帶有位置測定功能的裝置、位置測定結果接收裝置以及位置測定結果利用系統的制作方法

帶有位置測定功能的裝置、位置測定結果接收裝置以及位置測定結果利用系統的制作方法
【專利摘要】帶有位置測定功能的裝置具備：衛星接收器(230)，其接收來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號；位置測定部(S1)，其基于來自人造衛星的信號對本裝置的位置進行位置測定；認證用信息獲取部(S5)，其從認證中心(120)獲取接收到的信號是否是來自人造衛星的正規的信號的認證所必需的認證用信息；認證部(S9、S10、S11)，其認證使用認證用信息接收到的信號是否是來自人造衛星的正規的信號；認證等級計算部(S22)，其基于由認證部完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個計算認證等級；以及位置測定結果發送處理部(S24)，其將包含認證等級的位置測定結果發送至本裝置以外的裝置。
【專利說明】帶有位置測定功能的裝置、位置測定結果接收裝置以及位置測定結果利用系統
[0001 ] 本公開基于在2014年2月6日提出的日本申請號2014-021628號的申請，在此引用其記載內容。
技術領域
[0002]本公開涉及基于從衛星位置測定系統中所使用的人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定的帶有位置測定功能的裝置、接收由該帶有位置測定功能的裝置位置測定出的位置的信息的位置測定結果接收裝置、以及包含該帶有位置測定功能的裝置及位置測定結果接收裝置的位置測定結果利用系統。
【背景技術】
[0003]以往，公知有通過接收器接收來自衛星位置測定系統中所使用的人造衛星的信號，來對本裝置的位置進行位置測定的技術。
[0004]然而，近年來，由于復制來自人造衛星的信號的中繼器、能夠人工生成來自人造衛星的信號的模擬器等的開發，產生出惡意的行為者篡改位置信息的問題。
[0005]針對于此，在專利文獻I中公開了進行本裝置所接收到的信號是否是來自衛星位置測定系統中所使用的人造衛星的正規的信號的認證的技術。在專利文獻I所公開的技術中，接收器根據本裝置從人造衛星接收到的信號所包含的衛星編號和衛星時刻，對認證中心的數據庫進行訪問，獲取作為對象的人造衛星的認證所使用的數據。而且，接收器使用從認證中心獲取到的數據，進行本裝置接收到的信號是否是來自衛星位置測定系統中所使用的人造衛星的正規的信號的認證。
[0006]在專利文獻I所公開的技術中，每次接收器進行位置測定，都需要對位置測定所使用的來自多個人造衛星的信號的每一個信號，進行是否是正規的信號的認證。因此，在對位置測定所使用的全部的來自人造衛星的信號進行該認證的情況下，由于進行針對認證中心的訪問來獲取數據的麻煩等，直到認證全部完成需要很長的等待時間。
[0007]在假定在利用位置信息的應用程序、系統中使用由接收器進行的位置測定結果的情況下，在根據位置進行停車費的計費的系統中，由于位置測定結果的可靠性必須高，所以認為需要等到上述認證全部完成。另一方面，在利用位置信息的游戲這樣的應用程序中，由于即使位置測定結果的可靠性較低也沒關系，所以若在等到上述認證全部完成后輸出由接收器進行的位置測定結果，則浪費時間。
[0008]專利文獻I:日本特開2013-130395號公報

【發明內容】

[0009]本公開是鑒于上述點而提出的，其目的在于提供一種能夠在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的人造衛星的信號位置測定出的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性靈活地運用位置測定結果的帶有位置測定功能的裝置、位置測定結果接收裝置以及位置測定結果利用系統。
[0010]本公開的第一實施方式的帶有位置測定功能的裝置具備:衛星接收器，其接收來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號；位置測定部，其基于由衛星接收器從多個人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定;認證用信息獲取部，其從設置于本裝置的外部的認證中心獲取進行是來自人造衛星的正規的信號這一情況的認證所必需的認證用信息；認證部，其使用由認證用信息獲取部獲取到的認證用信息來進行由衛星接收器接收到的信號是來自人造衛星的正規的信號這一情況的認證；認證等級計算部，其基于由位置測定部進行的位置測定所使用的人造衛星中由認證部完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個計算認證等級；以及位置測定結果發送處理部，其將由位置測定部位置測定出的位置測定結果發送至本裝置以外的裝置，位置測定結果發送處理部在發送位置測定結果的情況下，還賦予由認證等級計算部計算出的認證等級而發送。
[0011]根據該帶有位置測定功能的裝置，接收位置測定結果的裝置(以下，接收側的裝置)能夠得到基于由位置測定部進行的位置測定所使用的多個人造衛星中使用從認證中心獲取到的認證用信息完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個的認證等級。由于使用從認證中心獲取到的認證用信息來進行認證花費時間，所以認為會頻繁地產生僅對由位置測定部進行的位置測定所使用的人造衛星的一部分完成認證的狀況。像這樣，在僅對位置測定所使用的人造衛星的一部分完成認證的情況下，接收側的裝置能夠根據認證等級來判斷位置測定結果具有哪一程度的可靠性。因此，能夠根據認證等級的高低，來判斷是否執行利用位置測定結果的應用程序、系統。例如，即使在認證等級較低的情況下，所要求的位置測定結果的可靠性較低的應用程序、系統也能夠判斷為執行。
[0012]其結果，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號來進行位置測定的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性靈活地運用位置測定結果。
[0013]本公開的第二實施方式的位置測定結果接收裝置具備:位置測定結果接收處理部，其根據由通過衛星接收器從衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定，并且進行由衛星接收器接收到的信號是否是來自人造衛星的正規的信號這一情況的認證的帶有位置測定功能的裝置發送的位置測定結果;執行部，其執行位置測定結果利用處理，該位置測定結果利用處理是利用由位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果的處理；以及利用判斷部，其根據由位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果被賦予的認證等級，來判斷是否將該位置測定結果用于位置測定結果利用處理。位置測定結果接收處理部接收位置測定結果，上述位置測定結果基于由帶有位置測定功能的裝置進行的位置測定所使用的人造衛星中完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個被賦予了認證等級。
[0014]根據該位置測定結果接收裝置，即使在僅對由帶有位置測定功能的裝置進行的位置測定所使用的多個人造衛星的一部分完成認證的情況下，也能夠根據認證等級，來判斷位置測定結果具有哪一程度的可靠性。因此，能夠通過利用判斷部根據認證等級的高低，來判斷是否執行利用位置測定結果的應用程序、系統。例如，即使在認證等級較低的情況下，所要求的位置測定結果的可靠性較低的應用程序、系統也能夠判斷為執行。
[0015]其結果，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號來進行位置測定的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性靈活地運用位置測定結果。
[0016]本公開的第三實施方式的位置測定結果利用系統包含本公開的第一實施方式的帶有位置測定功能的裝置和本公開的第二實施方式的位置測定結果接收裝置。
[0017]因此，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號來進行位置測定的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性靈活地運用位置測定結果。
[0018]另外，本公開的第四實施方式的帶有位置測定功能的裝置具備:衛星接收器，其接收來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號；位置測定部，其基于由衛星接收器從多個人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定;認證用信息獲取部，其從設置于本裝置的外部的認證中心獲取進行是來自人造衛星的正規的信號的認證所必需的認證用信息；認證部，其使用由認證用信息獲取部獲取到的認證用信息來進行由衛星接收器接收到的信號是來自人造衛星的正規的信號這一情況的認證;認證等級計算部，其基于由位置測定部進行的位置測定所使用的人造衛星中由認證部完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一項計算認證等級;執行部，其執行位置測定結果利用處理，該位置測定結果利用處理是利用了由位置測定部位置測定出的位置測定結果的處理；以及利用判斷部，其根據由認證等級計算部計算出的認證等級，來判斷是否將由位置測定部位置測定出的位置測定結果用于位置測定結果利用處理。
