導航地圖標注方法、裝置、設備和介質與流程

本公開涉及導航地圖制作，具體涉及一種導航地圖標注方法、裝置、設備和介質。

背景技術：

1、因為道路施工、道路指示標志改變等原因，已有高精導航地圖中的道路信息與實際道路并不符，需要進行高精導航地圖的重新標注。但是在利用高精導航地圖進行自動駕駛的過程中，若標注信息和標注信息在導航地圖中的標注位置存在偏差，可能導致自動駕駛決策出現問題，乃至自動駕駛程序退出等問題；因此，如何提升在高精導航地圖的重新標注過程中提升標注精度就成為亟待解決的問題。

技術實現思路

1、為了解決上述技術問題，本公開實施例提供一種導航地圖標注方法、裝置、設備和介質。

2、第一方面，本公開實施例提供一種導航地圖標注方法，包括：

3、確定導航地圖中的待標注路段，并加載與所述待標注路段關聯的采集數據，所述采集數據包括途徑所述待標注路段時拍攝的道路視頻，以及在拍攝所述道路視頻中各個視頻幀時采集的定位數據；

4、基于拍攝道路視頻中各個視頻幀，得到針對道路視頻中的目標視頻幀添加的標注信息；

5、基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據確定目標定位數據，所述目標定位數據為指示所述標注信息在所述導航地圖中添加位置的全局坐標系數據；

6、將所述標注信息添加至所述目標定位數據指示的、位于所述導航地圖中的目標位置處。

7、可選的，在基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據確定目標定位數據之前，所述方法還包括：

8、獲取在所述目標視頻幀添加的標注框，所述標注框用于框選所述標注信息指示的目標對象；

9、基于所述標注框在所述目標視頻幀中的像素坐標，確定所述目標對象在局部坐標系中的局部定位數據，所述局部坐標系為以拍攝所述道路視頻的攝像頭位置為基準確定的空間坐標系；

10、所述基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據確定目標定位數據，包括：基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據和所述局部定位數據，確定所述目標定位數據。

11、可選的，在基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據和所述局部定位數據，確定所述目標定位數據之前，所述方法還包括：

12、獲取所述攝像頭在全局坐標系中的朝向；

13、所述基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據和所述局部定位數據，確定所述目標定位數據，包括：

14、基于所述朝向和拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據，確定所述全局坐標系和所述局部坐標系之間的坐標轉換關系；

15、基于所述坐標轉換關系和所述局部定位數據，確定所述目標定位數據。

16、可選的，所述基于拍攝所述道路視頻中各個視頻幀，得到針對所述道路視頻中的目標視頻幀添加的標注信息包括：在可視化界面顯示所述道路視頻；

17、獲取在顯示所述道路視頻時，針對所述道路視頻中的目標視頻幀添加的標注信息。

18、可選的，所述方法還包括：

19、根據在拍攝所述道路視頻中各個視頻幀時采集的定位數據，確定各個所述視頻幀在所述待標記路段上對應的軌跡點；

20、在執行所述在可視化界面顯示所述道路視頻步驟的同時，所述方法還包括：

21、在所述可視化界面顯示包括所述待標注路段中至少部分的展示地圖，并在所述展示地圖中顯示目標軌跡點，所述目標軌跡點為與所述道路視頻中尚未播放的視頻幀關聯的軌跡點，，所述展示地圖為以可視化方式展示的所述導航地圖。

