一種慣性測量單元及其加熱裝置、慣性測量系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種慣性測量單元及其加熱裝置、慣性測量系統，用以提高對慣性測量單元加熱時的安全性，避免溫度過高燒毀慣性測量單元。所述慣性測量單元加熱裝置，包括：第一保護電路，接收用于調節加熱組件加熱功率的第一電壓信號，并在所述第一電壓信號的控制下導通或斷開；第二保護電路，接收用于指示所述慣性測量單元溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號，并在所述第二電壓信號的控制下導通或斷開；加熱組件，連接在所述第一保護電路和所述第二保護電路之間，在所述第一保護電路和所述第二保護電路均導通時，對所述慣性測量單元進行加熱。
【專利說明】
一種慣性測量單元及其加熱裝置、慣性測量系統
技術領域
[0001]本發明涉及慣性測量技術領域，尤其涉及一種慣性測量單元加熱裝置、應用該加熱裝置的慣性測量單元以及慣性測量系統。
【背景技術】
[0002]在機器人領域如無人機出廠時，需要對機器人的慣性測量單元(InertialMeasurement Unit，IMU)內的陀螺儀和加速度計進行溫度標定，校準其溫度系數，通常情況下需要進行全工作溫度的校準，標定時間長，工序多，而采用恒定工作溫度IMU的方案，使頂U工作在恒定的溫度下，則只需校準頂U的一個或有限個工作溫度，從而簡化頂U的標定工作，減少生成工序，節約生產成本。
[0003]現有恒定工作溫度IMU的方案中，大多采用單個金屬氧化物半導體(MetalOxideSemiconductor，M0S)場效應晶體管或單個晶體三極管控制一個或兩個發熱電阻，通過比例積分微分(Proport1n Integrat1n Differentiat1n，PID)控制對IMU進行加熱，使IMU工作在單一的設定溫度下，實現頂U的恒定工作溫度。但是采用單個金屬氧化物半導體(MetalOxide Semiconductor，M0S)場效應晶體管或單個晶體三極管控制對IMU進行加熱，也即采用單級控制對MU進行加熱，一旦MOS場效應晶體管或者晶體三極管失效，將無法控制對頂U的加熱，容易導致MU溫度過高，燒毀IMU。
[0004]綜上所述，現有技術在對IMU進行加熱使IMU工作在單一溫度下時，采用單級控制對MU的加熱，一旦單級控制失效，將無法控制對MU的加熱，容易導致MU溫度過高，燒毀IMU0
【發明內容】
[0005]本發明實施例提供了一種慣性測量單元及其加熱裝置、慣性測量系統，用以提高對慣性測量單元加熱時的安全性，避免溫度過高燒毀慣性測量單元。
[0006]本發明實施例提供的一種慣性測量單元加熱裝置，該裝置包括:第一保護電路，接收用于調節加熱組件加熱功率的第一電壓信號，并在所述第一電壓信號的控制下導通或斷開;第二保護電路，接收用于指示所述慣性測量單元溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號，并在所述第二電壓信號的控制下導通或斷開;加熱組件，連接在所述第一保護電路和所述第二保護電路之間，在所述第一保護電路和所述第二保護電路均導通時，對所述慣性測量單元進行加熱。
[0007]本發明實施例提供的上述裝置中，第一保護電路在接收到的用于調節加熱組件加熱功率的第一電壓信號的控制下導通或斷開，第二保護電路在接收到的用于指示IMU溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號的控制下導通或斷開，而加熱組件只有在第一保護電路和第二保護電路均導通時，才對MU進行加熱，也即在對IMU進行加熱時，第一保護電路和第二保護電路均可以對IMU的加熱進行控制，其中一個保護電路失效時，另一個保護電路仍然可以控制對IMU的加熱，與現有技術中采用單級控制對頂U的加熱，一旦單級控制失效，將無法控制對頂U的加熱，容易導致頂U溫度過高，燒毀頂U相比，提高了對頂U加熱時的安全性，避免溫度過高燒毀頂U。
