臨床檢查裝置的制造方法
【專利摘要】實施方式涉及臨床檢查裝置。提供能夠效率良好地將架子搬送到分析部的臨床檢查裝置。在實施方式的臨床檢查裝置中，搬送部具有能夠保持架子的臂體。搬送部以通過該臂體保持架子的狀態沿著分析部的排列方向移動。搬送部將架子載置于分注通道，保持并撤去被載置于分注通道的架子。中繼部與搬送部的臂體移動的路徑的至少一方的端部對置而設置或者在該端部側沿著該路徑設置，具有供不同的搬送部的臂體分別以能夠保持上述架子的方式載置的面。
【專利說明】臨床檢查裝置
[0001 ] 本申請以日本專利申請2015-039646(申請日:02/27/2015)為基礎，從該申請享受優先的利益。本申請通過參考該申請而包含該申請的內容的全部。
技術領域
[0002]本發明的實施方式涉及臨床檢查裝置。
【背景技術】
[0003]臨床檢查是為了客觀地評價患者等被檢者的狀態而進行的。該臨床檢查主要使用臨床檢查裝置。作為臨床檢查裝置的一例，列舉出自動分析裝置。
[0004]自動分析裝置對從被檢者獲得的例如血液、血漿、血清、尿等檢測物(試樣)與和該試樣可能包含的特定的成分進行特定的反應的試劑的反應狀態進行測定。然后，自動分析裝置根據該測定結果，分析該試樣是否包含特定的成分。并且，自動分析裝置在該試樣包含特定的成分的情況下分析何種程度包含。自動分析裝置將與上述成分對應的測定作為項目進行管理。另外，根據試樣的類別、要分析的成分，選擇恰當的試劑。此外，通過各試樣分析的成分根據醫師等的檢查要求而決定。
[0005]為了進行上述的分析，自動分析裝置對規定的容器(反應管)分別分注規定量的試樣和試劑，使被分注到相同容器中的試樣和試劑在該容器內發生反應。在該狀態下，自動分析裝置測定該反應狀態。
[0006]通過自動分析裝置測定、分析的試樣，按其被檢者、試樣類別而收納在不同的容器(試樣管)中。各試樣管被架子(rack)保持。架子在其長度方向上將多個試樣管以直立狀態保持，該架子被貯存于自動分析裝置的貯存部。貯存部的架子通過取樣器被搬送到對反應管分注試樣的分析部。
[0007]自動分析裝置中，也有具備多個分析部(分析模塊)的自動分析裝置。在采用這樣的構成時，能夠增加試樣數、分析的項目數、或者能夠并行地進行多個分析，能夠高速地進行許多的分析。此外，假定一個分析部產生了故障時等，通過由其他的分析部代替進行預定由該發生了故障的分析部進行的分析，從而能夠不中斷處理而繼續進行處理。
[0008]具備多個分析部的自動分析裝置中，各分析部串聯地設置，對收納著由多個分析部中的任一個分析部或各分析部進行分析的試樣的試樣管進行保管的架子沿著多個分析部被搬送。
[0009]但是，如上所述的具備多個分析部的自動分析裝置，有其分析部的數量增加的傾向，要求架子搬送的有效化。
【發明內容】
[0010]本實施方式應對上述要求，目的在于提供能夠效率良好地將架子搬送到分析部的臨床檢查裝置。
[0011]為了解決上述課題，實施方式的臨床檢查裝置具有多個分析部、按每個分析部而設置的分注通道、多個搬送部及中繼部。分析部沿規定的排列方向配置，將容放于試樣容器的試樣以及容放于試劑容器的試劑分注到反應管中，對該反應管內的試樣與試劑的反應進行測定。分注通道能夠載置多個保持試樣容器的架子，使該架子沿著分析部的排列方向移動，使試樣容器依次位于分析部的分注位置。搬送部具有能夠保持架子的臂體。此外，搬送部能夠以通過該臂體保持架子的狀態沿著分析部的排列方向移動。此外，搬送部將通過臂體保持的架子載置于分注通道的任意的位置。此外，搬送部能夠通過臂體保持載置于分注通道的任意的架子并從該載置位置去除。中繼部以與搬送部的臂體移動的路徑的至少一方的端部對置的方式而設置或者在該端部側沿著該路徑而設置，具有供不同的搬送部的臂體分別以能夠保持上述架子的方式載置的面。
[0012]在臨床檢查裝置中，隨著分析部增加，增加搬送部的數量，通過各搬送部分擔架子的搬送。進而在各搬送部間設置有使架子待機并進行交接的中繼部。由此，各搬送部不需要為了接收架子而等待其他的搬送部的到達，因此能夠避免對各分析部搬送架子產生延遲。換言之，能夠效率良好地將架子搬送到分析部，在高速地或者大量地進行處理時沒有障礙。
【附圖說明】
[0013]圖1是表示第I實施方式的自動分析裝置的基本構成的俯視圖。
[0014]圖2是第I實施方式的自動分析裝置的俯視圖。
[0015]圖3是表示分析部的重要的單元的立體圖。
[0016]圖4是中繼機構的俯視圖。
[0017]圖5是表示第I機械手(robot)的動作的圖。
[0018]圖6是第2實施方式的中繼機構的俯視圖。
[0019]圖7是第3實施方式的中繼機構的俯視圖。
[0020]圖8是第4實施方式的中繼機構的俯視圖。
[0021]符號說明
[0022]41:貯存部
[0023]421:第I分注通道
[0024]422:第2分注通道
[0025]431:第I再檢緩存器
[0026]432:第2再檢緩存器
[0027]441、442:回收部
[0028]461:第I搬送機構
[0029]462:第2搬送機構
[0030]50:中繼機構
[0031]510:第I送進構件
[0032]511:第I無接頭帶
[0033]520:第2送進構件
[0034]521:第2無接頭帶
[0035]Al:第I 區域
[0036]All:起點位置
[0037]A12:終點位置
[0038]A2:第2 區域
[0039]A21:起點位置
[0040]A22:終點位置[0041 ]AM:臂體
[0042]GMl:第I分析部群
[0043]GM2:第2分析部群
[0044]L0D:方向轉換時的軌跡
[0045]M:分析部
[0046]NL:爪部
[0047]PR:突起部
[0048]RlO ?R12、R20 ?R22:架子
[0049]RBl:第I機械手
[0050]RB2:第2機械手[0051 ]RL:軌(線路)
[0052]RLl:第I軌
[0053]RL2:第2軌
[0054]SD:滑動部件
[0055]TB:轉盤
【具體實施方式】
[0056]<自動分析裝置的基本構成>
[0057]作為臨床檢查裝置的一例，參照圖1對自動分析裝置進行說明。圖1是表示自動分析裝置的基本構成的俯視圖。如圖1所示，自動分析裝置具有:沿規定的方向(裝置的長度方向)排列配置的二個分析部M、沿著分析部M的排列方向設置的搬送機構(未圖示)、在裝置的一端設置的貯存部41、在裝置的另一端設置的回收部442、按每個分析部M設置的分注通道(421、422)、以及與分注通道(421、422)并行地設置的再檢緩存器(431、432)。另外，在下面有“一端”、“另一端”這一記載的情況下，以沿著后述的線路的方向為基準，“一端”表示貯存部41側，“另一端”表示回收部442側。
[0058]在分析部M，試樣被分注到反應管中，對分注了試樣的反應管分注試劑，試樣與試劑在反應管內發生反應，進行該反應液的分析。
[0059]各試樣容放在如試驗管那樣的試樣管(參照圖3中的符號61)中。對各試樣管，以例如條形碼化的狀態標注有用于辨別所容放的試樣的信息。試樣管被如試驗管架那樣的架子(參照圖3中的符號R10)以大致垂直地豎立的狀態保持，并按每個架子搬送。
[0060]架子具有多個(在本實施方式中為5個)用于個別地保持多根試樣管的孔(試樣容器保持部)。此外，架子在其長度方向上將多個試樣管列狀地排列并保持。另外，架子并不是必須保持多根試樣管，例如也有僅保持I根收納試樣的試樣管的情況。此外，對各架子以例如條形碼化的狀態標注有用于辨別各架子的辨別信息。
[0061]各架子保持用于容放在分析部M分注的試樣的試樣管。此外，各架子被載置于貯存部41。在貯存部41，各架子依次被搬送機構送出。此外，架子對收納有進行了分析部M中的分析的試樣的試樣管進行保持。此外，架子通過搬送機構的機械手被依次載置于回收部442。
[0062]搬送機構具有:沿著分析部M的排列方向設置的軌或帶體(這里，作為代表，設為“軌RL”)、以及設置為能夠沿著軌RL移動的機械手(未圖示)。軌RL不僅設置在分析部M的前方，甚至也設置于在裝置的端部設置的貯存部41、回收部442各自的前方。機械手(搬送部)通過夾著架子(保持的狀態)沿著軌RL移動，來搬送架子。另外，軌沿著裝置的長度方向配置，被用作搬送架子的路徑(搬送線路；以下，有時記載為“線路”)。因此，軌RL的延伸方向、機械手的移動方向、架子的搬送方向實質上是相同的方向。另外，軌是線路的一個例子。
