = 0 = 45°時，待識別的焊接襯墊片012表面的成像取像效果最好。[〇〇59] 姿態識別裝置200的工作原理:[〇〇6〇]待識別的焊接襯墊片012放置于輸送帶上進行輸送，當待識別的焊接襯墊片012輸送至定位傳感器140的正下方時，定位傳感器140感受到光線強度的變化，將光信號轉換為電信號，并以脈沖信號的形式發送給控制器112。
[0061]控制器112接收到脈沖信號，控制器112觸發激光頭130和攝像機120工作，此時，定位傳感器140正下方的待識別的焊接襯墊片012輸送至激光頭130和攝像機120的工作區域內，激光頭130發出線型激光束，照射待識別的焊接襯墊片012的表面，在表面形成激光跡線，觸發攝像機120采集激光跡線的圖像，并以數據的形式傳入工控機111內存。
[0062]工控機111實時讀取內存中的圖像信息，通過圖像識別算法分析圖像，識別對應焊接襯墊片012的姿態(擺放方位)，上述過程不斷重復進行，可實現大量焊接襯墊片012姿態的實時連續檢測。進而工控機111根據焊接襯墊片012的姿態發出相應的指令信號，控制輸送后續的氣缸或機械手分選出具有特定姿態的焊接襯墊片012。
[0063]本實施例中，在使用姿態識別裝置200對放置于輸送帶上的待識別的焊接襯墊片 012進行姿態識別檢測前，需要首先采集焊接襯墊片012的模板圖像，存入工控機111中，便于實際對待識別的焊接襯墊片012進行姿態識別時，工控機111根據攝像機120采集的圖像與模板圖像，通過圖像識別算法，識別對應焊接襯墊片012的姿態。[〇〇64]參見圖2和圖3所示，焊接襯墊片012的頂面為第一長方形面014,第一長方形面014 的兩條長邊分別連接有一個傾斜向下的第二長方形面015,第一長方形的一條窄邊連接有第一梯形面016,另一條窄邊連接有第二梯形面017,兩個第二長方形面015、第一梯形面016 和第二梯形面017的側邊順次連接在一起。焊接襯墊片012的底面為與頂面平行的第三長方形面018,第三長方形面018開設有沿長度方向設置的凹槽019。焊接襯墊片012的第一梯形面016和第二梯形面017形狀不同，焊接襯墊片012的前側面和后側面形狀不同，因此焊接襯墊片012共有8種不同的擺放姿態。[〇〇65]為了使焊接襯墊片012按照同一姿態順次排列(每個焊接襯墊片012均沿長度方向布置，且相同面朝前，相同面朝后，相同面朝上，相同面朝下)，以便于形成襯墊條〇13(此時所有襯墊片的凹槽019拼接成一條長凹槽019)，然后將基材層011覆蓋粘貼于襯墊片的正面形成焊接襯墊組010。使用時，通過基材層011將襯墊條013粘貼在對接縫背面，使長凹槽019 朝向接縫縫隙。[〇〇66]采集焊接襯墊片012的模板圖像方法如下:
[0067]將焊接襯墊片012分別擺放呈8種不同的姿態，放置于輸送帶上進行輸送，姿態識別裝置200的兩個激光頭130發出線型激光束，照射焊接襯墊片012的表面，在表面形成兩條垂直相交的激光跡線;攝像機120分別采集8種不同的姿態的焊接襯墊片012對應的激光跡線的圖像，即為8幅模板圖像，如圖7所示，將8幅模板圖像編號為(1)至(8)，存入工控機111 的模板文件中，圖中每幅圖像都包含了兩條交叉的激光跡線，反映了焊接襯墊片012處于不同擺放姿態時表面(觀察面)的形狀特征。[〇〇68]實際對待識別的焊接襯墊片012進行姿態識別時，工控機111識別對應焊接襯墊片 012的姿態的方法是:采用圖像識別算法中的模板匹配方法，將攝像機120采集的圖像與模板圖像進行匹配識別。
[0069]模板匹配是把不同傳感器或同一傳感器在不同時間、不同成像條件下對同一景物獲取的兩幅或多幅圖像在空間上對準，或根據已知模式到另一幅圖中尋找相應模式的處理方法。
[0070]模板匹配算法計算模板和匹配區域的相似程度以最相似位置為匹配點。由于模板需要在匹配區域上逐次匹配，運算量很大。所以選擇匹配公式對整個匹配的效率有極大的影響。工控機111的數據處理能力有限，需要針對激光跡線圖像的特點來簡化數學模型，選定計算量最小的計算公式。模板尺寸對系統性能和計算量影響也較大。模板過大導致動態特性變差;過小又會減少目標的特征數據量，降低匹配的敏感程度，增大目標檢測難度。
[0071]觀察實際模板匹配運算結果可以發現，匹配點附近的匹配誤差迅速下降，明顯區別于其它位置。針對這一特點，采用粗精匹配結合的算法迅速鎖定匹配點大致區域，可大大降低整體匹配次數。具體實現方法:先跳動著隔幾個點進行一次粗匹配，大致框定匹配區域，然后在附近區域逐一檢索獲得最佳匹配點。運算量可減少到三分之一以下，且目標提取效果相當好。
[0072]因為只需找到最小匹配誤差的位置，不必完整計算每一位置的絕對匹配誤差，而以已經計算的最小匹配誤差作為最大允許誤差。若計算誤差大于該最大允許誤差，就肯定不是最佳匹配點，可以提前結束計算，進入下一匹配位置的計算;如果匹配完成后仍小于最大允許誤差，就用當前誤差替換最大允許誤差，并把該點作為潛在的匹配位置記錄下來。