[0019]根據該帶有位置測定功能的裝置，帶有位置測定功能的裝置能夠基于由位置測定部進行的位置測定所使用的多個人造衛星中使用從認證中心獲取到的認證用信息完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個獲得認證等級。由于使用從認證中心獲取到的認證用信息來進行認證花費時間，所以認為會頻繁地產生僅對由位置測定部進行的位置測定所使用的人造衛星的一部分完成認證的狀況。像這樣，即使在僅對位置測定所使用的人造衛星的一部分完成認證的情況下，帶有位置測定功能的裝置也能夠根據認證等級，來判斷位置測定結果具有哪一程度的可靠性。因此，能夠通過利用判斷部根據認證等級的高低，來判斷是否執行利用位置測定結果的應用程序、系統。例如，即使在認證等級較低的情況下，所要求的位置測定結果的可靠性較低的應用程序、系統也能夠判斷為執行。
[0020]其結果，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的人造衛星的信號位置測定出的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性靈活地運用位置測定結果。
【附圖說明】
[0021]通過結合附圖進行下述的詳細的描述，有關本公開的上述目的以及其它的目的、特征、優點變得更加明確。上述附圖中，
[0022]圖1是表示本公開的實施方式I中的位置測定結果利用系統的簡要的結構的一個例子的圖。
[0023]圖2是表示認證中心的簡要的結構的一個例子的框圖。
[0024]圖3是表示實施方式I中的車載機的簡要的結構的一個例子的框圖。
[0025]圖4是表示由實施方式I中的車載機進行的認證相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0026]圖5是表示由實施方式I中的車載機進行的位置信息發送相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0027]圖6是表示由實施方式I中的路側機進行的位置信息利用相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0028]圖7是表示由本公開的變形例2的路側機進行的道路計費相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0029]圖8A是用于對具有連續性的位置信息進行說明的示意圖。
[0030]圖SB是用于對不具有連續性的位置信息進行說明的示意圖。
[0031]圖9是表示由本公開的變形例3中的路側機進行的停車計費相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0032]圖10是表示本公開的實施方式2中的位置測定結果利用系統的簡要的結構的一個例子的圖。
[0033]圖11是表示位置信息利用裝置的簡要的結構的一個例子的框圖。
[0034]圖12是表示本公開的實施方式3中的位置測定結果利用系統的簡要的結構的一個例子的圖。
[0035]圖13是表示移動終端的簡要的結構的一個例子的框圖。
[0036]圖14是表示由實施方式3中的移動終端進行的位置信息利用相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0037]圖15是表示由變形例2中的移動終端進行的道路計費相關處理的流程的一個例子的流程圖。
[0038]圖16是表示由本公開的變形例3中的移動終端進行的停車計費相關處理的流程的一個例子的流程圖。
【具體實施方式】
[0039]以下，使用附圖對本公開的實施方式進行說明。
[0040](實施方式I)
[0041]如圖1所示，實施方式I中的位置測定結果利用系統I包含監控站110、認證中心120、主控站130、車載機200、以及路側機300。車載機200相當于帶有位置測定功能的裝置，路側機300相當于位置測定結果接收裝置。
[0042]監控站110接收作為衛星位置測定系統之一的GPS所具備的GPS衛星2a?2c發送的GPS電波。GPS衛星2a?2c相當于人造衛星。以下，在不對GPS衛星2a?2c的每一個進行區分的情況下，表示為GPS衛星2。如公知的那樣，GPS電波中包含有導航消息(NAVI MSG)。監控站110對接收到的GPS電波進行解調來提取導航消息，并發送至認證中心120。導航消息相當于來自人造衛星的信號。在從多個GPS衛星2接收GPS電波的情況下，從各個GPS電波中提取導航消息，并發送至認證中心120。
[0043]認證中心120根據導航消息和作為加密密鑰的H矩陣創建奇偶校驗數據。而且，將包含該奇偶校驗數據的信號發送至主控站130。另外，與車載機200之間還進行通信。有關該認證中心120的詳細的說明，使用圖2在后面進行。
[0044]主控站130將從認證中心120接收到的奇偶校驗數據發送至準天頂衛星(以下，QZS衛星W13QZS衛星3向地面廣播包含有奇偶校驗數據的導航消息。
[0045]車載機200是移動體，例如，車輛所使用的導航消息認證型車載機。車載機200與認證中心120進行通信，進行從GPS衛星2接收到的導航消息是正規的導航消息的認證。認證是對位置測定所使用的全部的GPS衛星2依次進行的，但由于認證耗費時間，所以產生到位置測定所使用的全部的GPS衛星2的認證完成為止期間內僅對一部分GPS衛星2進行認證的狀況。有關認證的詳細的說明，使用圖4在后面進行。
[0046]另外，車載機200使用從多個GPS衛星2接收到的導航消息來位置測定本裝置的當前位置。當前位置的位置測定最低需要使用從3個GPS衛星2接收到的導航消息。
[0047]并且，車載機200計算位置測定所使用的GPS衛星2中上述導航消息的認證完成了的GPS衛星2的比例。以下，將位置測定所使用的GPS衛星2中完成了導航消息的認證的GPS衛星2的比例稱為認證等級(AUTH LV)。例如，在位置測定所使用的GPS衛星2是3個，完成了認證的GPS衛星2是I個的情況下，認證等級為1/3 (S卩，33.3 % )。而且，對表示位置測定出的當前位置的位置信息(POSI INFO)賦予計算出的認證等級并無線發送至外部。有關車載機200的詳細的說明，使用圖3在后面進行。
[0048]路側機300是執行利用從車載機200發送的位置信息來提供規定的服務的處理的系統的終端。例如，作為提供上述服務的處理，有在判定為搭載有車載機200的車輛停在收費停車區域的情況、判定為該車輛在收費道路上行駛的情況下，該車輛的使用者自動地進行計費的計費處理等。
[0049]另外，路側機300根據從車載機200發送的位置信息被賦予的認證等級，來判斷是否將該位置信息用于利用位置信息的處理，并根據判斷結果來使用或不使用該位置信息。
[0050]如圖2所示，認證中心120具備控制部122、數據存儲部124、通信部126。
[0051]控制部122是具備CentralProcessing Unit(CPU:中央處理器)、Read_0nlyMemory (ROM:只讀存儲器)、Random Access Memory (RAM:隨機存儲器)等的計算機，對數據存儲部124、通信部126進行控制。另外，CPU利用RAM的臨時存儲功能并執行ROM所存儲的程序，從而作為RAND消息生成部1221、SEED值生成部1222、H矩陣計算部1223、奇偶校驗計算部1224、信號加工部1225發揮作用。此外，這些各部1221?1225的功能也可以與專利文獻I所公開的功能相同。
[0052]RAND消息生成部1221根據從監控站110獲取的導航消息，來創建RAND消息(RANDMSG) dRAND消息是Reference Authenticat1n Navigat1n Data Message的簡稱，依次排列有從導航消息的位串中，確定信號的產生時刻的T0W(time of week)、T0C(time ofclock)、時鐘修正系數AF0、時鐘修正系數AFl。并且，在其后面，追加有反欺騙標志(Ant1-Spoof Flag)即AS Flag、衛星編號即PRN(Pseudo Random Noise:偽隨機噪聲)ID。可以說包含有TOW和PRN ID的RAND是表示哪顆GPS衛星什么時候進行了發送的數據。另外，TOW每隔6秒發生變化，另外，由于包含有PRN ID，所以對監控站110接收到的每顆GPS衛星2，并且每隔6秒生成RAND。
[0053]SEED值生成部1222以PC時鐘作為輸入產生隨機數，從而生成SEED值。
[0054]H矩陣計算部1223使用SEED值生成部1222生成的SEED值，計算與該SEED值——對應的H矩陣。作為H矩陣，可以使用公知的散列函數，例如可以使用用于進行LDPC(LowDensity Parity Check:低密度奇偶校驗)編碼的奇偶校驗檢查矩陣。并且，也可以使用根據奇偶校驗檢查矩陣決定的生成矩陣。
[0055]奇偶校驗計算部1224基于RAND消息生成部1221生成的RAND消息、H矩陣計算部1223計算出的H矩陣，來計算奇偶校驗數據。即，使該H矩陣與RAND消息相乘，從而計算奇偶校驗數據。
[0056]信號加工部1225將奇偶校驗計算部1224計算出的奇偶校驗數據、以及該計算所使用的RAND消息插入從QZS衛星3發送的導航消息。而且，將插入完畢的導航消息發送至主控站 130。
[0057]并且，信號加工部1225與信號的插入相配合地、對奇偶校驗計算部1224計算出的奇偶校驗數據、奇偶校驗數據的計算所使用的RAND消息、H矩陣、H矩陣的計算所使用的SEED值建立對應關系，并存儲至數據存儲部124。