[0063]在軌RL與分析部M之間，設置有分注通道(421、422)。分注通道(421、422)能夠貯存分別從機械手收到的多個架子，并將各架子依次送到分析部M各自的分注位置。分注位置是從保持于架子的試樣管分注試樣的位置。以夾著軌RL的方式在分注通道(421、422)的相反側(近前側)設置再檢緩存器。再檢緩存器(431、432)是能夠暫時保持架子的區域，在該架子上，保持收納了有可能收到再檢要求的試樣的試樣管。多個架子以其長度方向沿著軌RL的方式載置于再檢緩存器(431、432)。
[0064]軌RL、分注通道(421、422)及再檢緩存器(431、432)各自的長度方向互相大致平行。此外，通過機械手在搬送線路上移動的架子、通過分注通道(421、422)被依次送到分析部M的分注位置的架子及載置在再檢緩存器(431、432)上的架子，各自的長度方向互相大致平行。因此，軌RL、分注通道(421、422)及再檢緩存器(431、432)各自的長度方向和通過分注通道(421，422)被依次送到分析部M的分注位置的架子及載置在再檢緩存器(431、432)上的架子的長度方向，實質上是相同的方向。通過這樣的構成，能夠使架子的長度方向(試樣管的排列方向)與裝置的長度方向對應地搬送架子。結果是，在將該架子配置于分注通道、待機通道(再檢緩存器等)時，能夠沿各架子中的試樣管的排列方向排列配置。并且，在分注通道、待機通道之間以沿著兩通道的方式設置有搬送架子的機械手(搬送部)的軌道，因而能夠縮短裝置的進深方向(與搬送機構的長度方向正交的方向)的尺寸。
[0065]接著，說明搬送機構的動作。移動到貯存部41的前方的機械手將(從貯存部41的里側到近前側)被輸送到貯存部41中的與軌RL面對的位置并待機的架子拿起，向近前側拉靠并保持。此外，機械手在保持架子的狀態下沿著軌RL移動，并朝向分注通道(421、422、回收部442)的方向。并且，機械手在與第I分注通道421對置的位置停止。此外，機械手將搬運來的架子交付到第I分注通道421。第I分注通道421將從機械手接收的架子送到分析部M的分注位置。分析部M從被定位于分注位置的試樣管分注試樣。關于以上，在機械手將架子交付到第2分注通道422的情況下也是同樣的。
[0066]此外，機械手移動到分注通道的前方，將保持著上述分注已完畢的試樣管(已進行過分注的試樣管)的架子從該分注通道抽出(去除，回收)。然后，機械手將該架子搬送到其他的分析部M的分注通道、回收部442或再檢緩存器(431、432)的任一處。
[0067]搬送機構有從分析部M收到再檢的要求的情況。成為再檢的要求的對象的試樣，例如是被載置于第I再檢緩存器431上的架子所保持的試樣管中的試樣，該試樣管中的一部分試樣是在分注通道(421、422)被分注的。在該情況下，機械手拿起并拉靠載置于第I再檢緩存器431的架子，并搬送到與進行再檢的分析部M對應的分注通道。關于以上，在機械手從第2再檢緩存器432向其他的分注通道搬送架子的情況下也是同樣的。
[0068]與此相對，也有在架子在被載置于第I再檢緩存器431(或第2再檢緩存器432)之后規定的時間內，搬送機構未收到試樣的再檢的要求的情況。在該情況下，機械手從再檢緩存器(431、432)拿起并拉靠架子，并將該架子搬送到回收部442。另外，搬送機構有時也被稱為“架子取樣器”。
[0069]如以上那樣，在本實施方式中，以中間夾著用于搬送架子的搬送機構的方式設置能夠在任意的空閑位置分別接受多個架子的分注通道(421.422)及再檢緩存器(431.432)。它們能夠使架子沿著搬送機構的搬送方向地排列地承受架子。并且，機械手構成為，能夠將從貯存部41接收的架子臨時放置于分注通道(421.422)及再檢緩存器(431.432)。由此，搬送機構不會受從貯存部41接收要搬送的架子的順序(向裝置的投入順序)束縛，能夠以任意的順序搬送。
[0070]此外，在本實施方式中，第I再檢緩存器431等沿著貯存部41與回收部442之間的機械手的移動路徑而設置。通過這種再檢緩存器(431.432)，能夠使對可能成為再檢的對象的試樣的試樣容器(再檢候補試樣容器)進行保持的架子(再檢候補架子)從貯存部41與回收部442之間的機械手的移動路徑暫時脫離。在有退避到再檢緩存器中的再檢候補架子的情況下，不會使被在該架子之后載置于貯存部41的架子(后續架子)所保持的試樣容器內的試樣的分析遲延，能夠在再檢的必要與否被判別之前待機。此外，在比該待機的架子先載置于貯存部41的先前的架子(先前架子)被搬送到回收部442之前不能進行成為再檢對象的試樣的處理這一狀況得以避免。
[0071]并且，由于使再檢緩存器沿著搬送機構而設置，所以通過搬送機構將載置于再檢緩存器的架子向對應的分注通道(第I分注通道421等)進行再搬送變得容易。
[0072]〈第丨實施方式>
[0073]接著，參照圖2對自動分析裝置的第I實施方式進行說明。圖2是第I實施方式的自動分析裝置的俯視圖。
[0074]在上述中，示出了設置有二個分析部M和一個搬送機構(包含軌RL和機械手)的自動分析裝置的基本構成。與此相對，在本實施方式中，如圖2所示，具有:具備二個分析部M的第I分析部群GMl、具備二個分析部M的第2分析部群GM2、第I搬送機構461、第2搬送機構462及中繼機構50。此外，2條軌RL串聯地配置。即，2條軌RL被設置為實質上朝向同一方向。將沿著第I分析部群GMl的軌RL稱為“第I軌RL1”，將沿著第2分析部群GM2的軌RL稱為“第2軌RL2”。在該例子中，通過第I軌RLl、中繼機構50及第2軌RL2構成線路。
[0075]第I搬送機構461具有被設置為能夠在第I軌RLl的一端(貯存部41側)與另一端(回收部442側)之間移動(培養)的第I機械手(參照圖3中的符號RBl)。第2搬送機構462具有被設置為能夠在第2軌RL2的一端與另一端之間移動(培養)的第2機械手(未圖示)。圖2中標注符號LOD而表示的圓是各機械手在各軌RL上進行了方向轉換時的軌跡。
[0076]在第I實施方式的自動分析裝置中，在第I軌RLl的另一端與第2軌RL2的一端之間配置有中繼機構50(中繼部)。在第I機械手與第2機械手之間交接架子時，無論對方的機械手的動作狀況如何，各機械手都將架子交付給中繼機構50。在中繼機構50，暫時地保持架子。這樣，通過使中繼機構50夾在第I機械手與第2機械手之間，各機械手能夠相互獨立地搬送架子。
[0077]另外，在第I實施方式中，有將沿著線路的方向叫做長度方向或X方向、將與沿著線路的方向正交的水平方向叫做進深方向或Y方向、將與X方向及Y方向正交的方向叫做高度方向或Z方向的情況。
[0078](第I分析部群GMl，第2分析部群GM2)
[0079]接著，對第I分析部群GMl及第2分析部群GM2進行說明。另外，在以下，相應于保持的試樣管的狀況，將架子適當記載為“架子R10”?“架子R12”。“架子R10”是對收納了在第I分析部群GMl的至少一個分析部M分注的試樣的試樣管(參照圖3中的符號61)進行保持的架子。此外，“架子R11”是對分注完畢的試樣管進行保持的架子。此外“架子R12”是被暫時保存于第I再檢緩存器431，并且包含分析的結果滿足預先確定的再檢條件的試樣的架子。另外，架子Rll被暫時保持于第I再檢緩存器431時，該架子Rll上的試樣容器中的試樣滿足了再檢條件的情況下，該架子記載為架子R12。
[0080]并且，在以下，相應于保持的試樣管的狀況，將架子適當記載為“架子R20”?“架子R22” ο “架子R20”是對收納了在第2分析部群GM2的至少一個分析部M分注的試樣的試樣管進行保持的架子。此外，“架子R21”是對分注完畢的試樣管進行保持的架子。此外，“架子R22”是被暫時保持于第2再檢緩存器432，并且包含分析的結果滿足預先確定的再檢條件的試樣的架子。另外，在架子R21被暫時保持于第2再檢緩存器432時，該架子R21上的試樣容器中的試樣滿足了再檢條件的情況下，該架子記載為架子R22。
[0081]這里，在被暫時保持于第I再檢緩存器431、第2再檢緩存器432的架子中的試樣不滿足再檢條件時(即，進行了通常的分析時)，原封不動記載為架子R11、R21。在圖2中，將架子Rl 1、R21中的試樣有可能滿足再檢條件的情況表示為Rl I (R12)、R21 (R22)。