[0008]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述裝置中，所述第一保護電路包括:第一開關元件和下拉電阻，所述第一開關元件的第一端與所述加熱組件的一端相連接，所述第一開關元件的第二端與第一節點相連接，所述第一節點為所述第一電壓信號輸入端與所述下拉電阻的連接點，所述第一開關元件的第三端與第二節點相連接，所述第二節點為所述下拉電阻與電源負極電壓的連接點。
[0009]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述裝置中，所述第二保護電路包括:第二開關元件和上拉電阻，所述第二開關元件的第一端與所述加熱組件的另一端相連接，所述第二開關元件的第二端與第三節點相連接，所述第三節點為所述第二電壓信號輸入端與所述上拉電阻的連接點，所述第二開關元件的第三端與第四節點相連接，所述第四節點為所述上拉電阻與電源正極電壓的連接點。
[0010]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述裝置中，所述第一開關元件為場效應管或晶體三極管，所述第二開關元件為場效應管或晶體三極管。
[0011]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述裝置中，所述加熱組件包括至少三個加熱電阻。
[0012]本發明實施例提供的一種慣性測量單元，包括:外殼、加速度計、陀螺儀以及本發明實施例提供的加熱裝置，所述加速度計、所述陀螺儀以及所述加熱裝置均設置在所述外殼所形成的腔體內，且所述加熱裝置中的至少三個加熱電阻均勻的設置在所述腔體內。
[0013]本發明實施例提供的上述IMU中，在MU內部使用本發明實施例提供的加熱裝置，并且將頂U加熱裝置中的至少三個加熱電阻均勻的設置在頂U外殼所形成的腔體內，與現有技術中采用單個或兩個發熱電阻對頂U進行加熱相比，不但加熱電阻數量多，而且加熱電阻均勻的設置在頂U外殼所形成的腔體內，使得頂U內部的溫度分布更加均勻。
[0014]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述慣性測量單元中，所述外殼所形成的腔體內填充有導熱硅膠。
[0015]本發明實施例提供的上述頂U中，在外殼所形成的腔體內填充導熱硅膠，進一步提高了頂U內部溫度分布的均勻性。
[0016]本發明實施例提供的一種慣性測量系統，包括:檢測單元、控制單元以及本發明實施例提供的慣性測量單元;所述檢測單元，用于檢測環境溫度以及慣性測量單元的實時工作溫度，并將檢測到的環境溫度以及慣性測量單元的實時工作溫度發送至控制單元;所述控制單元，用于根據接收到的環境溫度設定慣性測量單元的恒定工作溫度，并根據設定的慣性測量單元的恒定工作溫度與慣性測量單元的實時工作溫度之間的關系，調節慣性測量單元中加熱裝置的加熱功率，并且在所述慣性測量單元的實時工作溫度大于預設最高溫度時，停止所述慣性測量單元中加熱裝置的工作。
[0017]本發明實施例提供的上述慣性測量系統中，通過獲取環境溫度，并根據獲取到的環境溫度設定IMU的恒定工作溫度，也即IMU的恒定工作溫度不是單一的溫度點，而是隨著環境溫度的變化而變化，與現有技術中通過PID控制對頂U進行加熱，使的IMU工作在單一的設定溫度下，在環境溫度遠低于設定溫度時，增加系統功耗，降低系統可靠性相比，MU的恒定工作溫度隨著環境溫度的變化而變化，增強了系統可靠性，避免了環境溫度遠低于恒定工作溫度時系統功耗大的問題。
[0018]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述慣性測量系統中，所述控制單元根據接收到的環境溫度設定慣性測量單元的恒定工作溫度，包括:所述控制單元設定的所述慣性測量單元的恒定工作溫度大于所述環境溫度，且所述慣性測量單元的恒定工作溫度與所述環境溫度之差為預設閾值。