[0058]該信號加工部1225每當RAND消息生成部1221生成RAND消息，就將RAND消息和奇偶校驗數據插入使QZS衛星3發送的導航消息。因此，每當RAND消息生成部1221生成RAND消息，RAND消息生成部1221、SEED值生成部1222、H矩陣計算部1223、奇偶校驗計算部1224也執行處理。
[0059]H矩陣選擇部1226在通過通信部126接收到了從車載機200發送出的PRN ID,TOff,公開密鑰的情況下，從存儲于數據存儲部124的H矩陣，選擇與接收到的PRN ID、TOW對應的H矩陣。而且，通過公開密鑰對選擇出的H矩陣加密，并將加密后的H矩陣回復給車載機200。
[0060]如圖3所示，該車載機200具備通信部210、控制部220、衛星接收器230 JZS衛星3廣播出的導航消息被車載機200的通信部210所具備的接收部211接收。
[0061]通信部210具備接收部211和發送部212。通信部210具備短距離通信功能和廣域通信功能。短距離通信功能例如，通信距離為數百米。廣域通信功能例如，通信距離為數公里，通過與公用通信線路網的基站進行通信，能夠與處于公用通信線路網的通信范圍內的其它通信設備進行通信。利用短距離通信功能，與路側機300的通信部310通信，利用廣域通信功能，在與認證中心120的通信部126之間進行通信。
[0062 ]衛星接收器230以一定周期接收GPS衛星2、QZS衛星3發送的電波。
[0063]控制部220是具備CPU、R0M、RAM等的計算機，對通信部210、衛星接收器230進行控制。另外，CI3U利用RAM的臨時存儲功能并且執彳丁存儲于ROM的程序，從而執彳丁圖4所不的認證相關處理、圖5所示的位置信息發送相關處理。
[0064]接著，使用圖4所示的流程圖對由車載機200的控制部220進行的、與由衛星接收器230接收到的信號是從GPS衛星2接收到的正規的導航消息的認證相關的處理(以下，認證相關處理)進行說明。例如也可以為每當衛星接收器230從3個以上的GPS衛星2接收GPS電波就執行圖4的流程圖的結構。
[0065]在這里，也有衛星接收器230誤認為是GPS電波所包含的導航消息而接收來自復制來自GPS衛星2的信號的中繼器、能夠人工生成來自GPS衛星2的信號的模擬器的信號的情況。
[0066]首先，在步驟SI中，基于從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息來位置測定本裝置的當前位置。該Si相當于位置測定部。
[0067]在步驟S2中，從接收部211獲取從QZS衛星3接收到的導航消息。
[0068]在步驟S3中，從在SI中獲取到的導航消息中，提取PRN ID、T0W。
[0069]在步驟S4中，將在步驟S3中提取出的PRN ID和TOW與公開密鑰一起，從發送部212發送至認證中心120。如上所述，認證中心120通過公開密鑰對根據該PRN ID和TOW確定的H矩陣進行加密，并發送至車載機200。
[0070]在步驟S5中，從接收部211獲取從認證中心120發送出的H矩陣。該S5相當于認證用信息獲取部。在步驟S6中，通過加密密鑰對在S5中獲取到的被加密了的H矩陣進行解碼。
[0071]在步驟S7中，根據從GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息中包含有與在步驟S4中發送出的PRN ID相同的PRN ID的導航消息，創建RAND消息。
[0072]在步驟S8中，根據在S7中創建的RAND消息和在S6中解碼出的H矩陣，創建比較奇偶校驗數據。
[0073]在步驟S9中，判斷在S8中創建的比較奇偶校驗數據與在S3中提取出的奇偶校驗數據是否一致。
[0074]在S6中解碼出的H矩陣與認證中心120創建奇偶校驗數據所使用的H矩陣相同。而且，認證中心120的奇偶校驗計算部1224基于該H矩陣和RAND消息來計算奇偶校驗數據。
[0075]因此，當在S8中創建的比較奇偶校驗數據與在S3中提取出的奇偶校驗數據一致的情況下，能夠認為在S7中創建的RAND消息與認證中心120創建的RAND消息相同。
[0076]因此，當在S8中創建的比較奇偶校驗數據與在S3中提取出的奇偶校驗數據一致的情況下(在S9中“是”)，進入步驟S10，認證成立。另一方面，在兩個奇偶校驗數據不一致的情況下(在S9中為“否”)，進入步驟S11，認證不成立。該S9?Sll相當于認證部。在S10、S11之后進入步驟SI 2。
[0077]在步驟S12中，在對SI中的位置測定所使用的全部的導航消息，完成了認證成立或不成立的判斷的情況下(在S12中為“是”)，結束圖4的處理。另一方面，在即使SI中的位置測定所使用的全部的導航消息中的一個未完成認證成立或不成立的判斷的情況下(在S12中為“是”)，返回到S2反復處理。
[0078]接著，使用圖5所示的流程圖對由車載機200的控制部220進行的與朝向路側機300的位置信息的發送相關的處理(以下，位置信息發送相關處理)進行說明。在位置信息發送相關處理中，除了表示由車載機200位置測定出的當前位置的位置信息以外，還賦予位置測定所使用的GPS衛星2中完成了認證的GPS衛星2的個數、比例即認證等級來發送。圖5的流程圖可以為在從路側機300的通信部310接收到位置信息的要求信號的情況下開始的結構，也可以為以一定的周期開始的結構。
[0079]用圖5的流程圖表示的處理和用圖4的流程圖表示的處理并行進行，即使在沒有對位置測定所使用的全部的導航消息完成圖4的流程圖中的認證的情況下，也開始圖5的流程圖。
[0080]首先，在步驟S21中，獲取在圖4的流程圖的步驟S2中位置測定出的本裝置的當前位置。將獲取到的當前位置積存到控制部220的例如RAM、EEPROM等能夠電改寫的存儲器。在將獲取到的當前位置存積到存儲器的情況下，與位置測定出當前位置的時刻的信息(即，時間戳)相關聯地進行積存。
[0081 ]在步驟S22中，計算在S21中獲取到的當前位置的位置測定所使用的GPS衛星2中在圖4的流程圖中在當前時刻完成認證的GPS衛星2的比例即認證等級。例如，在位置測定所使用的GPS衛星2是3個，完成認證的GPS衛星2是一個的情況下，認證等級為33.3%。該步驟S22相當于認證等級計算部。
[0082]此外，在本實施方式中，示出了將位置測定所使用的GPS衛星2中的完成了認證的GPS衛星2的比例作為認證等級的例子，但未必限于此。例如，認證等級也可以為完成了認證的GPS衛星2的個數。在該情況下，在位置測定所使用的GPS衛星2是4個，完成了認證的GPS衛星2是4個的情況下，認證等級為4。除此以外，也可以將基于根據位置測定所使用的GPS衛星2中完成了認證的GPS衛星2的個數和比例確定的值、根據比例和衛星配置確定的值等這樣的個數以及比例的至少任意一個的值作為認證等級。
[0083]在步驟S23中，與時間戳一起讀出在S21中積存于存儲器的當前位置。而且，依據標準的格式生成包含讀出的表示當前位置的位置信息以及時間戳、在S22中計算出的認證等級的發送用數據。
[0084]此外，也可以為發送用數據還包含搭載車載機200的車輛的行進方向、車速的結構。關于車速，可以為使用由車輪速度傳感器檢測出的結果的結構，也可以為根據排列成時間序列的多個點的位置信息，計算車輛每單位時間的移動距離從而確定的結構。另外，關于車輛的行進方向，可以為使用由地磁傳感器檢測出的結果的結構，也可以為將根據排列成時間序列的多個點的位置信息通過最小平方法求出的近似線延伸的方位確定為車輛的行進方向的結構。
[0085]在步驟S24中，經由發送部212發送在S23中生成的、包含位置信息、時間戳以及認證等級的發送用數據，并結束處理。該S24相當于位置測定結果發送處理部。
[0086]如圖1所示，路側機300具備通信部310和控制部320。通信部310與認證中心120所具備的通信部126、車載機200所具備的通信部210進行無線通信。
[0087]控制部320是具備CPU、R0M、RAM等的計算機，對通信部310進行控制。另外，CPU利用RAM的臨時存儲功能并且執行存儲于ROM的程序，從而執行圖6所示的利用判斷相關處理。
[0088]在這里，使用圖6所示的流程圖，對由路側機300的控制部320進行的、與從車載機200發送的位置信息的利用的判斷相關的處理(以下，利用判斷相關處理)進行說明。在利用判斷相關處理中，根據從車載機200發送的位置信息被賦予的認證等級，判斷是否將該位置信息用于利用位置信息的處理(以下，位置信息利用處理)。圖6的流程圖例如可以為在路側機300的通信部310接收到從車載機200發送的發送用數據時開始的結構。位置信息利用處理相當于位置測定結果利用處理。
[0089]首先，在步驟S41中，確定與位置信息利用處理所要求的位置信息的可靠度相應的認證等級，即，位置信息利用處理所要求的認證等級。以下，將位置信息利用處理所要求的認證等級稱為要求認證等級(REQ AUTH LV) ο
[0090]也可以為在對于路側機300而言，位置信息利用處理只有I種，要求認證等級是固定值的情況下，將該固定值確定為要求認證等級的結構。另一方面，也可以為在對于路側機300而言，位置信息利用處理有多種的情況下，參照預先對位置信息利用處理的種類和要求認證等級建立的對應關系來確定與路側機300想要執行的位置信息利用處理相應的要求認證等級的結構。
[0091]例如，在位置信息利用處理是對向收費停車區域的停車、收費道路的行駛進行計費的計費處理的情況下，由于必須避免錯誤地進行計費，所以將要求認證等級設定為較高。另一方面，在位置信息利用處理是利用位置信息的游戲等，不需要可靠性較高的位置信息的處理的情況下，由于比起等到可靠性升高，優先能夠馬上玩，所以將要求認證等級設定為較低。像這樣，位置信息利用處理所必需的位置信息的可靠度越高，要求認證等級越高。