[0082]4個分析部具有相同的構成。以4個分析部為代表，參照圖3對第I分析部群GMl的分析部M進行說明。圖3中示出了能夠移動地設置于第I軌RLl的第I機械手RB1、及被搬送到第I分注通道421的架子RlO。
[0083]圖3是表示分析部M的重要的單元的立體圖。在分析部M，試樣分注探針(pr0be)7從通過第I機械手RBl被搬送到第I分注通道421的架子RlO的試樣管61將試樣分注到反應庫5內的反應管51中。并且，從試劑容器4將試劑分注到反應管51中，通過所分注的試樣及試劑生成反應液，對所生成的反應液進行分析。關于分析部M的其他的構成，在后面敘述。
[0084](貯存部41、回收部441、442)
[0085]如圖2所示，在第I軌RLl的一端配置有貯存部41。貯存部41貯存多個架子RlO、R20，并將它們依次搬送到在第I軌RLl的一端設置的搬出位置。
[0086]貯存部41上的架子R10、R20通過貯存部41在與它們的長度方向大致正交的方向上搬送。在第I分析部群GMl的分析部M與貯存部41之間，配置有回收部441。回收部441與貯存部41并設，并配置在第I軌RLl的一端。回收部441回收并貯存被搬送到第I軌RLl的一端處的搬入位置的架子R11、R21。
[0087]在第2軌RL2的另一端，配置回收部442。回收部442回收并貯存被搬送到在第2軌RL2的另一端設置的搬入位置的架子R11、R21。通過在第I軌RLl的一端(線路的一端)設置回收部441，并在第2軌RL2的另一端(線路的另一端)設置回收部442，由此能夠效率好地回收應當回收的各架子。
[0088]如圖2所示，在第I軌RLl的一端部，設置有條形碼閱讀器45，該條形碼閱讀器45是讀取被貼于從貯存部41搬送的架子R10、R20上的條形碼(辨別信息)的構件。控制部(未圖示)接受所讀取的架子的辨別信息，并分別適當控制第I搬送機構461、第2搬送機構462及中繼機構50，由此將架子RlO從貯存部41側的搬送位置搬送到第I分析部群GMl的分析部M。同樣地，通過上述各機構的控制，控制部將架子Rll從第I分析部群GMl的分析部M搬送到回收部441、442側的搬入位置。此外，通過上述各機構的控制，控制部將架子R20從貯存部41側的搬送位置搬送到第2分析部群GM2的分析部M，此外將架子R21從第2分析部群GM2的分析部M搬送到回收部441、442側的搬入位置。
[0089](第I分注通道421)
[0090]沿著第I軌RLl，在第I軌RLl與第I分析部群GMl的各分析部M之間，配置能夠暫時保持多個(這里為5個)架子RlO的第I分注通道421。第I機械手RBl接收架子RlO，并沿著第I軌RLl移動到第I分注通道421的近前側(Y2側)的位置。并且，第I機械手RBl將架子RlO交付給第I分注通道421。
[0091]第I分注通道421使被交付的架子RlO沿著X方向移動，由此將收納于架子RlO的各試樣管61依次送出到分注位置。這里，所謂的分注位置，是通過試樣分注探針7(參照圖3)分注(吸引)試樣管61內的試樣的位置。另外，關于分注后的第I分注通道421上的架子R10，為了易于說明，記載為架子R11。如上所述，架子Rll是保持分注完畢的試樣管61的架子。
[0092](第i再檢緩存器431)
[0093]如圖2所示，沿著第I軌RLl，在夾著第I軌RLl與第I分注通道421相反一側，與第I分析部群GMl的各分析部M對應地設置有第I再檢緩存器431。第I再檢緩存器431連續地設置多個(這里為5個)具有供架子嵌入的間口的凹部。第I再檢緩存器431暫時保持多個架子Rll(R12)0
[0094](第2分注通道422)
[0095]沿著第2軌RL2，在第2軌RL2與第2分析部群GM2的各分析部M之間，配置第2分注通道422。第2分注通道422暫時保持多個(這里為5個)架子R20。第2機械手RB2接收架子R20，沿著第2軌RL2移動到第2分注通道422的近前側(Y2側)的位置，并交付給第2分注通道422。
[0096]第2分注通道422使所交付的架子R20沿著X方向移動，從而將收納于架子R20的各試樣管61依次送出到分注位置。另外，關于分注后的第2分注通道422上的架子R20，為了易于說明，記載為架子R21。如上所述，架子R21是保持分注完畢的試樣管61的架子。作為第2分注通道422，使用與第I分注通道421相同的通道，因此能夠大幅地降低制造成本、組裝成本。
[0097](第2再檢緩存器432)
[0098]沿著第2軌RL2，在夾著第2軌RL2與第2分注通道422相反一側，與第2分析部群GM2的各分析部M對應地設置第2再檢緩存器432。第2再檢緩存器432暫時保持多個(這里為5個)架子R21等。另外，第2再檢緩存器432具備多個凹部，具有與第I再檢緩存器431同樣的功能。因此，省略其說明。作為第2再檢緩存器432，使用與第I再檢緩存器431相同的緩存器，因此能夠大幅地降低制造成本、組裝成本。
[0099]〔第I搬送機構461〕
[0100]接著，參照圖2、圖4及圖5對第I搬送機構461進行說明。圖4是中繼機構的俯視圖。圖5是表示第I機械手RBl的動作的圖。
[0101]如圖2及圖4所示，第I搬送機構461使架子從線路的一端側向另一端側沿著線路大致平行地移動。例如通過第I搬送機構461，來搬送架子RlO或架子R20。另外，如上所述，架子RlO是對收納了在第I分析部群GMl中的分析部M分注的試樣的試樣管61進行保持的架子。架子R20是對收納了在第2分析部群GM2的分析部M分注的試樣的試樣管61進行保持的架子。并且，第I搬送機構461 (第I機械手RBl)在搬送架子RlO時，將架子RlO交付到第I分注通道421，在搬送架子R20時，將架子R20交付到第I區域Al的起點位置All。另外，第I區域Al是中繼機構50中的第I搬送機構側的區域。此外，起點位置All是中繼機構50中的、成為從第I搬送機構461向第2搬送機構462搬送架子R20等時的起點的位置，而且是第I搬送機構461能夠向中繼機構50交付架子的位置。
[0102]此外，第I搬送機構461在第I區域Al的終點位置A12接收架子R21，并從線路的另一端側向一端側沿著線路大致平行地移動。另外，線路如上所述，是基于第I軌RL1、中繼機構50及第2軌RL2的架子的搬送線路。例如第I搬送機構461從第I分注通道421接收架子Rll，進而從第I分注通道421向一端側(回收部441側)沿著線路大致平行地移動。另外，如上所述，Rll是對在第I分析部群GMl的任一個分析部中分注完畢的試樣管61進行保持的架子。
[0103]同樣地，第I搬送機構461在中繼機構50的第I區域AI的終點位置A12接收架子R21，進而使該架子R21從線路的另一端側(第2搬送機構462側)向一端側沿著線路大致平行地移動。另外，如上所述，R21是對在第2分析部群GM2的任一個分析部中分注完畢的試樣管61進行保持的架子。
[0104](第I機械手RBHlfLRLl)
[0105]第I搬送機構461具有第I機械手RB1、及第I軌RLl(圖4中僅表示了第I軌RLl的另一端部)。第I軌RLl在第I分析部群GMl側從線路的一端朝向另一端而設置，在該一端與另一端之間沿X方向對于第I機械手RBl進行導引。此外第I軌RLl具有規定的全長(與第I分析部群GMl的寬度對應的長度)。此外，第I軌RLl上的與中繼機構50的架子的交付位置即第I區域Al的起點位置All，被設置在第I軌RLl上的第2搬送機構462側，并且是圖4中的Yl側。中繼機構50具有第I分析部群GMl以及第2分析部群GM2側的搬送線路(圖4;符號510)、及相對于該搬送線路夾著線路而位于相反側的搬送線路(圖4;符號520)。上述Yl側表示這二個搬送線路中的前者的搬送線路側。
[0106]其中，起點位置AU也可以在后者的搬送線路側。在該情況下，在位于與分析部群側相反一側的起點位置Al I，從第I搬送機構461向第2搬送機構462搬送架子R20等。此外，架子R21在后述的終點位置A12從第2搬送機構462向第I搬送機構461被搬送，但該情況下的終點位置Al 2位于分析部側。