[0019]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的上述慣性測量系統中，所述控制單元調節慣性測量單元中加熱裝置的加熱功率，包括:所述控制單元調節慣性測量單元中加熱裝置的工作電壓的大小，或者所述控制單元調節慣性測量單元中加熱裝置的工作電壓的占空比。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發明實施例提供的一種慣性測量單元加熱裝置的電路原理示意圖；
[0021]圖2為本發明實施例提供的一種慣性測量單元的結構示意圖；
[0022]圖3為本發明實施例提供的一種慣性測量單元截面的結構示意圖；
[0023]圖4為本發明實施例提供的一種應用于機器人如無人機的慣性測量系統的功能模塊不意圖；
[0024]圖5為本發明實施例提供的另一種應用于機器人如無人機的慣性測量系統的功能豐旲塊不意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖，對本發明實施例提供的一種慣性測量單元及其加熱裝置、慣性測量系統的【具體實施方式】進行詳細地說明。
[0026]需要說明的是，本發明實施例提供的慣性測量單元加熱裝置、應用該加熱裝置的慣性測量單元以及慣性測量系統，可以用在無人機領域，也可以用在其它的機器人領域。
[0027]本發明實施例提供的一種慣性測量單元加熱裝置，如圖1所示，該裝置包括:第一保護電路102，接收用于調節加熱組件106加熱功率的第一電壓信號，并在第一電壓信號的控制下導通或斷開;第二保護電路104，接收用于指示慣性測量單元溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號，并在第二電壓信號的控制下導通或斷開;加熱組件106，連接在第一保護電路104和第二保護電路104之間，在第一保護電路102和第二保護電路104均導通時，對慣性測量單元進行加熱。
[0028]本發明實施例提供的裝置中，第一保護電路在接收到的用于調節加熱組件加熱功率的第一電壓信號的控制下導通或斷開，第二保護電路在接收到的用于指示IMU溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號的控制下導通或斷開，而加熱組件只有在第一保護電路和第二保護電路均導通時，才對頂U進行加熱，也即在對頂U進行加熱時，第一保護電路和第二保護電路均可以對頂U的加熱進行控制，其中一個保護電路失效時，另一個保護電路仍然可以控制對頂U的加熱，與現有技術中采用單級控制對頂U的加熱，一旦單級控制失效，將無法控制對頂U的加熱，容易導致MU溫度過高，燒毀頂U相比，提高了對頂U加熱時的安全性，避免溫度過高燒毀頂U。
[0029]具體實施時，第一保護電路102包括:第一開關元件Ql和下拉電阻Rl，第一開關元件Ql的第一端與加熱組件106的一端相連接，第一開關元件Ql的第二端與第一節點Ml相連接，第一節點Ml為第一電壓信號輸入端與下拉電阻Rl的連接點，第一開關元件Ql的第三端與第二節點M2相連接，第二節點M2為下拉電阻Rl與電源負極電壓的連接點。其中，第一開關元件Ql為場效應管或晶體三極管。
[0030]第二保護電路104包括:第二開關元件Q2和上拉電阻R2，第二開關元件Q2的第一端與加熱組件106的另一端相連接，第二開關元件Q2的第二端與第三節點M3相連接，第三節點M3為第二電壓信號輸入端與上拉電阻R2的連接點，第二開關元件Q2的第三端與第四節點M4相連接，第四節點M4為上拉電阻R2與電源正極電壓的連接點。其中，第二開關元件Q2為場效應管或晶體三極管。
[0031]值得說明的是，具體實施時，還可以在本發明實施例提供的加熱裝置的電源正極電壓和電源負極電壓之間接入儲能電容Cl，以增強系統的可靠性。
[0032]具體實施時，第一電壓信號可以是數字信號，也可以是模擬信號，當第一電壓信號是數字信號，例如:方波信號時，可以通過調節方波信號的占空比調節加熱組件的加熱功率，當第一電壓信號是模擬信號時，可以通過調節模擬信號的平均電壓調節加熱組件的加熱功率。第二電壓信號可以是電平脈沖信號，例如:低電平脈沖信號，在頂U溫度高于預設的最高溫度時，通過第二電壓信號觸發斷開第二開關元件Q2，避免高溫燒毀頂U，其中，預設的最高溫度可以根據經驗值自由設定，例如:預設的最高溫度為80°C。
