一種agv小車路線自動校正方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及路線校正技術領域，特別是一種AGV小車路線自動校正方法。
【背景技術】
[0002]AGV小車是一種能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，同時兼具自動裝卸貨物，無需人工操作且可編程自動化程度高、安全、靈活等特點，是目前國內實現物料自動搬運的最佳解決途徑之一，但是目前的AGV小車多采用軌道式導航的方式，如果小車行駛路線偏離軌道，將無法獲得下一步的行進命令，造成小車無法正常工作情況的出現。
【發明內容】
[0003]本發明所要解決的技術問題是提供一種AGV小車路線自動校正方法。
[0004]為了實現解決上述技術問題的目的，本發明采用了如下技術方案:
一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進路線進行優化控制，其特征是:在AGV小車的行進路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶；并在AGV小車底盤上設置一能夠通過伺服電機帶動的轉盤；轉盤上設置兩個與控制器電連接的磁力感應器，控制器通過磁力感應器反饋的信息控制小車沿軌道膠帶運動；AGV小車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接；
具體工作步驟為:
步驟一、在AGV小車的行進路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶；步驟二、將AGV小車移動至行進路線并使轉盤上的兩個磁力感應器均位于軌道膠帶正上方；
步驟三、將AGV小車啟動；
步驟四、兩個磁力感應器對磁力粉塵所產生力的變化捕捉，并將檢測信號反饋至控制器，控制器根據反饋信號對AGV小車行進路線進行校正，使AGV小車沿軌道膠帶運動；步驟五、控制器控制轉盤對多彎道路徑進行行進路徑方案優化處理；
步驟六、控制器根據AGV小車底盤下表面的攝像頭反饋的信號，通過路線比對，控制AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
[0005]具體的:所述路線自動校正裝置包括磁力感應器和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在小車行駛軌道路面中間位置，所述磁力感應器固定安裝在轉盤下表面，并且磁力感應器與控制器電連接，所述轉盤上表面中心位置焊接轉軸，所述轉軸與伺服電機輸出軸連接，所述伺服電機通過內部帶有開孔的支架固定，所述支架通過螺栓與車底盤固定連接，所述車底盤與轉盤配合安裝。
[0006]優選的，所述軌道膠帶內部添加磁力粉塵。
[0007]優選的，所述車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接。
[0008]優選的，所述轉盤與車底盤之間加裝襯套。
[0009]優選的，所述磁力感應器共有兩個且均勻排布在轉盤下表面。
[0010]優選的，所述轉軸與伺服電機之間加裝電磁離合器。
[0011]這些技術方案，包括改進的技術方案以及進一步改進的技術方案也可以互相組合或者結合，從而達到更好的技術效果。
[0012]通過采用上述技術方案，本發明具有以下的有益效果:
與現有技術相比，本路線自動校正方法對導引軌道做出改進，采用添加有磁力粉塵的軌道膠帶，通過車底盤下表面的兩個磁力感應器對磁力粉塵所產生力的變化捕捉，從而對AGV小車行進路線進行校正，同時還加裝有轉盤裝置，適合對多彎道路徑進行行進路徑方案優化處理，同時加裝攝像頭，通過路線比對，保證AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發明的結構示意圖。
[0014]圖2是本發明底部結構示意圖。
[0015]圖中:1車底盤、2螺栓、3支架、4伺服電機、5轉盤、6電磁離合器、7轉軸、8襯套、9磁力感應器、10攝像頭、11軌道膠帶。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖和實施例對本專利進一步解釋說明。但本專利的保護范圍不限于具體的實施方式。
[0017]實施例1
如附圖所示，本專利的一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進路線進行優化控制，其特征是:在AGV小車的行進路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶11 ;并在AGV小車底盤上設置一能夠通過伺服電機4帶動的轉盤5 ;轉盤5上設置兩個與控制器電連接的磁力感應器9，控制器通過磁力感應器9反饋的信息控制小車沿軌道膠帶11運動；AGV小車底盤下表面加裝攝像頭10，并且攝像頭10與控制器電連接。
[0018]具體工作步驟為:
步驟一、在AGV小車的行進路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶11 ;步驟二、將AGV小車移動至行進路線并使轉盤5上的兩個磁力感應器9均位于軌道膠帶11正上方；