[0107]第I機械手RBl從貯存部41的搬出位置接收架子R10，并沿著第I軌RLl移動。此外，第I機械手RBl搬送并交付到第I分注通道421(參照圖2)。此外，第I機械手RBl從第I分注通道421接收架子Rll，搬送并交付到第I再檢緩存器431(參照圖2)。并且，第I機械手RBl從第I再檢緩存器431接收架子Rll，搬送并交付到回收部441(參照圖2)的搬入位置。
[0108]進而，第I機械手RBl從上述搬出位置接收架子R20，并沿著第I軌RLl移動。此外，第I機械手RBl搬送并交付到中繼機構50中的第I區域Al的起點位置Al I。此外，第I機械手RBl從第I區域Al的終點位置A12(第I軌RLl的另一端的Y2側的位置)接收架子R21，搬送并交接到回收部441的搬入位置。另外，Y2側表示夾著線路與上述Yl側相反一側。
[0109]參照圖4及圖5，對第I機械手RBl、第2機械手RB2的細節進行說明。另外，在以下的說明中，將中繼機構50中各機械手接收架子的搬出位置設為“第I位置P1”，將交付架子的搬入位置設為“第2位置P2”進行說明。第I位置Pl是貯存部41的搬出位置、分注通道(421、422)、再檢緩存器(431、432)、終點位置六12^22等。第2位置?2是回收部441、442的搬入位置、分注通道、再檢緩存器、起點位置All、A21等。此外，第I機械手RBl及第2機械手RB2無論在“第I位置P1”中的哪個位置，都同樣地執行架子的接收動作。此外，第I機械手RBl及第2機械手RB2無論在“第2位置P2”中的哪個位置，都同樣地執行架子的交付動作。圖5中用單點劃線表示架子的外形、第I位置Pl及第2位置P2。
[0110]如圖5所示，第I機械手RBl具有主體BD、配置在主體BD的內部的聯桿機構、凸輪部件及馬達(分別未圖示)。聯桿機構包含一對臂體AM及與各臂體AM連接的聯桿(未圖示)。臂體AM的前端部從主體BD沿水平方向伸出。在臂體AM的前端部設置有爪部NL。在聯桿通過馬達而順時針地旋轉半周時，臂體AM被凸輪部件導引，從而爪部NL從下方位置向上方位置沿著大致半圓周狀的軌跡(參照圖5)向上方位置移動，進而從上方位置返回到下方位置。在聯桿通過馬達而逆時針地旋轉半周時，臂體AM被凸輪部件導引，從而爪部NL從下方位置向上方位置移動，進而，從上方位置沿著大致半圓周狀的軌跡向下方位置移動。并且，臂體AM能夠保持架子，并將所保持的架子載置于規定的面或將所載置的架子從其載置部位去除。
[0111]在例如架子的兩端部，設置有與爪部NL卡合的孔(未圖示)。控制部使第I機械手RBl移動，以使一對爪部NL與載置于第I位置Pl的架子的兩端部的孔對應。并且，控制部控制馬達使聯桿順時針地旋轉半周，使爪部NL從下方嵌入到架子的孔中。并且，控制部在該狀態下使聯桿旋轉，來拿起通過爪部NL被限制為在水平方向(X方向及Y方向)上不移動的架子。即，通過使爪部NL順時針地移動，能夠從第I位置Pl接收架子。
[0112]同樣地，控制部使第I機械手RBl移動到第2位置P2，控制馬達，使聯桿逆時針地旋轉半周。由此，使被爪部NL限制的架子載置于第2位置P2。進而，通過控制部的控制，爪部NL逆時針地移動時，爪部NL從架子的孔向下方脫離，之后穿過第2位置P2的旁邊。其結果是，架子被交付到第2位置P2。
[0113]在搬出位置(從貯存部41依次搬送架子的位置)、第I分注通道421、第I再檢緩存器431及搬入位置(回收部441取入架子的位置)的各位置，設置位置傳感器(未圖示)。各位置傳感器在第I機械手RBl沿著第I軌RLl移動時，在各位置檢測第I機械手RBl到達了這一情況。控制部根據位置傳感器的檢測信號，控制水平驅動部(未圖示)，確認第I機械手RBl上的上述各位置并進行移動。此外，控制部相應于接受到位置傳感器的檢測信號這一情況，進行架子的交接、試樣的分注(吸引等)的控制。另外，也可以是，在第I軌RLI的長度方向(X方向)上設置I個以上的參照位置，通過位置傳感器檢測第I機械手RBl移動到參照位置這一情況，根據該檢測信號及與從參照位置到各位置的距離相當的水平驅動部的驅動量，控制部控制水平驅動部，使第I機械手RBl向各位置移動。水平驅動部的驅動量例如是馬達的旋轉角度。
[0114]進而，第I機械手RBl構成為，能夠繞大致垂直軸進行方向轉換(能夠轉動)，以使爪部NL朝向Yl方向(第I分注通道421的方向)與Y2方向(第I再檢緩存器431的方向)之間的任意的方向(參照圖4)。即，第I機械手RB I具有與鉛垂方向平行的旋轉軸。例如，第I機械手RB I中設置用于對爪部NL的繞大致垂直軸的方向進行檢測的方向轉換位置傳感器(未圖示)。控制部根據方向轉換位置傳感器的檢測信號，控制方向轉換驅動部(未圖示)，確認爪部NL的朝向，并且使第I機械手RBl進行方向轉換。另外“方向轉換”，例如是圖4所示的第I機械手RBl的順時針的方向的旋轉動作。圖4是表示在第I軌RLl的另一端能夠進行方向轉換的第I機械手RBl的圖。關于其他的搬入位置或搬出位置處的方向轉換，圖2所示的第I機械手RBl的方向轉換時的軌跡LOD是符合的。
[0115]其中，能夠使第I機械手RBl進行方向轉換的位置在持有架子時和沒持有架子時不同。
[0116]在第I機械手RBl沒持有架子時，無論在第I軌RLl的長度方向(X方向)的哪個位置都能夠使第I機械手RBl進行方向轉換。但是，為了避免在第I機械手RBl持有架子時架子與其他的零部件(例如，第I再檢緩存器431)的干涉，對于方向轉換的位置也可以加以限制。例如，在分析部M的兩端的位置(第I軌RLl的兩端的位置及中央位置)的任一位置都能夠進行方向轉換。另外，在第I機械手RB I從搬出位置向第I軌RLl的另一端移動期間，爪部NL朝向Yl方向。此外，在第I機械手RB I從第I軌RLI的另一端向搬入位置移動期間，爪部NL朝向Y2方向。
[0117]例如，在第I機械手RBl中，設置用于對爪部NL的繞大致水平軸的各位置進行檢測的爪位置傳感器(未圖示)。控制部根據爪位置傳感器的檢測信號，控制馬達(未圖示)，確認各位置并且使爪部NL順時針/逆時針地移動。另外，聯桿的參照旋轉角度也可以預先設定。在該情況下，也可以是，通過傳感器來檢測聯桿旋轉了參照旋轉角度的情況，根據傳感器的檢測信號及從參照旋轉角度到與爪部NL的各位置相當的規定的旋轉角度為止的角度的信息，控制部控制馬達，使爪部NL向各位置移動。
[0118]在要拿起載置于第I分注通道421的架子時，控制部根據爪位置傳感器的檢測信號，控制上述馬達，確認各位置并且使爪部NL繞圖5的大致水平軸旋轉，并朝向Yl方向。這樣，爪部NL將載置于規定位置(第I分注通道421)的架子拿起，從分析部M的第I分注通道421接收架子。
[0119]另外，同樣地，在爪部NL要拿起載置于第I再檢緩存器431、第2分注通道422、第2再檢緩存器432、搬出位置或終點位置A12、A22等的架子時，控制部根據爪位置傳感器的檢測信號，控制上述馬達，使爪部NL繞大致水平軸旋轉，并朝向Y2方向。這樣，爪部NL拿起載置于上述各位置的架子，并接收架子。
[0120]在機械手要將架子交付到第I分注通道421的情況下，控制部控制馬達，使爪部NL繞大致水平軸(圖5的逆時針)旋轉以使爪部NL從架子的孔脫離，并載置架子。同樣地，機械手要將架子交付到第I再檢緩存器431、第2分注通道422、第2再檢緩存器432、搬入位置、起點位置Al I或起點位置A21的情況下，通過控制部的控制，爪部NL從架子脫離，架子被載置于上述各位置的某一位置。
[0121]另外，上述第I機械手RBl及第2機械手RB2具有在控制部的控制下分別被第I軌RLl或第2軌RL2引導而沿X方向移動的機構。或者，第I軌RLl及第2軌RL2分別具有使第I機械手RB I及第2機械手RB2沿X方向移動的機構。
[0122]〔第2搬送機構462〕
[0123]接著，參照圖2、圖4及圖5對第2搬送機構462進行說明。第2搬送機構462被配置在使從貯存部41朝向回收部442的第I搬送機構461的長度方向延長的位置。
[0124]如圖2及圖4所示，第2搬送機構462使架子從線路(例如第2軌RL2)的一端側向另一端側沿著線路大致平行地移動。例如第2搬送機構462從中繼機構50接收通過第I搬送機構461搬送來的架子R20，進而搬送該架子R20。并且，第2搬送機構462經由第2分注通道422將架子R20交付到第2分析部群GM2的分析部Μ。通過第I搬送機構461，搬送架子RlO或架子R20。另外，如上所述，架子R20是對收納有在第2分析部群GM2的分析部M分注的試樣的試樣管61進行保持的架子。