[0033]在一種可能的實施方式中，本發明實施例提供的裝置中，加熱組件106包括至少三個加熱電阻。例如:在本發明實施例圖1中示出的加熱裝置中加熱組件106包括四個加熱電阻，即加熱電阻Wl、加熱電阻W2、加熱電阻W3和加熱電阻W4。
[0034]本發明實施例提供的一種慣性測量單元，如圖2所示，包括:外殼202、加速度計204、陀螺儀206以及本發明實施例提供的加熱裝置，加速度計204、陀螺儀206以及加熱裝置均設置在外殼202所形成的腔體內，且加熱裝置中的至少三個加熱電阻均勻的設置在腔體內。圖2中示出了加熱裝置的四個加熱電阻208在IMU內部的設置情況，加熱電阻均勻的設置在腔體內，較為優選地，加熱電阻均勻的設置在加速度計和陀螺儀的四周。
[0035]本發明實施例提供的IMU中，在MU內部使用本發明實施例提供的加熱裝置，并且將頂U加熱裝置中的至少三個加熱電阻均勻的設置在頂U外殼所形成的腔體內，與現有技術中采用單個或兩個發熱電阻對頂U進行加熱相比，不但加熱電阻數量多，而且加熱電阻均勻的設置在MU外殼所形成的腔體內，使得頂U內部的溫度分布更加均勻。
[0036]如圖3所示，圖3示出了本發明實施例提供的IMU的截面圖，加速度計204、陀螺儀206以及加熱電阻208均設置在外殼202所形成的腔體內，且腔體內填充有導熱硅膠210，優選為液態導熱娃膠。值得說明的是，外殼202—般為金屬外殼，例如:銅外殼。在外殼所形成的腔體內填充導熱硅膠210，進一步提高了MU內部溫度分布的均勻性。當然，本領域技術人員應當理解的是，腔體內也可以填充其它導熱材料。
[0037]本發明實施例提供的一種慣性測量系統，應用于機器人中，例如應用于無人機中，如圖4所示，包括:檢測單元402、控制單元404以及本發明實施例提供的慣性測量單元406;檢測單元402，用于檢測環境溫度以及慣性測量單元406的實時工作溫度，并將檢測到的環境溫度以及慣性測量單元406的實時工作溫度發送至控制單元404;控制單元404，用于根據接收到的環境溫度設定慣性測量單元406的恒定工作溫度，并根據設定的慣性測量單元406的恒定工作溫度與慣性測量單元406的實時工作溫度之間的關系，調節慣性測量單元406中加熱裝置的加熱功率，并且在慣性測量單元406的實時工作溫度大于預設最高溫度時，停止慣性測量單元406中加熱裝置的工作。
[0038]本發明實施例提供的慣性測量系統中，通過獲取環境溫度，并根據獲取到的環境溫度設定IMU的恒定工作溫度，也即IMU的恒定工作溫度不是單一的溫度點，而是隨著環境溫度的變化而變化，與現有技術中通過PID控制對IMU進行加熱，使的IMU工作在單一的設定溫度下，在環境溫度遠低于設定溫度時，增加系統功耗，降低系統可靠性相比JMU的恒定工作溫度隨著環境溫度的變化而變化，增強了系統可靠性，避免了環境溫度遠低于恒定工作溫度時系統功耗大的問題。
[0039]具體實施時，檢測單元402包括多個傳感器，例如:DS18B20溫度傳感器，檢測當前的環境溫度以及慣性測量單元406的實時工作溫度，并將當前的環境溫度以及慣性測量單元406的實時工作溫度發送至控制單元404，控制單元404根據接收到的環境溫度設定慣性測量單元406的恒定工作溫度，包括:控制單元404設定的慣性測量單元406的恒定工作溫度大于當前的環境溫度，且慣性測量單元406的恒定工作溫度與當前的環境溫度之差為預設閾值，其中，預設閾值可以根據經驗值自由設定，例如:預設閾值為30°C。
[0040]控制單元404根據設定的慣性測量單元406的恒定工作溫度與慣性測量單元406的實時工作溫度之間的關系，調節慣性測量單元406中加熱裝置的加熱功率，可以采用現有技術中的PID控制方式，此處不再贅述。控制單元404調節慣性測量單元406中加熱裝置的加熱功率，包括:控制單元404調節慣性測量單元406中加熱裝置的工作電壓的大小，或者控制單元404調節慣性測量單元406中加熱裝置的工作電壓的占空比。
[0041]值得說明的是，控制單元404在慣性測量單元406的實時工作溫度大于預設最高溫度時，停止慣性測量單元406中加熱裝置的工作，同時可以向用戶上報報警提示，以提示用戶慣性測量單元406的溫度大于預設最高溫度。