[0092]步驟S41的處理在要求認證等級是固定值的情況下，預先確定，從而也可以為省略的結構。
[0093]在步驟S42中，從通信部310獲取通信部310接收到的發送用數據，并獲取發送用數據所包含的位置信息、時間戳、認證等級等。該S42相當于位置測定結果接收處理部。
[0094]在步驟S43中，判斷在S42中獲取到的認證等級是否達到了在S41中確定出的要求認證等級。例如，在位置信息利用處理是對向收費停車區域的停車、收費道路的行駛進行計費的計費處理，且要求認證等級是100%的情況下，若在S42中獲取到的認證等級不是100%，則判斷為未達到要求認證等級。另一方面，在位置信息利用處理是利用位置信息的游戲，且要求認證等級是33%的情況下，即使在S42中獲取到的認證等級不是100%，只要達到33%，就判斷為達到要求認證等級。
[0095]在步驟S43中，判斷為達到要求認證等級的情況下(在S43中為“是”)，進入步驟S44，將在S41中獲取到的位置信息作為位置信息利用處理的對象。另一方面，在判斷為未達到要求認證等級的情況下(在S43中為“否”)，進入步驟S45，不將在S42中獲取到的位置信息作為位置信息利用處理的對象。該S43?S45相當于利用判斷部。
[0096]在控制部320中，對于在利用判斷相關處理中判斷為不作為位置信息利用處理的對象的位置信息，不用于位置信息利用處理。另一方面，對于在利用判斷相關處理中判斷為作為位置信息利用處理的對象的位置信息，用于位置信息利用處理。若以對向收費停車區域的停車、收費道路的行駛進行計費的計費處理為例進行說明，則如下所示。
[0097]對于在利用判斷相關處理中判斷為不作為位置信息利用處理的對象的位置信息，即使在與成為計費的對象的區域相當的情況下，也不作為計費的對象，且不進行計費。另一方面，對于在利用判斷相關處理中判斷為作為位置信息利用處理的對象的位置信息，在與成為計費的對象的區域相當的情況下，作為計費的對象，進行計費。控制部320相當于執行部。
[0098]根據實施方式I，在進行利用了從車載機200發送的位置信息的處理的路側機300中，能夠根據對位置信息賦予的認證等級的高低，來判斷是否執行利用位置信息的處理。例如，對于所要求的位置信息的可靠性較高的計費處理等而言，若認證等級不高則不執行，相對于此，對于所要求的位置信息的可靠性較低的游戲等而言，即使認證等級較低也能夠執行。
[0099]其結果，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的GPS衛星2的導航消息位置測定出的位置測定結果的應用程序(APP)、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性來靈活地運用位置測定結果。
[0100](變形例I)
[0101]在實施方式I中，作為位置測定結果接收裝置，對路側機300進行了說明，但并不限于此。位置測定結果接收裝置也可以是搭載于搭載車載機200的車輛以外的車輛等的移動型的裝置。作為由該移動型的裝置執行的位置信息利用處理，例如有利用從車載機200接收到的位置信息，將與搭載車載機200的車輛的車間距離保持在適當的距離來進行跟隨行駛的跟隨行駛處理等。在該跟隨行駛處理中，由于需要可靠性較高的位置信息，所以為將要求認證等級設定為較高的結構即可。
[0102](變形例2)
[0103]在實施方式I中，對位置信息利用處理是對收費道路的行駛進行計費的計費處理(以下，道路計費處理)的情況進行了說明，但在實施方式I的結構中，即使在實際上車輛在收費道路上行駛時，也產生在通過路側機300從搭載于該車輛的車載機200接收的位置信息所被賦予的認證等級未達到道路計費處理的要求認證等級的情況下，不能進行計費的不良情況。
[0104]為了解決以上的不良情況，優選以下的變形例2的結構。變形例2除了路側機300的控制部320中的處理有一部分不同的點以外，與實施方式I相同。詳細而言，在變形例2中，在控制部320代替實施方式I的利用判斷相關處理、位置信息利用處理，而進行道路計費相關處理這一點與實施方式I不同。
[0105]在這里，使用圖7所示的流程圖對變形例2中的道路計費相關處理，進行說明。在道路計費相關處理中，也依次存儲有認證等級未達到要求認證等級的時刻的位置信息，將與認證等級達到了要求認證等級的時刻的位置信息具有連續性的過去的位置信息，也作為道路計費處理的對象來處理。
[0106]圖7的流程圖例如可以為在路側機300的通信部310接收到從車載機200發送的發送用數據時開始的結構。在這里，作為預先確定有與道路計費處理相應的要求認證等級的結構來進行說明。
[0107]首先，在步驟S61中，從通信部310獲取通信部310所接收到的發送用數據，并獲取發送用數據所包含的位置信息、時間戳、認證等級等。該步驟S61也相當于位置測定結果接收處理部。
[0108]在步驟S62中，判定是否滿足道路計費的條件。例如，當在S61中獲取到的位置信息所表示的位置位于成為道路計費的對象的區域的情況下，判定為滿足道路計費的條件，當在S61中獲取到的位置信息所表示的位置沒有位于成為道路計費的對象的區域的情況下，判定為不滿足道路計費的條件。而且，在判定為滿足道路計費的條件的情況下(在S62中為“是”)，移至步驟S63。另一方面，在判定為不滿足道路計費的條件的情況下(在S62中為“否”)，結束處理。
[0109]在步驟S63中，判斷在S61中獲取到的認證等級是否達到道路計費處理的要求認證等級。而且，在判斷為達到要求認證等級的情況下(在S63中為“是”)，將在S61中獲取到的位置信息作為道路計費處理的對象，并進入步驟S73。另一方面，在判斷為未達到要求認證等級的情況下(在S63中為“否”)，將在S61中獲取到的位置信息暫定不作為道路計費處理的對象，并進入步驟S64。該S63相當于利用判斷部。
[0110]在步驟S64中，進行將有可能在后面成為計費對象的情況通知給利用者的通知處理。在通知處理中，例如，將包含將有可能在后面成為計費對象的情況通知給利用者的指示的信息經由通信部310發送至車載機200。而且，通過車載機200，從未圖示的顯示裝置、聲音輸出裝置，將有可能在后面成為計費對象的情況通知給利用者。該S64相當于通知處理部。
[0111]由此，即使在當前時刻認證等級未達到要求認證等級，沒有成為道路計費的對象的情況下，也能夠使利用者識別有可能在后面成為計費對象的情況。其結果，即使在將來認證等級達到要求認證等級，追溯以前沒有作為道路計費的對象的行駛區間而成為了道路計費的對象的情況下，也不會成為對利用者來說不能預期的變更。此外，也可以為省略S64的處理的結構。
[0112]在步驟S65中，將在S61中獲取到的位置信息等積存于控制部320的例如RAM、EEPROM等能夠電改寫的存儲器。該S65相當于存儲處理部。
[0113]在步驟S66中，在從車載機200接收到新的發送用數據的情況下(在S66中為“是”)，獲取新接收到的位置信息、時間戳、認證等級等，并進入步驟S67。另一方面，在未接收新的發送用數據的情況下(在S66中為“否”)，反復S66的處理。
[0114]在步驟S67中，判定是否滿足道路計費的條件。而且，在判定為不滿足道路計費的條件的情況下(在S67中為“是”)，結束處理。另一方面，在判定為滿足道路計費的條件的情況下(在S67中為“否”)，進入步驟S68。
[0115]在步驟S68中，判斷在S66中獲取到的認證等級是否達到道路計費處理的要求認證等級。而且，在判斷為達到要求認證等級的情況下(在S68中為“是”)，將最近的在S66中獲取到的位置信息作為道路計費處理的對象，并進入步驟S69。另一方面，在判斷為未達到要求認證等級的情況下(在S68中為“否”)，將最近的在S66中獲取到的位置信息暫定不作為道路計費處理的對象，并返回到S65，將在S66中獲取到的位置信息等積存于存儲器，并反復處理。該S68也相當于利用判斷部。
[0116]在步驟S69中，判定在被賦予有在S66中獲取到的認證等級的位置信息與在S65中存儲的過去的位置信息上是否具有連續性。對于是否有連續性，根據由過去的位置信息推測的推測位置與在S66中獲取到的賦予有認證等級的位置信息所表示的位置的誤差是否是閾值以內來進行判定。閾值是能夠任意地設定的值。
[0117]所謂的推測位置是根據在S65中依次存儲的位置信息等推測的位置。在從車載機200除了位置信息以外還獲取到車速、行進方向的情況下，也可以為根據過去的位置信息和該車速以及行進方向，來推斷在S66中獲取到的賦予有認證等級的位置信息的時間戳所表示的時刻上的推測位置的結構。即使在未從車載機200獲取車速、行進方向的情況下，也可以為根據在S65中依次存儲的多個點的位置信息，如上述那樣來計算車速、行進方向，再推測推測位置的結構。
[0118]在步驟S70中，判定為有連續性的情況下(在S70中為“是”)，進入步驟S71，將在S65中存儲的過去的位置信息也作為道路計費處理的對象。另一方面，在判定為沒有連續性的情況下(在S70中為“否”)，進入步驟S72，并確定為在S65中存儲的過去的位置信息不是道路計費處理的對象。該S70相當于連續性判定部。
[0119]如圖8A所示，當在S66中獲取到的賦予有認證等級的位置信息(參照圖中的用HV表示的黑圓)和在S65中依次存儲的位置信息(參照圖中的白圓)上有連續性的情況下，認為在S65中依次存儲的位置信息的可靠性也較高，所以在S65中存儲的過去的位置信息也作為道路計費處理的對象。
[0120]如圖SB所示，當在S66中獲取到的賦予有認證等級的位置信息(參照圖中的用HV表示的黑圓)和在S65中依次存儲的位置信息(參照圖中的白圓)上沒有連續性，而有偏離的情況下，不認為在S65中依次存儲的位置信息的可靠性較高，所以在S65中存儲的過去的位置信息為道路計費處理的對象外。