[0125]此外，第2搬送機構462從分析部M等接收架子R21，并搬送到中繼機構50的第2區域Α2的起點位置Α21。如上所述，架子R21是對從第2分析部群GM2的分析部M分注完畢的試樣管61進行保持的架子。此外，第2區域Α2是中繼機構50中的第2搬送機構462側的區域。此外，起點位置Α21是中繼機構50中的成為從第2搬送機構462向第I搬送機構461搬送架子R20等時的起點的位置，而且是第2搬送機構462能夠向中繼機構50交付架子的位置。
[0126](第2機械手RB2、第2軌RL2)
[0127]第2搬送機構462具有第2機械手RB2及第2軌RL2(在圖4中僅表示第2軌RL2的另一端部)。第2軌RL2在線路的第2分析部群側、從線路的一端朝向另一端而設置，在X方向上對第2機械手RB2進行導引。第2軌RL2具有規定的全長(與第2分析部群GM2的寬度對應的長度)。此外，第2區域A2的起點位置A21設置在第2軌RL2中的第I搬送機構461側，并且是圖4中的Y2側。關于Y2側，如上所述。另外，第2區域A2的起點位置A21是第2軌RL2中的與中繼機構50交付架子的交付位置。
[0128]第2搬送機構462的構成與第I搬送機構461的構成基本相同。第2軌RL2使用與第I軌RLl相同的軌，第2機械手RB2使用與第I機械手RBl相同的機械手。不按搬送機構使用專用的零部件，而構成各搬送機構。即，假定相應于分析部群的數量而增加搬送機構時，該搬送機構中都使用相同的零部件，因此能夠大幅地降低制造成本、組裝成本。
[0129]能夠使第2機械手RB2旋轉的位置也與第I機械手RBl同樣地，在持有架子時和沒持有架子時不同。為了避免在第2機械手RB2持有架子時架子與其他的零部件的干涉，旋轉位置被限制。圖2中示出了第2機械手RB2的方向轉換時的軌跡L0D。圖4中示出了在第2軌RL2的一端的能夠順時針地進行方向轉換的第2機械手RB2。
[0130]第2機械手RB2從第2區域A2的終點位置A22接收架子R20，并交付到第2分注通道422 (參照圖2)。此外，第2機械手RB2從第2分注通道422接收架子R21，搬送并交付到第2再檢緩存器432(參照圖2)或回收部442的搬入位置。并且，第2機械手RB2從第2再檢緩存器432接收架子R21，搬送并交付到第2分注通道422或第2區域A2的起點位置A21。
[0131]〔中繼機構50〕
[0132]接著，參照圖2及圖4對中繼機構50進行說明。
[0133]如圖4所示，在第I軌RLl的另一端(圖4中的下端)與第2軌RL2的一端(圖4中的上端)之間配置中繼機構50。中繼機構50沿著線路將交付到第2分析部群GM2的分析部M的架子R20分別在Yl側及Y2側的第I區域Al與第2區域A2之間搬送。此外，中繼機構50沿著線路將從第2分析部群GM2的分析部M接收的架子R21分別在Yl側及Y2側的第I區域Al與第2區域A2之間搬送。第I機械手RBl在起點位置All交接架子R20。第I機械手RBl在終點位置A12接收架子R21。
[0134]第2軌RL2的一端(第I搬送機構461側)的Yl方向側相當于第2區域A2中的起點位置A21。第2軌RL2的一端的Y2方向側相當于終點位置A22。第2機械手RB2在起點位置A21交付架子R21。第2機械手RB2在終點位置A22接收架子R20。
[0135]如圖4所示，第I區域Al中的起點位置All與終點位置A12在Y方向(與線路正交的方向:進深方向)上互相對置。同樣地，第2區域A2中的起點位置A21與終點位置A22在Y方向上互相對置。此外，第I區域Al的起點位置AU與第2區域A2的終點位置A22在X方向(沿著線路的方向)上隔開規定的間隔而設置，第2區域A2的起點位置A21與第I區域Al的終點位置A12在X方向上隔開規定的間隔而設置。
[0136]如圖4所示，中繼機構50具有Yl側的第I送進構件510及Y2側的第2送進構件520。關于在第I送進構件510及第2送進構件520，將夾著第I軌RLl及第2軌RL2分別面對面一側設為“內側”，將其相反側設為“外側”。
[0137]第I送進構件510具有在第I區域Al的起點位置AU及第2區域A2的終點位置A22通過并順時針地旋轉的第I無接頭帶511和對帶的旋轉進行引導的帶輪。在第I無接頭帶511上，多個突起部PR沿旋轉的方向以規定的間隔設置。在相鄰的突起部PR間的間隙，能夠嵌入架子。第I無接頭帶511旋轉，從而形成內側的直線部、外側的直線部及兩端的二個半圓周部。在圖4的例子中，在內側的直線部最多形成3個間隙(突起部PR間的間隙)。3個間隙中的一個位于起點位置Al I時，架子R20通過第I機械手RBl被嵌入到位于起點位置Al I的PR間的間隙。在圖4中用實線表示此時的架子。架子被嵌入，構成架子被交接的動作的至少一部分。此外，控制部控制帶驅動部(未圖示)使第I無接頭帶511旋轉，將被嵌入了架子R20的間隙朝向X方向搬送到終點位置A22為止。另外，在圖4中用空心的箭頭表示架子的搬送方向。被搬送到終點位置A22的架子R20(在圖4中用虛線表示)能夠由第2機械手RB2接收。
[0138]另外，通過構成為，在第2機械手RB2來到終點位置A22進行接收時之前由第I無接頭帶511將架子R20搬送到終點位置A22，從而能夠提高第2機械手RB2的運轉率。即，如果第2機械手RB2在到達了終點位置A22的時刻能夠立即接收架子R20，則第2機械手RB2能夠立刻開始架子R20的搬送。
[0139]此外，架子R20在于起點位置All與終點位置A22之間被搬送的經過時間內，被暫時保持于中繼機構50。這里，架子的“暫時保持”包括事先將架子置于終點位置A22。在上述圖4的例子中，在第I無接頭帶511 (內側的直線)的突起部PR間有3個間隙，所以最多暫時保持三個架子R20。
[0M0]控制部判斷第I機械手RBl及第2機械手RB2的位置及狀態。另外，各機械手的狀態是指，移動中(架子搬送中)、架子的接收動作中或架子的交付動作中等。進而，控制部也可以監視第I機械手RBl及第2機械手RB2的位置及狀態、第I無接頭帶511的狀態及各間隙的位置、基于分析部M的分注的狀況，并使架子的搬送效率最優化。例如控制部判斷為第I機械手RBl將架子R20交付到起點位置All時，進一步對第2機械手RB2是否能夠接收架子R20的狀態進行判斷。并且，控制部取得判斷為能夠接收時的第2機械手RB2的位置。控制部在第2機械手RB2從該位置到達終點位置A22位置的時間之前，控制帶驅動部，通過第I無接頭帶511將架子R20搬送到終點位置A22。另外，在該情況下，也可以是在第2機械手RB2之前，在中繼機構50中架子R20到達終點位置A22的構成，或者也可以是第2機械手RB2到達終點位置A22的時刻與中繼機構50中架子R20到達終點位置A22的時刻同步。
[0141]此外，在第I搬送機構461側存在很多各種架子，在所謂的擁堵這樣的狀況而且是對照性地第2搬送機構462側的架子比較少的情況下，也可以使第I搬送機構461側的第I機械手RBl的搬送效率優先。也能夠在例如第I無接頭帶511使架子R20到達之前，進行第2機械手RB2在終點位置A22待機的這種控制。通過使將架子嵌入到第I無接頭帶511中的處理優先，縮短將很多存在于第I搬送機構461側的架子R20送到第2搬送機構462側的時間。
[0142]第2送進構件520具有在第2區域A2的起點位置A21及第I區域Al的終點位置A12通過并順時針地旋轉的第2無接頭帶521。第2無接頭帶521上，沿旋轉的方向以規定的間隔設置多個突起部PR。相鄰的突起部PR間的間隙與架子的全長對應。第2無接頭帶521旋轉，從而在內側及外側形成二個直線部，在兩端側形成二個半圓周部。在圖4的例子中，在內側的直線部最多形成3個間隙。在突起部PR間的3個間隙，最靠近第2軌RL2的一端的間隙的位置為起點位置A21。此外，最靠近第I軌RLl的另一端的間隙的位置為終點位置A12。通過第2機械手RB2，架子R21嵌入到位于起點位置A21的間隙中。在圖4中將此時的架子用實線表示。此外，控制部控制帶驅動部(未圖示)使第2無接頭帶521旋轉，將嵌入了架子R21的間隙朝向X方向一直搬送到終點位置A12。在圖4中用空心的箭頭表示架子的搬送方向。被搬送到終點位置A12的架子R21(圖4中以虛線表示)能夠由第I機械手RBl接收。