[0042]本發明實施例提供的慣性測量系統，可以應用在機器人中，例如:應用在無人機中，其中，檢測單元402可以采用傳感器，控制單元可以采用CPU處理器等。
[0043]作為較為具體的實施例，圖5示出了本發明實施例提供的另一種慣性測量系統的功能模塊示意圖，如圖5所示，包括DS18B20溫度傳感器502、溫度PID控制504以及慣性測量單元506，在實現慣性測量單元506工作在恒定的工作溫度下時，DS18B20溫度傳感器502采集當前的環境溫度，并將當前的環境溫度發送至溫度PID控制504，溫度PID控制504根據當前的環境溫度設定慣性測量單元506的恒定工作溫度，該恒定工作溫度應大于當前的環境溫度，且該恒定工作溫度與當前的環境溫度之差為預設閾值。
[0044]溫度PID控制504設定慣性測量單元506的恒定工作溫度之后，發送脈沖寬度調制(Pulse Width Modulat1n，Pwm)電壓信號(對應于本發明實施例中IMU加熱裝置中的第一電壓信號)至慣性測量單元506，以控fimMU加熱裝置對慣性測量單元506進行加熱，慣性測量單元506中設置有傳感器組，該傳感器組用于采集慣性測量單元506的實時工作溫度以及姿態數據，并將采集到的傳感器數據(也即:慣性測量單元506的姿態數據)以及溫度數據(也即:慣性測量單元506的實時工作溫度)發送至溫度PID控制504，溫度PID控制記錄慣性測量單元506的姿態數據，并根據慣性測量單元506的實時工作溫度與設定的恒定工作溫度的關系，調節Pwm電壓信號的占空比，調節MU加熱裝置的加熱功率，具體來說，當慣性測量單元506的實時工作溫度大于設定的恒定工作溫度時，減小Pwm電壓信號的占空比，降低頂U加熱裝置的加熱功率;當慣性測量單元506的實時工作溫度小于設定的恒定工作溫度時，增大Pwm電壓信號的占空比，增加頂U加熱裝置的加熱功率。另外，當慣性測量單元506的實時工作溫度大于預設的最高溫度時，溫度PID控制504發送Lock電壓信號(對應于本發明實施例中MU加熱裝置中的第二電壓信號)至慣性測量單元506，以控制頂U加熱裝置停止對慣性測量單元506進行加熱，同時向用戶發出報警提示，Lock電壓信號可以是電平脈沖信號，例如:低電平脈沖信號。
[0045]在該實施例中，DS18B20溫度傳感器502以及慣性測量單元506中的傳感器組對應于本發明實施例提供的慣性測量系統中檢測單元402，溫度PID控制504對應于本發明實施例提供的慣性測量系統中控制單元404，慣性測量單元506對應于本發明實施例提供的慣性測量系統中慣性測量單元406。
[0046]綜上所述，本發明實施例提供的一種慣性測量單元及其加熱裝置、慣性測量系統，第一保護電路在接收到的用于調節加熱組件加熱功率的第一電壓信號的控制下導通或斷開，第二保護電路在接收到的用于指示MU溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號的控制下導通或斷開，而加熱組件只有在第一保護電路和第二保護電路均導通時，才對IMU進行加熱，也即在對MU進行加熱時，第一保護電路和第二保護電路均可以對頂U的加熱進行控制，其中一個保護電路失效時，另一個保護電路仍然可以控制對頂U的加熱，提高了對IMU加熱時的安全性，同時對頂U進行多點加熱，使得MU內部的溫度更加均勻，而且頂U的恒定工作溫度隨著環境溫度的變化而變化，增強了系統可靠性。
[0047]本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或計算機程序產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器和光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。
