專利名稱：激光導引式物料搬運、碼垛裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種用于物料或工件的拆碼、柔性搬運和碼垛裝置。
現有技術中，用于物料搬運的設備很多，如輸送機、自動導引車(AGV)，機器人等。但都還存在一些不足之處輸送機一般只能沿固定路徑輸送，路徑變化柔性差。自動導引車(AGV)雖為柔性輸送系統，但由于其上無機械手，上、下料機構靈活性差，如果要求在輸送時變化工件的姿態，則發生很大的不便。
本實用新型的目的是針對現有技術的不足，對自動導引車的機械部分進行改進與完善，提供一種既適合柔性輸送路徑，又能變化工件空間姿態，能對物料進行拆碼、碼垛的機械裝置。
本實用新型的目的是這樣實現的包括自動導引車和機械手兩個部分，自動導引車的導引機構采用激光導引技術，即構成激光導引車(LGV)，其特征在于激光自動導引車和機械手為空間有機疊合而成，激光自動導引車可作為固定平臺，機械手帶有可固定基座，激光自動導引車和機械手之間采用螺釘固定連接，機械手為六自由度關節型機械手。
以下結合附圖及附圖所示的實施例對本實用新型作詳細說明，但本實用新型的內容不局限于附圖所示。
圖1為本實用新型的機械結構示意圖；圖2為本實用新型的工作過程示意圖。
附圖所示的實施例中，本實用新型包括激光自動導引車和機械手兩部分，激光自動導引車由車體14，從動輪15，驅動前輪1，緩沖阻礙欄2，急停按鈕3，電池側蓋板4，主控板5，激光掃描頭6和工作臺13組成，驅動前輪1與從動輪15固定在車體的底座上，緩沖阻礙欄2設在安裝在車體14靠驅動前輪1一側，激光掃描頭6置于主控板5的上方。機械手包括配重塊7，連桿機構8，小臂9，手爪10，大臂11和固定基座12，機械手整體通過固定基座12用螺栓與自動導引車固定連接，機械手可采用六關節軸，六關節軸的工作范圍和最大速度分別如下關節軸 工作范圍最大速度1、C旋轉 360° 115°/秒2、B手臂 210° 115°/秒3、A手臂 120° 115°/秒4、D腕 400° 280°/秒5、E彎曲 240° 300°/秒6、P扭轉 600° 300°/秒本實用新型的控制部分是采用瑞典ABB公司生產的旋轉編碼器控制裝置。
本實用新型的的工作過程如圖2所示，下層的激光自動導引車接到指令后，按規定路徑運行到指定的地點停下，等待上層的機械手取工件，機械手根據現場信號和事先設定好的程序取工件或對工件進行拆碼，待工件取完畢后，下層的激光自動導引車按規定路徑再運行到工件堆放指定地點停下，上層機械手再將工件放下或對工件進行堆碼，本實用新型可如此循環工作。
與現有技術相比，本實用新型具有以下優點將六自由度機械手疊于激光自動導引車上，激光自動導引車能在地面上行走，具有平面柔性行走路徑，同時，其上的機械手能完成旋轉，徑向移動、夾(吸、抓)起物料或工件，手爪放松，復位等各種規定動作，并可按實際需要，改變工件的姿態，完成工件的空間柔性搬運。所采用的六關節軸機械手能在一個大的空間范圍內搬運達十公斤的載荷，能對工件進行拆碼和碼垛。本實用新型占地面積小，結構簡單合理，調試維修方便。激光自動導引車僅在機械手取放工件時運行才稍有中斷，而工件的定位，以及工件姿態的調整，均可在激光自動導引車的行進中同時進行，縮短了工件的搬運時間，提高了系統的工作效率。
權利要求1.一種激光導引式物料搬運、碼垛裝置，包括自動導引車和機械手兩個部分，自動導引車的導引機構采用激光導引技術，即構成激光導引車(LGV)，其特征在于激光自動導引車和機械手為空間有機疊合而成，激光自動導引車可作為固定平臺，機械手帶有可固定基座，激光自動導引車和機械手之間采用螺釘固定連接，機械手為六自由度關節型機械手。
2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于激光自動導引車由車體(14)從動輪(15)，驅動前輪(1)，緩沖阻礙欄(2)，急停按鈕(3)，電池側蓋板(4)，主控板(5)，激光掃描頭(6)和工作臺(13)組成，驅動前輪(1)與從動輪(15)固定在車體(14)的底座上，緩沖阻礙欄(2)設在安裝在車體(14)靠驅動前輪(1)一側，激光掃描頭(6)置于主控板(5)的上方；機械手包括配重塊(7)，連桿機構(8)，小臂(9)，手爪(10)，大臂(11)和固定基座(12)，機械手整體通過固定基座(12)用螺栓與自動導引車固定連接，機械手可采用六關節軸。
專利摘要本實用新型公開了一種激光導引式物料搬運、碼垛裝置。包括自動導引車和機械手兩個部分,自動導引車的導引機構采用激光導引技術,其特征在于激光自動導引車和機械手為空間有機疊合而成,激光自動導引車可作為固定平臺,機械手帶有可固定基座,激光自動導引車和機械手之間采用螺釘固定連接,機械手為六自由度關節型機械手。產品具有平面柔性行走路徑,同時,其上的機械手可按實際需要,改變工件的姿態,完成工件的空間柔性搬運。
文檔編號G01S5/08GK2328020SQ9724654
公開日1999年7月7日 申請日期1997年12月27日 優先權日1997年12月27日
發明者張正義, 曾振華 申請人:云南昆船設計研究院