步驟三、將AGV小車啟動；
步驟四、兩個磁力感應器9對磁力粉塵所產生力的變化捕捉，并將檢測信號反饋至控制器，控制器根據反饋信號對AGV小車行進路線進行校正，使AGV小車沿軌道膠帶11運動；步驟五、控制器控制轉盤5對多彎道路徑進行行進路徑方案優化處理；
步驟六、控制器根據AGV小車底盤下表面的攝像頭10反饋的信號，通過路線比對，控制AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
[0019]其中，路線自動校正裝置包括磁力感應器9和軌道膠帶11，軌道膠帶11粘貼在小車行駛軌道路面中間位置，軌道膠帶11內部添加磁力粉塵，磁力感應器9固定安裝在轉盤5下表面，并且磁力感應器9與控制器電連接，磁力感應器9共有兩個且均勻排布在轉盤5下表面，通過兩個磁力感應器9對軌道膠帶11的不同吸力，從而將信號傳輸至控制器，通過控制器對數據處理分析后，將行進方案傳輸到小車的動力裝置和轉向裝置，轉盤5上表面中心位置焊接轉軸7，轉軸7與伺服電機4輸出軸連接，伺服電機4通過內部帶有開孔的支架3固定，支架3通過螺栓2與車底盤I固定連接，車底盤I與轉盤5配合安裝，轉盤5與車底盤I之間加裝襯套8，使的轉盤5表面的磁力感應器9能獲得多個工作角度，更加適合多彎道路徑行駛，車底盤I下表面加裝攝像頭10，并且攝像頭10與控制器電連接，通過攝像頭10數據采集，與數據庫數據比對，從而確定小車在多岔道路口的正確行使路徑，轉軸7與伺服電機4之間加裝電磁離合器6。
【主權項】
1.一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進路線進行優化控制，其特征是:在AGV小車的行進路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶；并在AGV小車底盤上設置一能夠通過伺服電機帶動的轉盤；轉盤上設置兩個與控制器電連接的磁力感應器，控制器通過磁力感應器反饋的信息控制小車沿軌道膠帶運動；AGV小車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接； 具體工作步驟為: 步驟一、在AGV小車的行進路線的中間位置上粘貼添加有磁力粉塵的軌道膠帶； 步驟二、將AGV小車移動至行進路線并使轉盤上的兩個磁力感應器均位于軌道膠帶正上方； 步驟三、將AGV小車啟動； 步驟四、兩個磁力感應器對磁力粉塵所產生力的變化捕捉，并將檢測信號反饋至控制器，控制器根據反饋信號對AGV小車行進路線進行校正，使AGV小車沿軌道膠帶運動； 步驟五、控制器控制轉盤對多彎道路徑進行行進路徑方案優化處理； 步驟六、控制器根據AGV小車底盤下表面的攝像頭反饋的信號，通過路線比對，控制AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。2.根據權利要求1所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的路線自動校正裝置包括磁力感應器和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在小車行駛軌道路面中間位置，所述磁力感應器固定安裝在轉盤下表面，并且磁力感應器與控制器電連接，所述轉盤上表面中心位置焊接轉軸，所述轉軸與伺服電機輸出軸連接，所述伺服電機通過內部帶有開孔的支架固定，所述支架通過螺栓與車底盤固定連接，所述車底盤與轉盤配合安裝。3.根據權利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的軌道膠帶內部添加磁力粉塵。4.根據權利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的車底盤下表面加裝攝像頭，并且攝像頭與控制器電連接。5.根據權利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的轉盤與車底盤之間加裝襯套。6.根據權利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的磁力感應器共有兩個且均勻排布在轉盤下表面。7.根據權利要求2所述AGV小車路線自動校正方法，其特征是:所述的轉軸與伺服電機之間加裝電磁離合器。
【專利摘要】本發明介紹了一種AGV小車路線自動校正方法，利用路線自動校正裝置對小車行進路線進行優化控制，本路線自動校正方法對導引軌道做出改進，采用添加有磁力粉塵的軌道膠帶，通過車底盤下表面的兩個磁力感應器對磁力粉塵所產生力的變化捕捉，從而對AGV小車行進路線進行校正，同時還加裝有轉盤裝置，適合對多彎道路徑進行行進路徑方案優化處理，同時加裝攝像頭，通過路線比對，保證AGV小車在多岔道路口能夠正常校正行駛路線。
【IPC分類】G01C21/04, G05D1/02
【公開號】CN105571589
【申請號】CN201510627002
【發明人】張義勇
【申請人】洛陽博智自動控制技術有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年9月29日