[0073]將采集的待測圖像分別按上述方法與模板圖像中的各模板匹配，通過比較他們之間的最小匹配誤差，來對待測圖像的進行分類與識別。[〇〇74] 第三實施例
[0075]參見圖5和圖6所示，本實施例提供一種焊接襯墊片的姿態識別裝置200,其結構與第二實施例中的姿態識別裝置200結構大體相同，不同之處在于:激光頭130發出的激光束是位于同一平面的發散激光線，激光束所在平面與待識別的焊接襯墊片012的頂面之間的夾角為a = 30°，攝像機120與待識別的焊接襯墊片012的頂面之間的夾角為￠ = 60°。
[0076]第四實施例
[0077]參見圖5和圖6所示，本實施例提供一種焊接襯墊片的姿態識別裝置200,其結構與第二實施例中的姿態識別裝置200結構大體相同，不同之處在于:激光頭130發出的激光束是位于同一平面的發散激光線，激光束所在平面與待識別的焊接襯墊片012的頂面之間的夾角為a = 60°，攝像機120與待識別的焊接襯墊片012的頂面之間的夾角為￠ = 30°。[〇〇78]綜上所述，本發明提供一種焊接襯墊片的姿態識別方法及識別裝置，自動對焊接襯墊片的擺放姿態進行識別，效率高，精確率高。
[0079]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種焊接襯墊片的姿態識別方法，其特征在于，其包括以下步驟:將激光束照射待識別的焊接襯墊片的表面，在所述表面形成激光跡線；以及采集所述激光跡線的圖像，并根據所述圖像進行分析識別所述焊接襯墊片的姿態。2.—種焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，其包括控制系統，以及分別與所述控 制系統連接的攝像機和至少兩個激光頭，其中，所述控制系統，觸發所述激光頭和所述攝像機工作；所述激光頭，發出激光束，照射待識別的焊接襯墊片的表面，在所述表面形成激光跡 線；所述攝像機，采集所述激光跡線的圖像，并傳入所述控制系統進行分析識別所述焊接 襯墊片的姿態。3.根據權利要求2所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，所述待識別的焊接襯墊片置于 輸送帶上進行輸送，其特征在于，所述姿態識別裝置還包括與所述控制系統連接的定位傳 感器，所述定位傳感器感應經過的所述焊接襯墊片，發出脈沖信號至所述控制系統，以觸發 所述激光頭和所述攝像機工作。4.根據權利要求3所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述控制系統包括 相互連接的控制器和工控機，所述控制器分別與所述定位傳感器、所述激光頭和所述攝像 機連接，所述工控機與所述攝像機連接。5.根據權利要求4所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述工控機為主控 制界面，用于初始化所述控制器，以及接收所述攝像機傳入的所述激光跡線的所述圖像，根 據所述圖像分析識別所述焊接襯墊片的姿態，并發出相應指令信號以挑選具有特定姿態的 所述焊接襯墊片。6.根據權利要求2所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述激光頭發出的 所述激光束是位于同一平面的發散激光線，所述激光束所在平面與所述待識別的焊接襯墊 片的頂面之間的夾角為a，所述a = 30°-60°。7.根據權利要求2所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述激光頭的數目 為兩個，兩個所述激光頭照射所述待識別的焊接襯墊片的所述表面形成的兩條所述激光跡 線相交，相交點位于所述表面的中心區域。8.根據權利要求7所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述攝像機朝向所 述待識別的焊接襯墊片的所述表面，所述攝像機的焦點延長線與所述相交點重合。9.根據權利要求2所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述攝像機與所述 待識別的焊接襯墊片的頂面之間的夾角為0，所述￠ = 30°-60°。10.根據權利要求2所述的焊接襯墊片的姿態識別裝置，其特征在于，所述攝像機安裝 有用于過濾環境光透過激光的濾光片。
【文檔編號】G01C11/00GK106017420SQ201610347520
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月24日
【發明人】王孌
【申請人】武漢輕工大學