22、可選的，確定連接所述目標軌跡點的軌跡線；

23、在所述展示地圖中顯示目標軌跡點的同時，所述方法還包括：在所述展示地圖隨動地顯示所述軌跡線。

24、可選的，所述加載與所述待標注路段關聯的采集數據，包括：基于所述待標注路段在所述展示地圖中的展示路段，加載與所述展示路段關聯的采集數據。

25、可選的，在將所述標注信息添加至所述目標定位數據指示的、位于所述導航地圖中的目標位置處之后，所述方法還包括：

26、在所述展示地圖中的所述目標位置處顯示所述標注信息。

27、可選的，所述確定導航地圖中的待標注路段，包括：

28、接收標注任務，所述標注任務包括標注區域范圍；

29、將所述導航地圖中被所述標注區域范圍囊括的道路路段作為所述待標注路段。

30、第二方面，本公開實施例提供一種導航地圖標注裝置，包括：

31、數據加載單元，用于確定導航地圖中的待標注路段，并加載與所述待標注路段關聯的采集數據，所述采集數據包括途徑所述待標注路段時拍攝的道路視頻，以及在拍攝所述道路視頻中各個視頻幀時采集的定位數據；

32、標注信息獲取單元，用于基于拍攝所述道路視頻中各個視頻幀，得到針對所述道路視頻中的目標視頻幀添加的標注信息；

33、定位單元，用于基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據確定目標定位數據，所述目標定位數據為指示所述標注信息在所述導航地圖中添加位置的全局坐標系數據；

34、標注信息關聯單元，用于將所述標注信息添加至所述目標定位數據指示的、位于所述導航地圖中的目標位置處。

35、第三方面，本公開實施例提供一種計算設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲計算機程序；所述計算機程序在被所述處理器加載時，使所述處理器執行如前的導航地圖標注方法。

36、第四方面，本公開實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，當計算機程序被處理器執行時，使得處理器實現如前導航地圖標注方法。

37、本公開實施例提供的技術方案與現有技術相比具有如下優點：

38、本公開實施例提供的導航地圖標注方法，在獲取到導航地圖中的待標注路段并加載與待標注路段關聯的道路視頻和定位數據之后，基于拍攝道路視頻中各個視頻幀，得到針對道路視頻中目標視頻幀添加的標注信息，基于目標視頻幀對應的定位數據確定標注信息在導航地圖中添加位置的目標定位數據，再根據目標定位數據將標注信息添加至導航地圖的目標位置處。采用本公開實施例提供的導航地圖標注方法，可以更為準確地確定標注信息在導航地圖中的添加位置，提高了導航地圖中標注信息添加的準確度。

技術特征：

1.一種導航地圖標注方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據確定目標定位數據之前，所述方法還包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在基于拍攝所述目標視頻幀時采集的定位數據和所述局部定位數據，確定所述目標定位數據之前，所述方法還包括：

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路視頻中各個視頻幀，得到針對所述道路視頻中的目標視頻幀添加的標注信息，包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：確定連接所述目標軌跡點的軌跡線；

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述加載與所述待標注路段關聯的采集數據，包括：基于所述待標注路段在所述展示地圖中的展示路段，加載與所述展示路段關聯的采集數據。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在將所述標注信息添加至所述目標定位數據指示的、位于所述導航地圖中的目標位置處之后，所述方法還包括：

9.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述確定導航地圖中的待標注路段，包括：

10.一種導航地圖標注裝置，其特征在于，包括：

11.一種計算設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲計算機程序；

12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，當計算機程序被處理器執行時，使得處理器實現如權利要求1-9任一項所述的導航地圖標注方法方法。

技術總結
本公開實施例提供一種導航地圖標注方法、裝置、設備和介質。導航地圖標注方法包括：確定導航地圖中的待標注路段，并加載與待標注路段關聯的采集數據，基于道路視頻中各個視頻幀，得到針對道路視頻中的目標視頻幀添加的標注信息；基于拍攝目標視頻幀時采集的定位數據確定目標定位數據，目標定位數據為指示標注信息在導航地圖中添加位置的全局坐標系數據；將標注信息添加至目標定位數據指示的、位于導航地圖中的目標位置處。采用本公開實施例提供的導航地圖標注方法，可以更為準確地確定標注信息在導航地圖中的添加位置，提高了導航地圖中標注信息添加的準確度。

技術研發人員：吉梅,辛向陽,蔣斌,湛逸飛,吳偉
受保護的技術使用者：北京羅克維爾斯科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/21