[0121]在S71、S72之后進入步驟S73。在步驟S73中，從車載機200接收到新的發送用數據的情況下(在S73中為“是”)，獲取新接收到的位置信息、時間戳、認證等級等，并進入步驟S74。另一方面，在未接收新的發送用數據的情況下(在S73中為“否”)，反復S73的處理。
[0122]在步驟S74中，判定是否滿足道路計費的條件。而且，在判定為不滿足道路計費的條件的情況下(在S74中為“是”)，進入步驟S75。另一方面，在判定為滿足道路計費的條件的情況下(在S74中為“否”)，返回到S73反復處理。
[0123]在步驟S75中，進行與搭載有車載機200的車輛在收費道路上行駛的區間相應的計費處理，并結束處理。該S75相當于執行部。例如，在從判定為滿足道路計費的條件開始，到判定為不滿足該條件為止，連續達到要求認證等級的情況下，進行與從判定為滿足道路計費的條件開始，到判定為不滿足該條件為止的區間相應的計費處理。
[0124]另外，在從判定為滿足道路計費的條件開始到判定為不滿足該條件為止期間，存在未達到要求認證等級的區間，并且，該區間在S71中成為了道路計費處理的對象的情況下，也進行與從判定為滿足道路計費的條件開始到判定為不滿足該條件的為止的區間相應的計費處理。
[0125]另一方面，在從判定為滿足道路計費的條件開始到判定為不滿足該條件為止期間，存在未達到要求認證等級的區間，并且，該區間在S72中成為了道路計費處理的對象外的情況下，進行與從判定為滿足道路計費的條件開始到判定為不滿足該條件為止的區間中除去成為了道路計費處理的對象外的區間的剩余的區間相應的計費處理。
[0126]由此，能夠減少即使實際上車輛在收費道路上行駛時也不能進行計費的不良情況的產生。
[0127](變形例3)
[0128]在實施方式I中，對位置信息利用處理是對向收費停車區域的停車進行計費的計費處理(以下，停車計費處理)的情況進行了說明，但在實施方式I的結構中，即使實際上車輛停在收費停車區域，也會產生在通過路側機300從搭載于該車輛的車載機200接收的位置信息被賦予的認證等級未達到停車計費處理的要求認證等級的情況下，不能進行計費的不良情況。
[0129]為了解決以上的不良情況，優選以下的變形例3的結構。變形例3除了由路側機300的控制部320進行的處理的一部分不同這一點以外，與實施方式I相同。詳細而言，在變形例3中，在控制部320代替實施方式I的利用判斷相關處理、位置信息利用處理，而進行停車計費相關處理這一點與實施方式I不同。
[0130]另外，在變形例3中，在車載機200的控制部220檢測出本車的停車的情況下，也持續地進行上述認證相關處理。也可以為由控制部220進行的本車的停車的檢測基于停車制動器的開啟、點火開關電源的關閉、依次位置測定的當前位置在一定時間以上未發生變化等來進行的結構。
[0131]在這里，對于變形例3中的停車計費相關處理，使用圖9所示的流程圖來進行說明。在停車計費相關處理中，也依次存儲有認證等級未達到要求認證等級的時刻的位置信息，將與認證等級達到了要求認證等級的時刻的位置信息具有連續性的過去的位置信息，也作為停車計費處理的對象來對待。
[0132]圖9的流程圖例如可以為在路側機300的通信部310接收到從車載機200發送的發送用數據時開始的結構。在這里，作為預先確定有與停車計費處理相應的要求認證等級來進行說明。
[0133]首先，在步驟S81中，與上述S61相同，獲取通信部310接收到的發送用數據所包含的位置信息、時間戳、認證等級等。該S81也相當于位置測定結果接收處理部。
[0134]在步驟S82中，判定搭載有車載機200的車輛是否停車了。對于車輛是否停車了而言，在從車載機200除了位置信息以外還獲取到車速的情況下，也可以為根據車速是否大致為O來判定的結構。此外，也可以為基于依次獲取的位置信息所表示的當前位置在一定時間以上未發生變化等，來判定車輛停車了的結構。該S82相當于停車判定部。
[0135]在步驟S83中，判定是否滿足了停車計費的條件。例如，當在S81中獲取到的位置信息所表示的位置位于成為停車計費的對象的區域的情況下，判定為滿足停車計費的條件，當在S81中獲取到的位置信息所表示的位置沒有位于成為停車計費的對象的區域的情況下，判定為不滿足停車計費的條件。而且，在判定為滿足了停車計費的條件的情況下(在S83中為“是”)移至步驟S84。另一方面，在判定為不滿足停車計費的條件的情況下(在S83中為“否”)，結束處理。
[0136]在步驟S84中，判斷在S81中獲取到的認證等級是否達到停車計費處理的要求認證等級。而且，在判斷為達到要求認證等級的情況下(在S84中為“是”)，將在S81中獲取到的位置信息作為停車計費處理的對象，并進入步驟S94。另一方面，在判斷為未達到要求認證等級的情況下(在S84中為“否”)，將在S81中獲取到的位置信息暫定不作為停車計費處理的對象，并進入步驟S85。該S84相當于利用判斷部。
[0137]在步驟S85中，與上述S64相同，進行將有可能在后面成為計費對象的情況通知給利用者的通知處理。該S85相當于通知處理部。
[0138]由此，即使在當前時刻認證等級未達到要求認證等級，而沒有成為停車計費的對象的情況下，也能夠使利用者識別有可能在后面成為計費對象的情況。其結果，即使在將來認證等級達到要求認證等級，追溯在以前沒有作為停車計費的對象的時間段而成為了停車計費的對象的情況下，也不會成為對于利用者來說不能預期的變更。此外，也可以為省略S85的處理的結構。
[0139]在步驟S86中，將在S81中獲取到的位置信息等積存于控制部320的例如RAM、EEPROM等能夠電改寫的存儲器。該S86相當于存儲處理部。
[0140]在步驟S87中，在從車載機200接收到新的發送用數據的情況下(在S87中為“是”)，獲取新接收到的位置信息、時間戳、認證等級等，并進入步驟S88。另一方面，在未接收新的發送用數據的情況下(在S87中為“否”)，反復S87的處理。
[0141]在步驟S88中，判定是否滿足停車計費的條件。而且，在判定為不滿足停車計費的條件的情況下(在S88中為“是”)，結束處理。另一方面，在判定為滿足停車計費的條件的情況下(在S88中為“否”)，進入步驟S89。
[0142]在步驟S89中，判斷在S87中獲取到的認證等級是否達到停車計費處理的要求認證等級。而且，在判斷為達到要求認證等級的情況下(在S89中為“是”)，將最近的在S87中獲取到的位置信息作為停車計費處理的對象，并進入步驟S90。另一方面，在判斷為未達到要求認證等級的情況下(在S89中為“否”)，將最近的在S87中獲取到的位置信息暫定不作為停車計費處理的對象，返回到S86，將在S87中獲取到的位置信息等積存于存儲器，并反復處理。該S89也相當于利用判斷部。
[0143]在步驟S90中，判定在S87中獲取到的賦予有認證等級的位置信息和在S86中存儲的過去的位置信息上是否具有連續性。對于是否有連續性，根據該過去的位置信息所表示的位置與在S66中獲取到的賦予有認證等級的位置信息所表示的位置的誤差是否是閾值以內來判定。作為一個例子，根據在S86中最初存儲于存儲器的過去的位置信息所表示的位置與在S66中獲取到的賦予有認證等級的位置信息所表示的位置的誤差是否是閾值以內來判定。閾值是能夠任意地設定的值。
[0144]在步驟S91中，判定為有連續性的情況下(在S91中為“是”)，進入步驟S92，將在S86中存儲的過去的位置信息也作為停車計費處理的對象。另一方面，在判定為沒有連續性的情況下(在S91中為“否”)，進入步驟S93，在S86中存儲的過去的位置信息確定為不作為停車計費處理的對象。該S91相當于連續性判定部。
[0145]在S92、S93之后進入步驟S94。在步驟S94中，從車載機200接收到新的發送用數據的情況下(在S94中為“是”)，獲取新接收到的位置信息、時間戳、認證等級等，并進入步驟S95。另一方面，在未接收新的發送用數據的情況下(在S94中為“否”)，反復S94的處理。
[0146]在步驟S95中，判定是否滿足停車計費的條件。而且，在判定為不滿足停車計費的條件的情況下(在S95中為“是”)，進入步驟S96。另一方面，在判定為滿足停車計費的條件的情況下(在S95中為“否”)，返回到S94反復處理。
[0147]在步驟S96中，進行與搭載有車載機200的車輛停在收費停車區域的時間相應的計費處理，并結束處理。該S96相當于執行部。例如，在從判定為滿足停車計費的條件開始，到判定為不滿足該條件為止，連續達到要求認證等級的情況下，進行與從判定為滿足停車計費的條件開始，到判定為不滿足該條件為止的時間相應的計費處理。時間可以通過利用位置信息的時間戳來計算。
[0148]另外，在從判定為滿足停車計費的條件開始到判定為不滿足該條件為止期間，存在未達到要求認證等級的時間段，并且，該時間段在S92中成為了停車計費處理的對象的情況下，也進行與從判定為滿足停車計費的條件足開始到判定為不滿足該條件為止的時間相應的計費處理。
[0149]另一方面，在從判定為滿足停車計費的條件開始到判定為不滿足該條件為止的期間，存在未達到要求認證等級的時間段，并且，該時間段在S93中成為了停車計費處理的對象外的情況下，進行與從判定為滿足停車計費的條件開始到判定為不滿足該條件為止的區間除去成為了停車計費處理的對象外的時間段剩余的時間相應的計費處理。
[0150]由此，能夠減少即使實際上車輛停在收費停車區域也不能進行計費的不良情況的產生。
[0151](實施方式2)
[0152]以上，對本公開的實施方式I進行了說明，但本公開并不限定于上述實施方式1，下面的實施方式2也包含于本公開的技術范圍。以下，使用附圖對該實施方式2進行說明。此夕卜，為了便于說明，對于具有與在上述實施方式的說明中所使用的圖中所示的部件相同的功能的部件，標注相同的附圖標記，并省略其說明。