[0143]另外，第2送進構件520也與第I送進構件510同樣地，可以通過控制部驅動以使架子的搬送效率最優化。例如控制部監視第I機械手RBl及第2機械手RB2的位置及狀態、第2無接頭帶521的狀態及各間隙的位置、及基于分析部M的分注的狀況，控制第2無接頭帶521的動作。進而，控制部根據該監視的結果，調整第2無接頭帶521的動作和各機械手的動作。并且，控制部也可以對位于第I搬送機構461側的架子的數量和位于第2搬送機構462側的架子的數量進行比較，并對第I機械手RBl及第2機械手RB2的動作和第I無接頭帶511及第2無接頭帶521的動作進行控制，以使搬送效率最優。
[0144]在相應于分析部群的數量追加搬送機構時，中繼機構50也追加所追加的量，通過追加了的中繼機構50，只要將現存的搬送機構與追加的搬送機構連結即可，追加了的中繼機構50也使用相同的機構，因此能夠大幅地降低制造成本、組裝成本。
[0145][架子的搬送]
[0146]接著，對架子R10、R20如何從貯存部41向各分析部M搬送、以及架子R11、R21如何從各分析部M向回收部441、442搬送進行說明。另外，架子R11、R21作為被暫時保持于再檢緩存器的架子而進行說明，但關于沒有再檢的可能性的架子，也可以不經過基于再檢緩存器的保持，而直接從各分析部M搬送到回收部441、442。另外，在下述中，將爪部NL的旋轉方向記載為“順時針”、“逆時針”。這是為了易于說明而根據附圖來記載的，并不限制實際的實施方式中的爪部NL的旋轉方向。
[0147](貯存部41?第I分析部群GMl的各分析部M)
[0148]與架子從貯存部41搬送到搬出位置對應地、控制部控制水平驅動部并使第I機械手RBl移動到第I軌RLl的一端，控制部控制馬達，使爪部NL從下方位置順時針地旋轉半周，接收載置于搬出位置的架子。
[0149]接著，控制部控制水平驅動部，通過第I機械手RBl將架子搬送到條形碼閱讀器45的位置。根據通過條形碼閱讀器45讀取的信息，控制部判斷是對哪個分析部搬送的架子。在架子是要搬送到第I分析部群GMl的指定的分析部M的架子RlO時，控制部控制水平驅動部，通過第I機械手RBl將架子RlO搬送到指定的分析部M。接著，控制部控制馬達，使第I機械手RBl中的爪部NL從下方位置逆時針地旋轉半周。其結果是，架子RlO被交付給指定的分析部M的第I分注通道421。
[0150]第I分注通道421將架子RlO依次送到分注位置。從被送到分注位置的架子RlO之中的試樣管61分注試樣，根據所分注的試樣與試劑生成反應液。此外，反應液通過該分析部M來分析。
[0151](第I分注通道421?第I再檢緩存器431)
[0152]關于架子RlO中容放分析需要的試樣的試樣管，在試樣的分注結束時，控制部取得第I機械手RB I的位置。在該分注結束時控制部判斷為第I機械手RB I未移動到第I分注通道421的分注位置時，控制水平驅動部，使第I機械手RBl移動到第I分注通道421的分注位置。接著，控制部控制馬達，使爪部NL從下方位置順時針地旋轉半周，接收位于分注位置的架子Rll0
[0153]接著，控制部控制水平驅動部，使第I機械手RBl移動到能夠進行方向變換的第I軌RLl上的位置。接著，控制部控制方向轉換驅動部，使爪部NL朝向Y2方向(第I再檢緩存器431所在一側)。接著，控制部控制水平驅動部，使第I機械手RBl移動到第I再檢緩存器431的位置。接著，控制部控制馬達使爪部NL逆時針地移動，將架子Rll交付到第I再檢緩存器431。架子Rll暫時保持第I再檢緩存器431，直到分析的結果出來為止。
[0154](第I再檢緩存器431?第I分注通道421)
[0155]控制部在分析的結果滿足再檢條件時(S卩，進行了通常的分析時)控制馬達使爪部NL順時針地移動，并從第I再檢緩存器431接收架子Rl 2。接著，控制部控制水平驅動部，使第I機械手RB I移動到能夠進行方向變換的第I軌RLI上的位置。接著，控制部控制方向轉換驅動部，使爪部NL朝向Yl方向(第I分注通道421所在一側)ο接著，控制部控制水平驅動部，使第I機械手RBl移動到第I分注通道421的位置。接著，控制部控制馬達使爪部NL逆時針地移動，將架子R12交付到第I分注通道421。第I分注通道將架子R12依次送到分注位置。從被送到分注位置的架子R12中的試樣管61分注試樣，通過所分注的試樣和試劑生成反應液，反應液被分析(被再檢)。
[0156]如以上那樣，根據分析的結果，架子在第I再檢緩存器431與第I分注通道421之間被反復搬送。架子被供給反應液的分析后，返回到第I再檢緩存器431中。
[0157](第i再檢緩存器431?回收部441)
[0158]控制部在分析的結果不滿足再檢條件時，控制馬達使爪部NL順時針地移動，從第I再檢緩存器431接收架子R11。接著，控制部控制水平驅動部，使第I機械手RBl移動到位于第I軌RLl的一端的搬入位置。接著，控制部控制馬達使爪部NL逆時針地移動，將架子Rll交付到搬入位置。回收部441回收位于搬入位置的架子Rll。
[0159](貯存部41?中繼機構50)
[0160]根據通過條形碼閱讀器45讀取到的信息，控制部進行從貯存部41搬送的架子是否是要搬送到第2分析部群GM2的分析部M的架子的判斷。即，判斷架子是否是架子R20。在判斷的結果是判斷為是架子R20時，控制部控制水平驅動部，通過第I機械手RBl使架子R20移動到第I軌RLl的另一端。接著，控制部控制馬達，使爪部NL逆時針的移動。由此，將爪部NL持有的架子R20交付到第I區域Al的起點位置Al I。將被交付到起點位置Al I的架子R20示于圖4。
[0161]控制部為，在第2機械手RB2來到終點位置A22進行接收時之前，控制部對帶驅動部進行控制，以將架子R20搬送到終點位置A22。作為結果，架子R20在向第I無接頭帶511搬送期間或者在該搬送時間與在終點位置A22的待機時間期間，暫時保持于中繼機構50。
[0162]控制部通過監視各機械手的位置、無接頭帶等的位置等并控制各機械手、各無接頭帶，由此第I機械手RBl、第2機械手RB2互相不從屬于對方，能夠獨立地進行獨自的動作。其結果是，能夠防止處理速度的降低。此外，不會互相超過中繼機構50而移動到對方的移動范圍，因而能夠防止相互干涉。
[0163](中繼機構50?第2分析部群GM2的各分析部M)
[0164]接著，關于將架子R20從終點位置A22向第2分析部群GM2的各分析部M搬送的情況進行說明。
[0165]該架子R20的搬送與將架子RlO從搬出位置向第I分析部群GMl的各分析部M搬送是同樣的。因此，能夠通過將架子RlO的說明中的搬送位置、第I機械手RBl及第I分注通道421置換為終點位置A22、第2機械手RB2及第2分注通道422進行說明。因此，能夠用該置換的說明替代架子R20的搬送的說明。
[0166](第2分注通道422?第2再檢緩存器432)
[0167]接著，對將架子R21從第2分注通道422向第2再檢緩存器432搬送進行說明。此外，關于將對收納有收到再檢的要求的試樣的試樣管61進行保持的架子R22從第2再檢緩存器432向第2分注通道422搬送進行說明。
[0168]該架子R21的搬送與將架子Rll從第I分注通道421向第I再檢緩存器431搬送是同樣的。此外，與將對收納有收到再檢的要求的試樣的試樣管61進行保持的架子R12從第I再檢緩存器431向第I分注通道421搬送是同樣的。因此，能夠通過將架子Rll的說明中的第I分注通道421、第I再檢緩存器431及第I機械手RBl置換為第2分注通道422、第2再檢緩存器432及第2機械手RB2進行說明。因此，能夠用該置換的說明替代架子R21的搬送的說明。
[0169](第2再檢緩存器432?起點位置A21?終點位置A12?回收部441)
[0170]接著，對將架子R21從第2再檢緩存器432向起點位置A21搬送、及從起點位置A21向終點位置A12搬送進行說明。并且，關于從終點位置A12向回收部441搬送進行說明。