[0048]本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0049]這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0050]這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0051]顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和范圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬于本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。
【主權項】
1.一種慣性測量單元加熱裝置，其特征在于，該裝置包括: 第一保護電路，接收用于調節加熱組件加熱功率的第一電壓信號，并在所述第一電壓信號的控制下導通或斷開； 第二保護電路，接收用于指示所述慣性測量單元溫度大于預設最高溫度的第二電壓信號，并在所述第二電壓信號的控制下導通或斷開； 加熱組件，連接在所述第一保護電路和所述第二保護電路之間，在所述第一保護電路和所述第二保護電路均導通時，對所述慣性測量單元進行加熱。2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一保護電路包括:第一開關元件和下拉電阻，所述第一開關元件的第一端與所述加熱組件的一端相連接，所述第一開關元件的第二端與第一節點相連接，所述第一節點為所述第一電壓信號輸入端與所述下拉電阻的連接點，所述第一開關元件的第三端與第二節點相連接，所述第二節點為所述下拉電阻與電源負極電壓的連接點。3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第二保護電路包括:第二開關元件和上拉電阻，所述第二開關元件的第一端與所述加熱組件的另一端相連接，所述第二開關元件的第二端與第三節點相連接，所述第三節點為所述第二電壓信號輸入端與所述上拉電阻的連接點，所述第二開關元件的第三端與第四節點相連接，所述第四節點為所述上拉電阻與電源正極電壓的連接點。4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述第一開關元件為場效應管或晶體三極管，所述第二開關元件為場效應管或晶體三極管。5.根據權利要求1-4中任一項所述的裝置，其特征在于，所述加熱組件包括至少三個加熱電阻。6.—種慣性測量單元，其特征在于，包括:外殼、加速度計、陀螺儀以及如權利要求1-5中任一項所述的加熱裝置，所述加速度計、所述陀螺儀以及所述加熱裝置均設置在所述外殼所形成的腔體內，且所述加熱裝置中的至少三個加熱電阻均勻的設置在所述腔體內。7.根據權利要求6所述的慣性測量單元，其特征在于，所述外殼所形成的腔體內填充有導熱娃膠。8.—種慣性測量系統，其特征在于，包括:檢測單元、控制單元以及如權利要求6或7所述的慣性測量單元； 所述檢測單元，用于檢測環境溫度以及慣性測量單元的實時工作溫度，并將檢測到的環境溫度以及慣性測量單元的實時工作溫度發送至控制單元； 所述控制單元，用于根據接收到的環境溫度設定慣性測量單元的恒定工作溫度，并根據設定的慣性測量單元的恒定工作溫度與慣性測量單元的實時工作溫度之間的關系，調節慣性測量單元中加熱裝置的加熱功率，并且在所述慣性測量單元的實時工作溫度大于預設最高溫度時，停止所述慣性測量單元中加熱裝置的工作。9.根據權利要求8所述的慣性測量系統，其特征在于，所述控制單元根據接收到的環境溫度設定慣性測量單元的恒定工作溫度，包括: 所述控制單元設定的所述慣性測量單元的恒定工作溫度大于所述環境溫度，且所述慣性測量單元的恒定工作溫度與所述環境溫度之差為預設閾值。10.根據權利要求8所述的慣性測量系統，其特征在于，所述控制單元調節慣性測量單元中加熱裝置的加熱功率，包括: 所述控制單元調節慣性測量單元中加熱裝置的工作電壓的大小，或者所述控制單元調節慣性測量單元中加熱裝置的工作電壓的占空比。
【文檔編號】G01C21/18GK105928516SQ201610223944
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月12日
【發明人】鄭衛鋒, 其他發明人請求不公開姓名
【申請人】北京臻迪機器人有限公司