[0153]如圖10所示，實施方式2的位置測定結果利用系統Ia除了作為位置測定結果接收裝置，代替路側機300，而包含搭載車載機200的車輛中所使用的位置信息利用裝置400之一點以外，與實施方式I的位置測定結果利用系統I相同。在本實施方式中，位置信息利用裝置400相當于位置測定結果接收裝置。
[0154]位置信息利用裝置400例如也可以為車載導航裝置、車輛中所使用的移動終端等。作為位置信息利用裝置400來應用的移動終端，例如可舉出具有GPS功能，但不進行上述認證相關處理的移動終端。
[0155]如圖11所示，位置信息利用裝置400例如通過車載LAN等與車載機200連接，具備通信部410以及控制部420。通信部410與車載機200所具備的通信部210進行通信。在這里，雖然以車載機200和位置信息利用裝置400經由車載LAN進行通信的情況為例，但也可以為車載機200和位置信息利用裝置400進行無線通信的結構。
[0156]控制部420是具備CPU、R0M、RAM等的計算機，對通信部410進行控制。另外，CPU利用RAM的臨時存儲功能并且執行存儲于ROM的程序，從而執行與實施方式I的利用判斷相關處理、變形例2的道路計費處理、變形例3的停車計費處理相同的處理。因此，控制部420相當于位置測定結果接收處理部、利用判斷部、執行部、存儲處理部、連續性判定部、停車判定部。
[0157]此外，在通過控制部420判定本車是否停車了的情況下，也可以為基于能夠經由車載LAN獲取的停車制動器、點火開關電源的信號來進行判定的結構。
[0158]根據實施方式2，與實施方式I相同，在進行利用了從車載機200發送的位置信息的處理的位置信息利用裝置400中，能夠根據位置信息所被賦予的認證等級的高低，來判斷是否執行利用位置信息的處理。因此，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的GPS衛星2的導航消息位置測定出的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性靈活地運用位置測定結果。
[0159](實施方式3)
[0160]本公開并不限定于上述實施方式1、2，下面的實施方式3也包含于本公開的技術范圍。以下，使用附圖對該實施方式3進行說明。此外，為了便于說明，對于具有與在上述實施方式的說明中所使用的圖上所示的部件相同的功能的部件，標注相同的附圖標記，并省略其說明。
[0161]如圖12所示，實施方式3的位置測定結果利用系統Ib除了代替上述車載機200和路側機300、位置信息利用裝置400，而包含兼具它們的移動終端500這一點以外，與實施方式I的位置測定結果利用系統I相同。
[0162]移動終端500與上述車載機200相同，與認證中心120進行通信，來進行上述認證相關處理。另外，移動終端500與上述車載機200相同，使用從多個GPS衛星2接收到的導航消息來位置測定本裝置的當前位置，并且計算上述認證等級。并且，移動終端500執行利用位置測定出的當前位置來提供規定的服務的應用程序。例如，作為上述應用程序，有進行上述道路計費處理、停車計費處理的應用程序、使用了位置信息的游戲等。
[0163]作為移動終端500，例如可舉出智能手機等多功能移動電話機。此外，也可以為代替移動終端500，使用具有GPS功能并且進行上述認證相關處理的導航裝置等車載機的結構。
[0164]如圖13所示，移動終端500具備通信部510、控制部520、衛星接收器530 WZS衛星3廣播的導航消息被移動終端500的通信部510所具備的接收部511接收。
[0165]通信部510具備接收部511和發送部512，進行與上述車載機200的通信部210相同的動作。衛星接收器530也進行與上述衛星接收器230相同的動作。
[0166]控制部520是具備CPU、R0M、RAM等的計算機，對通信部510、衛星接收器530進行控制。另外，CPU利用RAM的臨時存儲功能并且執行存儲于ROM的程序，從而執行與實施方式I相同的認證相關處理、圖14的位置信息利用相關處理。因此，SI相當于位置測定部，S5相當于認證用信息獲取部，S9?Sll相當于認證部。
[0167]在這里，使用圖14所示的流程圖對由移動終端500的控制部520進行的、與位置測定出的當前位置的利用相關的處理(以下，位置信息利用相關處理)進行說明。在位置信息利用相關處理中，計算當前位置的位置測定所使用的GPS衛星2中完成了認證的GPS衛星2的個數、比例即認證等級，并根據計算出的認證等級，來判斷是否用于利用該當前位置的應用程序(以下，位置利用應用)。
[0168]圖14的流程圖可以為在位置利用應用啟動，并且，基于由移動終端500的控制部520從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息位置測定出本裝置的當前位置的情況下開始的結構。
[0169]此外，與實施方式I相同的認證相關處理和圖14的流程圖所示的處理并行進行，SP使在未對位置測定所使用的全部的導航消息結束認證相關處理中的認證的情況下，也開始圖14的流程圖。
[0170]首先，在步驟SlOl中，獲取基于從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息位置測定出的本裝置的當前位置。將獲取到的當前位置積存于控制部520的例如RAM、EEPR0M等能夠電改寫的存儲器。在將獲取到的當前位置積存于存儲器的情況下，與位置測定出當前位置的時刻的信息(即，時間戳)相關聯地進行積存。
[0171]在步驟S102中，與上述S22相同，計算獲取到的當前位置的位置測定所使用的GPS衛星2中在認證相關處理中在當前時刻完成了認證的GPS衛星2的比例即認證等級。該S102相當于認證等級計算部。此外，認證等級也可以為完成了認證的GPS衛星2的個數。
[0172]在步驟S103中，確定啟動中的位置利用應用所要求的要求認證等級。作為一個例子，可以為參照預先對位置利用應用的種類和要求認證等級建立的對應關系來確定與位置利用應用相應的要求認證等級的結構。S103的處理與上述S41的處理相同，位置利用應用所必需的位置信息的可靠度越高，要求認證等級越高。此外，在要求認證等級是固定值的情況下，預先確定有S103的處理，從而也可以為省略該步驟的結構。
[0173]在步驟S104中，與上述S42相同，判斷在S102中計算出的認證等級是否達到在S103中確定出的要求認證等級。而且，在判斷為達到要求認證等級的情況下(在S104中為“是”)，進入步驟S105，將在SlOl中獲取到的位置信息作為位置利用應用的對象。另一方面，在判斷為未達到要求認證等級的情況下(在S104中為“否”)，進入步驟S106，不將在SlOl中獲取到的位置信息作為位置利用應用的對象。該S104?S106相當于利用判斷部。
[0174]在控制部520中，對于在位置信息利用相關處理中判斷為不作為位置利用應用的對象的位置信息，不用于位置利用應用。另一方面，對于在位置信息利用相關處理中判斷為作為位置利用應用的對象的位置信息，用于位置利用應用。若以位置利用應用是上述道路計費處理、停車計費處理的情況為例進行說明，則如下所示。
[0175]對于在位置信息利用相關處理中判斷為不作為位置利用應用的對象的位置信息而言，即使在與成為計費的對象的區域相當的情況下，也不作為計費的對象，不進行計費。另一方面，對于在位置信息利用相關處理中判斷為作為位置利用應用的對象的位置信息而言，在與成為計費的對象的區域相當的情況下，作為計費的對象，進行計費。控制部520相當于執行部。
[0176]根據實施方式3，在移動終端500中，根據有關位置測定當前位置所使用的GPS衛星2的導航消息的認證等級的高低，來判斷是否執行位置利用應用。因此，對于所要求的位置信息的可靠性較高的計費處理等而言，若認證等級不高則不執行，相對于此，對于所要求的位置信息的可靠性較低的游戲等而言，即使認證等級較低也能夠執行。
[0177]其結果，在利用基于來自衛星位置測定系統中所使用的GPS衛星2的導航消息位置測定出的位置測定結果的應用程序、系統中，能夠根據該應用程序、系統所必需的位置測定結果的可靠性來靈活地運用位置測定結果。
[0178]此外，移動終端500并不局限于車輛中所使用的結構，也可以為人等攜帶并使用的結構。作為該情況下的位置利用應用，可考慮根據當前位置來對像越野識途比賽、蓋章競走那樣的游戲、入場主題公園、游樂設施的利用進行判斷并進行計費處理的結構。
[0179](變形例4)
[0180]在實施方式3中，對位置利用應用是對收費道路的行駛進行計費的道路計費處理的情況進行了說明，但在實施方式3的結構中，即使實際上車輛在收費道路上行駛時，也會產生在認證等級未達到道路計費處理的要求認證等級的情況下不能進行計費的不良情況。
[0181]為了解決以上的不良情況，優選以下的變形例4的結構。變形例4除了進行處理的主體是移動終端500的控制部520這一點以外，與變形例2相同。
[0182]在這里，使用圖15所示的流程圖對變形例4中的道路計費相關處理進行說明。圖15的流程圖例如可以為在道路計費相關處理的應用程序啟動，并且，基于由移動終端500的控制部520從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息位置測定出本裝置的當前位置的情況下開始的結構。
[0183]首先，在步驟S121中，獲取基于從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息位置測定出的本裝置的當前位置。將獲取到的當前位置與時間戳相關聯地積存于存儲器。