[0171]其中，將架子R21從第2再檢緩存器432向起點位置A21搬送與將架子RlI從第I再檢緩存器431向搬入位置搬送是同樣的。因此，能夠將架子Rll的說明中的第I再檢緩存器431、第I機械手RBl及搬入位置置換為第2再檢緩存器432、第2機械手RB2及起點位置A21進行說明。因此，能夠用該置換的說明替代架子R21的搬送的說明。
[0172]此外，其中，將架子R21從終點位置A12向回收部441搬送與將架子Rll從第I再檢緩存器431向搬入位置搬送是同樣的。因此，能夠通過將架子RU的說明中的第I再檢緩存器431、第I機械手RBl及搬入位置置換為終點位置A12、第2機械手RB2及回收部441的搬入位置進行說明。因此，能夠用該置換的說明替代架子R21的搬送的說明。
[0173](起點位置A21?終點位置A12)
[0174]這里，關于將架子R21從起點位置A21向終點位置A12搬送進行說明。
[0175]控制部為，在第I機械手RBl來到終點位置A12進行接收時之前，控制部對帶驅動部進行控制，以將架子R21搬送到終點位置A12。作為結果，架子R21在向第2無接頭帶521搬送期間或者在該搬送時間和在終點位置A12的待機時間期間，被暫時保持于中繼機構50。
[0176]控制部通過監視各機械手的位置、無接頭帶等的位置等對各機械手、各無接頭帶進行控制，由此第I機械手RBl、第2機械手RB2互相不從屬于對方，能夠獨立地進行獨自的動作。其結果是，能夠防止處理速度的降低。此外，不會互相超過中繼機構50而移動到對方的移動范圍，所以能夠防止相互干涉。
[0177](第I再檢緩存器431?起點位置All?終點位置A22?回收部442)
[0178]接著，對將架子Rll從第I再檢緩存器431向起點位置All搬送及從起點位置All向終點位置A22搬送進行說明。并且，對從終點位置A22向回收部442搬送進行說明。
[0179]如果將前述的、將架子R21從第2再檢緩存器432向起點位置A21搬送、進而從起點位置A21向終點位置A12搬送、進而從終點位置A12向回收部441搬送設為“復路”，則上述的搬送相當于“往路”。往路與復路的搬送是同樣的，因此省略說明。
[0180](第2再檢緩存器432?回收部442)
[0181]接著，關于將架子R21從第2再檢緩存器432向回收部442搬送進行說明。
[0182]該搬送與前述的將架子Rll從第I再檢緩存器431向回收部441搬送是同樣的。因此省略說明。
[0183]在第I實施方式的自動分析裝置中，隨著分析部M增加，軌的根數及機械手的數量增加，通過各機械手分擔架子的搬送。由此，在各軌上移動的機械手的移動時間不會變長，能夠避免對各分析部M搬送架子產生延遲。換言之，能夠效率好地將架子搬送到分析部M，在高速地或者大量地進行處理時沒有障礙。
[0184]并且，通過一個機械手在一個軌上移動，機械手彼此不沖突，因此機械手彼此不需要邊識別并避開互相的位置邊動作。其結果是，能夠獲得足夠的移動速度，因為該點也能夠效率好地將架子搬送到分析部M，由此，在高速地或者大量地進行處理時沒有障礙。此外，與為了使機械手彼此不沖突而使軌增加機械手的數量并將多個軌并列設置的構成相比較，臨床檢查裝置在進深方向上不會變厚。
[0185]<第2實施方式>
[0186]接著，參照圖6，對第2實施方式的中繼機構50進行說明。圖6是中繼機構的俯視圖。在第2實施方式中，對于與第I實施方式的中繼機構50相同的構成，附以相同的編號并省略其說明，主要對不同的構成進行說明。
[0187]在第I實施方式中，第I送進構件510及第2送進構件520設置于中繼機構50。與此相對，在第2實施方式中，如圖6所示，作為能夠沿著X方向移動的第I送進構件的一例的滑動部件SD設置于第I機械手RBl，隔著滑動部件SD設置臂體AM。控制部控制滑動驅動部(未圖示)，從而滑動部件SD沿X方向移動。由此，被臂體AM的爪部NL所保持的架子R20從第I區域Al的起點位置All被搬送到第2區域A2的終點位置A22。
[0188]同樣地，作為能夠沿著X方向移動的第2送進構件的一例的滑動部件SD設置于第2機械手RB2。臂體AM隔著滑動部件SD設置于第2機械手RB2。控制部控制滑動驅動部(未圖示)，從而滑動部件SD沿X方向移動。由此，架子R21以被臂體AM的爪部NL保持的狀態，通過滑動部件SD從第2區域A2的起點位置A21沿著線路向第I區域Al的終點位置A12搬送。
[0189]控制部使第2機械手RB2側的滑動部件SD向終點位置A22側移動。進而，控制部使第2機械手RB2的爪部NL順時針地移動，從而拿起被搬送到第2區域A2的終點位置A22的架子R20。由此，第2機械手RB2接收架子R20。
[0190]控制部使第I機械手RBl側的滑動部件SD向終點位置A12側移動。進而，控制部使第I機械手RBl的爪部NL順時針地移動，從而拿起被搬送到第I區域Al的終點位置A12的架子R21 ο由此第I機械手RB I接收架子R21。
[0191]第I送進構件510設置于第I機械手RBl(第I搬送機構)，第2送進構件520設置于第2機械手RB2(第2搬送機構)，因此例如中繼機構50不需要較寬的設置空間。
[0192]<第3實施方式>
[0193]接著，參照圖7對第3實施方式的中繼機構50進行說明。圖7是中繼機構50的俯視圖。在第3實施方式中，對于與第I實施方式的中繼機構50相同的構成標注相同的編號并省略其說明，主要對不同的構成進行說明。
[0194]如圖7所示，在第3實施方式的中繼機構50中，具有轉盤TB。轉盤TB構成為繞其中央部旋轉半周。在轉盤TB的周緣部，第I區域Al及第2區域A2被設置在中間夾著中央部的互相對置的位置。此外，如圖7所示，第3實施方式的中繼機構50被夾在第I搬送機構461與第2搬送機構462之間而設置。通過第I機械手RBl，被搬送到第2分析部群GM2的分析部M的架子R20載置于第I區域Al。控制部控制旋轉驅動部(未圖示)使轉盤TB旋轉半周。由此，載置于第I區±或八1的架子R20被搬送到第2區域A2。被搬送到第2區域A2的架子R20由第2機械手RB2接收。
[0195]另一方面，通過第2機械手RB2，從第2分析部群GM2的分析部M回收的架子R21載置于第2區域A2。控制部控制旋轉驅動部使轉盤TB旋轉半周。由此，載置于第2區域A2的架子R21被搬送到第I區域Al。被搬送到第I區域Al的架子R21由第I機械手RBl接收。
[0196]通過轉盤TB能夠簡單地構成中繼機構50，能夠降低成本。此外，如圖7所示，轉盤TB的直徑能夠收斂于第I機械手RB1、第2機械手RB2持有架子并進行方向轉換時的架子的旋轉半徑的2倍以下。因此，中繼機構50不需要較寬的設置空間。
[0197]<第4實施方式>
[0198]接著，參照圖8對第4實施方式的中繼機構50進行說明。圖8是中繼機構的俯視圖。在第4實施方式中，對于與第3實施方式的中繼機構50相同的構成標注相同的標號并省略其說明，主要對不同的構成進行說明。
[0199]在第3實施方式中，在轉盤TB的周緣部，第I區域Al及第2區域A2設置于中間夾著中央部互相對置的位置。
[0200]與此相對，如圖8所示，在第4實施方式中，在轉盤TB的中央部設置第I區域Al及第2區域A2。通過第I機械手RBl，被搬送到第2分析部群GM2的分析部M的架子R20載置于第I區域Al。控制部控制旋轉驅動部(未圖示)使轉盤TB旋轉半周。由此，載置于第I區域Al(中央部)的架子R20被搬送到第2區域A2(中央部)。被搬送到第2區域A2的架子R20由第2機械手RB2接收。通過使轉盤TB旋轉半周，不改變架子內的試樣管61的排列順序，就能夠搬送到第2分析部群GM2的各分析部M。
[0201]另一方面，通過第2機械手RB2，從第2分析部群GM2的分析部M回收的架子R21被載置于第2區域A2。控制部控制旋轉驅動部使轉盤TB旋轉半周。由此，載置于第2區域A2(中央部)的架子R21被搬送到第I區域Al。被搬送到第I區域Al(中央部)的架子R21由第I機械手RBl接收。在轉盤TB的中央部設置第I區域Al及第2區域A2，因此轉盤TB的直徑較小也能夠解決，因此，中繼機構50不需要較寬的設置空間。
[0202]<分析部M的其他的構成>
[0203]接著，參照圖3簡單地說明分析部M的其他的構成。
[0204]如圖3所示，分析部M具有架子子1、第I試劑庫2、第2試劑庫3、試劑容器4、試樣分注探針7、第I試劑分注探針8、第2試劑分注探針9、攪拌單元11、測光單元12及沖洗/干燥單元13ο
[0205](試劑容器4)
[0206]在第I試劑庫2及第2試劑庫3，收納有能夠轉動的圓形狀的架子子I。各試劑容器4環狀地排列并收納于該架子子I。容放有第I試劑的試劑容器4載置于第I試劑庫2。此外，收納有第2試劑的試劑容器4載置于第2試劑庫3。第I試劑以及第2試劑相應于被檢試樣的測定項目而選擇。
[0207]接著，對試劑的分注、攪拌、反應液的測定以及反應管51的沖洗/干燥的各動作進行說明。
[0208](分注)
[0209]第I試劑分注探針8從通過第I試劑庫2的架子子I的轉動而被搬送到規定的吸引位置的試劑容器4吸引第I試劑。此外，第I試劑分注探針8對被搬送到規定的噴出位置的反應管51噴出第I試劑。
[0210]第2試劑分注探針9從通過第2試劑庫3的架子子I的轉動而被搬送到規定的吸引位置的試劑容器4吸引第2試劑。此外，第2試劑分注探針9對被搬送到規定的噴出位置的反應管51噴出第2試劑。
[0211](攪拌)
[0212]攪拌單元11按每一循環對停止于攪拌位置的反應管51內的被檢試樣及試劑(第I試劑，第2試劑)的反應液繼續攪拌。
[0213](測定)
[0214]測光單元12從測光位置測定反應液。測光單元12對反應液的吸光度進行了測定后，將該測定結果數據輸出至數據處理部(未圖示)。數據處理部從吸光度根據檢量線求出反應液的濃度。由此，能夠測定反應液的成分。
[0215](沖洗、干燥)
[0216]沖洗/干燥單元13吸引停止于沖洗.干燥位置的反應管51內的結束了測定的反應液，并且對反應管51內進行沖洗.干燥。
[0217]在上述實施方式中，貯存部41及回收部441這一組配置于線路的一端，回收部442配置于線路的另一端。不限于此，也可以是貯存部41配置于線路的一端，回收部442配置于線路的另一端。在該構成中，第I搬送機構461將架子RlO從搬出位置向第I分析部群GMl的分析部M的第I分注通道421搬送。并且，第I搬送機構461將第I分注通道421中的架子Rl I從第I再檢緩存器431向中繼機構50的起點位置All搬送。此外，中繼機構50將架子Rll從起點位置All向終點位置A22搬送。第2搬送機構462將架子Rll從終點位置A22向回收部442側的搬入位置搬送。此外，第I搬送機構461將架子R20從搬出位置向中繼機構50的起點位置Al I搬送。中繼機構50將該架子R20從起點位置All向終點位置A22搬送。第2搬送機構462將該架子R20從終點位置A22向第2分析部群GM2的分析部M的第2分注通道422搬送。進而，將第2分注通道422中的架子R21從第2再檢緩存器432向回收部442側的搬入位置搬送。另外，也可以是，貯存部41及回收部441這一組配置于線路的一端，新的貯存部及回收部442這一組配置于線路的另一端。
[0218]并且，在上述實施方式中，示出了中繼機構50將架子R20或架子R21暫時保持在第I區域Al與第2區域A2之間、并沿線路在第I區域Al與第2區域A2之間搬送。但是，也可以將架子置于從線路脫離的位置(包含終點位置)。
[0219]此外，在上述實施方式中，作為搬送部，示出了沿著軌移動的機械手的例子。但是，搬送部不限于如上所述的構成。即，搬送部如果具備如下的功能，也能夠采用其他的構成。例如第一、搬送部構成為，能夠以保持架子的狀態在沿著裝置的長度方向的軌道上移動。接著，搬送部構成為，能夠以保持架子的狀態在軌道上沿水平方向旋轉。換言之，搬送部構成為，能夠夾著線路(搬送部的軌道)從一方向另一方(從裝置的近前側向里側)、或者從另一方向一方(從里側向近前側)移動架子。此外，搬送部構成為，能夠將架子載置于該軌道的至少一端的、架子的一側方及另一側方(裝置的近前側及里側)的任意的位置。此外，搬送部能夠從這些架子的載置位置接受架子并移動到其他的位置。
[0220]關于搬送機構，也不限于基于機械手和軌的構成。搬送機構如果具備如下的構成，也可以是基于其他的構成的機構。搬送機構構成為，能夠使搬送部在沿著裝置的長度方向的軌道上移動，進而使移動了的搬送部停止在任意的位置。搬送機構構成為，能夠在軌道上使搬送部沿水平方向旋轉。換言之，搬送機構也可以構成為，能夠夾著線路(搬送部的軌道)從一方向另一方(從裝置的近前側向里側)、或者從另一方向一方(從里側向近前側)移動搬送部。
[0221]在上述實施方式中，隨著分析部M增加，軌的根數及與軌根數對應的機械手的數量增加，通過各機械手分擔架子的搬送。并且在各軌間設置有使架子待機并且交接的中繼部。因此，各機械手不需要為了接收架子而等待其他的機械手的到達。由此，在各軌上移動的機械手的移動時間不會變長，能夠避免向各分析部M搬送架子產生延遲。換言之，能夠效率好地將架子搬送到分析部M，在高速地或者大量地進行處理時沒有障礙。
[0222]并且，通過一個機械手在一個軌上移動，機械手彼此不沖突，因此機械手彼此不需要邊識別并避開互相的位置邊動作。其結果是，能夠獲得足夠的移動速度，因為該點也能夠效率好地將架子搬送到分析部M，由此，在高速地或者大量地進行處理時沒有障礙。此外，與為了使機械手彼此不沖突而使軌增加機械手的數量并將多個軌并列設置的構成相比較，臨床檢查裝置在進深方向上不會變厚。
[0223]并且，在上述實施方式中說明的構成，也能夠應用于自動分析裝置以外的臨床檢查裝置。作為臨床檢查裝置，例如，列舉出自動分析裝置、血液氣體分析裝置、電泳裝置、液體色譜分析裝置等的臨床化學分析設備、放射免疫分析裝置等的核醫學設備、乳膠凝集反應測定裝置、濁度計等的免疫血清檢查設備、自動血球計數裝置、血液凝固測定裝置等的血液檢查設備、微生物分類鑒定裝置、血液培養檢查裝置、DNA.RNA測定裝置等的細菌檢查設備、尿分析裝置、便潛血測定裝置等的尿檢查設備、自動組織細胞染色裝置等的病理檢查設備、生理功能檢查設備、微量移液器、沖洗裝置分注裝置、離心分離裝置等其他的臨床檢查設備等。
[0224]對本發明的幾個實施方式進行了說明，但上述實施方式作為例子而提示，無意限定發明的范圍。這些實施方式能夠以其他各種各樣的方式實施，在不脫離發明的宗旨的范圍內，能夠進行種種省略、置換、變更。這些實施方式及其變形包含于發明的范圍及宗旨，同樣也包含于權利要求書記載的發明及其均等的范圍中。
【主權項】
1.一種臨床檢查裝置，其特征在于，具備: 多個分析部，沿規定的排列方向配置，將容放于試樣容器的試樣以及容放于試劑容器的試劑分注到反應管中，對該反應管內的試樣與試劑的反應進行測定； 分注通道，按每個上述分析部而設置，能夠載置多個保持上述試樣容器的架子，使該架子沿著上述排列方向移動，而使上述試樣容器依次位于上述分析部的分注位置； 多個搬送部，具有能夠保持上述架子的臂體，上述多個搬送部能夠以通過該臂體保持上述架子的狀態沿著上述排列方向移動，而將通過上述臂體保持的架子載置于上述分注通道的任意的位置，能夠通過上述臂體保持載置于上述分注通道的任意的架子，并將該架子從載置位置去除；以及 中繼部，與上述搬送部的臂體移動的路徑的至少一方的端部對置而設置、或者在該端部側沿著該路徑而設置，具有供不同的搬送部的臂體分別以能夠保持上述架子的方式載置的面。2.根據權利要求1所述的臨床檢查裝置，其特征在于， 上述多個搬送部的各路徑被設置為實質上朝向同一方向。3.根據權利要求1記載的臨床檢查裝置，其特征在于， 上述搬送部的臂體具有與鉛垂方向平行的旋轉軸，以保持上述架子的狀態沿水平方向轉動自如。4.根據權利要求3所述的臨床檢查裝置，其特征在于， 上述中繼部將上述搬送部移動的路徑夾在中間而設置。5.根據權利要求3所述的臨床檢查裝置，其特征在于， 上述中繼部被設置在供相鄰的搬送部移動的路徑的端部之間。6.根據權利要求5所述的臨床檢查裝置，其特征在于， 上述中繼部使載置上述架子的面旋轉。7.根據權利要求1所述的臨床檢查裝置，其特征在于， 上述架子為，分別保持上述試樣容器的多個試樣容器保持部沿上述架子的長度方向排列設置， 上述搬送部的臂體以上述架子的長度方向沿著上述多個分析部的所配置的排列方向的狀態移動。
【文檔編號】G01N35/04GK105929186SQ201610108574
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年2月26日
【發明人】藤原貴文, 池田和由
【申請人】東芝醫療系統株式會社