[0184]步驟S122?S135的處理與變形例2的S62?S75的處理相同。作為不同點，有在S126、S133中進行是否獲取到了新的位置測定結果的判定的點，以及在S124中從本終端所具備的未圖示的顯示裝置、聲音輸出裝置，向利用者通知有可能在后面成為計費對象的情況的點。因此，S123、S128相當于利用判斷部，S124相當于通知處理部，S125相當于存儲處理部，S129相當于連續性判定部，S135相當于執行部。此外，也可以為省略S124的處理的結構。
[0185]由此，能夠減少即使實際上車輛在收費道路上行駛時也不能進行計費的不良情況的產生。
[0186](變形例5)
[0187]在實施方式3中，對位置利用應用是對向收費停車區域的停車進行計費的停車計費處理的情況進行了說明，但在實施方式3的結構中，即使實際上車輛停在收費停車區域，也會產生在認證等級未達到停車計費處理的要求認證等級的情況下，不能進行計費的不良情況。
[0188]為了解決以上的不良情況，優選以下的變形例5的結構。變形例5除了進行處理的主體是移動終端500的控制部520這一點以外，與變形例3相同。
[0189]在這里，使用圖16所示的流程圖對變形例5中的停車計費相關處理進行說明。圖16的流程圖例如可以為啟動停車計費相關處理的應用程序，并且，基于通過移動終端500的控制部520從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息位置測定出本裝置的當前位置的情況下開始的結構。
[0190]首先，在步驟S141中，獲取基于從3個以上的多個GPS衛星2接收到的GPS電波所包含的導航消息位置測定出的本裝置的當前位置。將獲取到的當前位置與時間戳相關聯地積存至存儲器。
[0191]步驟S142?S156的處理與變形例3的S82?S96的處理相同。作為不同點，有在S147、S154中，進行是否獲取到了新的位置測定結果的判定這一點，以及在S145中，從本終端所具備的未圖示的顯示裝置、聲音輸出裝置，向利用者通知有可能在后面成為計費對象的情況這一點。因此，S142相當于停車判定部，S144、S149相當于利用判斷部，S145相當于通知處理部，S146相當于存儲處理部，S150相當于連續性判定部，S156相當于執行部。此外，也可以為省略S145的處理的結構。
[0192]由此，能夠減少即使實際上車輛停在收費停車區域也不能進行計費的不良情況的產生。
[0193]本公開所記載的流程圖或者流程圖的處理由多個部分(或者稱為步驟)構成，將各部分例如表不為SI。并且，能夠將各部分分割成多個子部分，另一方面，也能夠將多個部分合在一起作為一個部分。并且，像這樣構成的各部分能夠稱為電路、設備、模塊、方法。
[0194]另外，上述多個部分的每一個或者組合而成的部分不僅作為(i)與硬件單元(例如，計算機)組合的軟件的部分，還作為(ii)硬件(例如，集成電路，布線邏輯電路)的部分，能夠以包含或不包含的方式實現相關的裝置的功能。并且，硬件的部分也能夠構成在微型計算機的內部。
[0195](其它實施方式)
[0196]在上述實施方式中，舉出僅將從GPS衛星2接收到的導航消息用于位置測定的情況下的例子來進行了說明，但也可以為將從QZS衛星3接收到的導航消息用于位置測定的結構。在該情況下，也可以為對于從QZS衛星3接收到的導航消息的認證，也以與GPS衛星2的情況相同的方式進行的結構。
[0197]作為一個例子，根據由監控站110從QZS衛星3接收到的導航消息生成RAND消息，并由認證中心120基于該RAND消息來創建奇偶校驗數據。而且，將創建出的奇偶校驗數據傳送至主控站130，并將該奇偶校驗數據從主控站130發送至QZS衛星3 WZS衛星3向地面廣播包含有該奇偶校驗數據的導航消息。
[0198]車載機200根據從QZS衛星3接收到的導航消息創建RAND消息，根據該RAND消息和從認證中心120獲取的H矩陣創建比較奇偶校驗數據。而且，也可以為對創建出的比較奇偶校驗數據和從QZS衛星3接收到的奇偶校驗數據進行比較，從而進行認證的結構。
[0199]另外，在上述實施方式中說明的認證方法只是一個例子，也可以為使用其它認證方法的結構。
[0200]雖然依據實施例對本公開進行了描述，但能理解為本公開并不限定于該實施例、構造。本公開也包含各種變形例、等同范圍內的變形。此外，將各種組合、方式以及它們僅包含一個要素、一個以上或一個以下的其它組合、方式也納入本公開的范疇、思想范圍。
【主權項】
1.一種帶有位置測定功能的裝置，具備: 衛星接收器(230)，其接收來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號；位置測定部(SI)，其基于由上述衛星接收器從多個上述人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定； 認證用信息獲取部(S5)，其從設置于本裝置的外部的認證中心(120)獲取進行是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證所必需的認證用信息； 認證部(39、510、511)，其使用由上述認證用信息獲取部獲取到的認證用信息來進行由上述衛星接收器接收到的信號是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證； 認證等級計算部(S22)，其基于由上述位置測定部進行的位置測定所使用的上述人造衛星中由上述認證部完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個計算認證等級；以及 位置測定結果發送處理部(S24)，其將由上述位置測定部位置測定出的位置測定結果發送至本裝置以外的裝置， 上述位置測定結果發送處理部在發送位置測定結果的情況下，還賦予由上述認證等級計算部計算出的認證等級而發送。2.根據權利要求1所述的帶有位置測定功能的裝置，其中， 上述帶有位置測定功能的裝置是被用于移動體的裝置， 上述位置測定結果發送處理部將上述位置測定結果以及上述認證等級發送至存在于上述移動體的外部的裝置。3.根據權利要求1所述的帶有位置測定功能的裝置，其中， 上述帶有位置測定功能的裝置是被用于移動體的裝置， 上述位置測定結果發送處理部將上述位置測定結果以及上述認證等級發送至上述移動體所使用的本裝置以外的裝置。4.一種帶有位置測定功能的裝置，具備: 衛星接收器(530)，其接收來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號；位置測定部(SI)，其基于由上述衛星接收器從多個上述人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定； 認證用信息獲取部(S5)，其從設置于本裝置的外部的認證中心獲取進行是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證所必需的認證用信息； 認證部(39、510、511)，其使用由上述認證用信息獲取部獲取到的認證用信息來進行由上述衛星接收器接收到的信號是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證； 認證等級計算部(S102)，其基于由上述位置測定部進行的位置測定所使用的上述人造衛星中由上述認證部完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個計算認證等級； 執行部(S135、S156)，其執行位置測定結果利用處理，該位置測定結果利用處理是利用了由上述位置測定部位置測定出的位置測定結果的處理；以及 利用判斷部(3104、3105、3106、3123、3128、3144、3149)，其根據由上述認證等級計算部計算出的認證等級，來判斷是否將由上述位置測定部位置測定出的位置測定結果用于上述位置測定結果利用處理。5.根據權利要求4所述的帶有位置測定功能的裝置，其中， 由上述執行部執行的上述位置測定結果利用處理所必需的上述位置測定結果的可靠度越高，上述利用判斷部判斷為將由上述位置測定部位置測定出的位置測定結果用于上述位置測定結果利用處理的上述認證等級越高。6.根據權利要求4或者5所述的帶有位置測定功能的裝置，其中， 上述帶有位置測定功能的裝置是被用于移動體的裝置，還具備: 存儲處理部(S125、S146)，在滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件且由上述認證等級計算部計算的上述認證等級低于上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，該存儲處理部依次存儲從滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件的時刻起的上述位置測定結果;和 連續性判定部(S129、S150)，在由上述認證等級計算部計算出的上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，該連續性判定部判定在上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的時刻的上述位置測定結果與上述存儲處理部中依次存儲的過去的上述位置測定結果是否有連續性， 在由上述連續性判定部判定為有連續性的情況下，上述執行部將上述存儲處理部中依次存儲的過去的上述位置測定結果也作為用于上述位置測定結果利用處理的對象。7.根據權利要求6所述的帶有位置測定功能的裝置，其中， 上述帶有位置測定功能的裝置是被用于作為上述移動體的車輛的裝置，還具備停車判定部(S142)，該停車判定部判定上述車輛有無停車， 即使在由上述停車判定部判定為有停車的情況下，在由上述認證等級計算部計算的上述認證等級低于上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，也繼續進行上述認證部中的上述認證， 在由上述停車判定部判定為有停車，并且滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件且由上述認證等級計算部計算的上述認證等級低于上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，上述存儲處理部依次存儲從滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件的時刻起的上述位置測定結果， 在由上述認證等級計算部計算出的上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，上述連續性判定部根據上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的時刻的上述位置測定結果與上述存儲處理部中存儲的過去的上述位置測定結果的偏離是否低于規定值，來判定是否有上述連續性。8.根據權利要求6或者7所述的帶有位置測定功能的裝置，其中， 上述位置測定結果利用處理是在上述移動體位于規定的區域的情況下進行計費的計費處理， 在滿足了開始上述計費處理的條件且由上述認證等級計算部計算的上述認證等級低于上述計費處理所要求的上述認證等級的情況下，上述執行部在上述認證等級達到上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級之前不進行上述計費處理， 另一方面，在上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級且由上述連續性判定部判定為有上述連續性的情況下，上述執行部將上述存儲處理部中依次存儲的過去的上述位置測定結果也用于上述計費處理， 上述帶有位置測定功能的裝置還具備通知處理部(S124、S145)，在滿足了開始上述計費處理的條件且由上述認證等級計算部計算的上述認證等級低于上述計費處理所要求的上述認證等級的情況下，該通知處理部向利用者通知有可能在之后成為計費對象這一情況。9.一種位置測定結果接收裝置，具備: 位置測定結果接收處理部(342、361、381)，其接收從帶有位置測定功能的裝置(200)發送的位置測定結果，上述帶有位置測定功能的裝置進行通過衛星接收器(230)從衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星接收到的信號是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證，上述位置測定結果接收處理部接收位置測定結果，上述位置測定結果基于由上述帶有位置測定功能的裝置進行的位置測定所使用的上述人造衛星中完成了上述認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個被賦予了認證等級； 執行部(S75、S96)，其執行位置測定結果利用處理，該位置測定結果利用處理是利用由上述位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果的處理；以及 利用判斷部(S43、S44、S45、S63、S68、S84、S89)，其根據由上述位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果被賦予的上述認證等級，來判斷是否將該位置測定結果用于上述位置測定結果利用處理。10.根據權利要求9所述的位置測定結果接收裝置，其中， 由上述執行部執行的上述位置測定結果利用處理所必需的上述位置測定結果的可靠度越高，上述利用判斷部判斷為將由上述位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果用于上述位置測定結果利用處理的上述認證等級越高。11.根據權利要求9或者10所述的位置測定結果接收裝置，其中， 上述位置測定結果接收處理部從移動體所使用的上述帶有位置測定功能的裝置接收被賦予了上述認證等級的上述位置測定結果， 該位置測定結果接收裝置還具備: 存儲處理部(S65、S86)，在滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件且由上述位置測定結果接收處理部接收到的上述認證等級低于上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，該存儲處理部依次存儲從滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件的時刻起的上述位置測定結果;和 連續性判定部(370、391)，在由上述位置測定結果接收處理部接收到的上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，該連續性判定部判定在被賦予了該認證等級的上述位置測定結果與上述存儲處理部中依次存儲的過去的上述位置測定結果是否有連續性， 在由上述連續性判定部判定為有連續性的情況下，上述執行部將上述存儲處理部中依次存儲的過去的上述位置測定結果也作為用于上述位置測定結果利用處理的對象。12.根據權利要求11所述的位置測定結果接收裝置，其中， 上述位置測定結果接收處理部從移動體所使用的上述帶有位置測定功能的裝置接收被賦予了上述認證等級的上述位置測定結果， 還具備停車判定部(S82)，該停車判定部判定上述移動體有無停車， 在由上述停車判定部判定為有停車，并且滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件且由上述位置測定結果接收處理部接收到的上述認證等級低于上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，上述存儲處理部依次存儲從滿足了開始上述位置測定結果利用處理的條件的時刻起的上述位置測定結果， 在由上述位置測定結果接收處理部接收到的上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級的情況下，上述連續性判定部根據被賦予了該認證等級的上述位置測定結果與上述存儲處理部中存儲的過去的上述位置測定結果的偏離是否低于規定值，來判定是否有上述連續性。13.根據權利要求11或者12所述的位置測定結果接收裝置，其中， 上述位置測定結果利用處理是在上述移動體位于規定的區域的情況下進行計費的計費處理， 在滿足了開始上述計費處理的條件且由上述位置測定結果接收處理部接收到的上述認證等級低于上述計費處理所要求的上述認證等級的情況下，上述執行部在上述認證等級達到上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級之前不進行上述計費處理， 另一方面，在上述認證等級達到了上述位置測定結果利用處理所要求的上述認證等級且由上述連續性判定部判定為有上述連續性的情況下，上述執行部將上述存儲處理部中依次存儲的過去的上述位置測定結果也用于上述計費處理， 上述位置測定結果接收裝置還具備通知處理部(S64、S85)，在滿足了開始上述計費處理的條件且由上述位置測定結果接收處理部接收到的上述認證等級低于上述計費處理所要求的上述認證等級的情況下，該通知處理部向利用者通知有可能在之后成為計費對象這一情況。14.一種位置測定結果利用系統，該位置測定結果利用系統包含帶有位置測定功能的裝置(200)和位置測定結果接收裝置(300、400)， 上述帶有位置測定功能的裝置(200)具備: 衛星接收器(230)，其接收來自衛星位置測定系統中所使用的多個人造衛星的信號；位置測定部(SI)，其基于由上述衛星接收器從多個上述人造衛星接收到的信號來對本裝置的位置進行位置測定； 認證用信息獲取部(S5)，其從設置于本裝置的外部的認證中心獲取進行是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證所必需的認證用信息； 認證部(39、510、511)，其使用由上述認證用信息獲取部獲取到的認證用信息來進行由上述衛星接收器接收到的信號是來自上述人造衛星的正規的信號這一情況的認證； 認證等級計算部(S22)，其基于由上述位置測定部進行的位置測定所使用的上述人造衛星中由上述認證部完成了認證的人造衛星的個數以及比例的至少任意一個計算認證等級；以及 位置測定結果發送處理部(S24)，其將由上述位置測定部位置測定出的位置測定結果發送至本裝置以外的裝置， 上述位置測定結果發送處理部在發送位置測定結果的情況下，還賦予由上述認證等級計算部計算出的認證等級而發送， 上述位置測定結果接收裝置(300、400)具備: 位置測定結果接收處理部(342、361、381)，其接收由上述帶有位置測定功能的裝置(200)發送的被賦予了上述認證等級的位置測定結果； 執行部(S75、S96)，其執行利用由上述位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果的位置測定結果利用處理；以及 利用判斷部(S43、S44、S45、S63、S68、S84、S89)，其根據由上述位置測定結果接收處理部接收到的位置測定結果被賦予了的上述認證等級，來判斷是否將該位置測定結果用于上述位置測定結果利用處理。
【文檔編號】G01S19/05GK105980883SQ201580007470
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年1月21日
【發明人】山城貴久, 隈部正剛
【申請人】株式會社電裝