信息處理裝置、控制方法、程序及存儲介質與流程

本公開涉及所計測的數據的處理。

背景技術：

1、以往，已知有向被檢測空間照射激光的脈沖且基于其反射光的等級來檢測被檢測空間內的對象物的激光雷達裝置。例如，在專利文獻1中公開了一種激光雷達，其通過合適地控制反復出射的光脈沖的出射方向(掃描方向)而對周邊空間進行掃描，通過觀測其返回光而生成表示與存在于周邊的物體相關的信息即距離、反射率等信息的點云數據。另外，在專利文獻2中公開了以下的技術：基于點云數據來檢測包圍物體的物體框，通過時序下的物體框的對應建立來進行物體的追蹤處理。

2、現有技術文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：日本特開2018-009831號公報

5、專利文獻2：日本特開2020-042800號公報

技術實現思路

1、發明所要解決的課題

2、在根據計測了物體的點云數據來檢測物體的情況下，有可能會將實際計測了不同的物體的數據作為計測了同一物體的數據而錯誤地建立對應。

3、本公開為了解決如上所述的課題而完成，主要的目的在于提供能夠合適地執行所計測的數據與物體的對應建立的信息處理裝置。

4、用于解決課題的手段

5、技術方案所述的發明是一種信息處理裝置，具備：

6、第一取得單元，取得計測裝置所計測的每個點的數據的集合即點云數據；

7、第二取得單元，取得與所述計測裝置的計測范圍內的水平面上的物體的移動區域相關的移動區域信息；及

8、物體檢測單元，基于所述移動區域信息而從所述點云數據檢測每個物體的數據的集群。

9、另外，技術方案所述的發明是一種控制方法，計算機執行以下的處理：

10、取得計測裝置所計測的每個點的數據的集合即點云數據，

11、取得與所述計測裝置的計測范圍內的水平面上的物體的移動區域相關的移動區域信息，

12、基于所述移動區域信息而從所述點云數據檢測每個物體的數據的集群。

13、另外，技術方案所述的發明是一種程序，使計算機執行以下的處理：

14、取得計測裝置所計測的每個點的數據的集合即點云數據，

15、取得與所述計測裝置的計測范圍內的水平面上的物體的移動區域相關的移動區域信息，

16、基于所述移動區域信息而從所述點云數據檢測每個物體的數據的集群。

技術特征：

1.一種信息處理裝置，具備：

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，

3.根據權利要求2所述的信息處理裝置，

4.根據權利要求3所述的信息處理裝置，

5.根據權利要求1~4中任一項所述的信息處理裝置，

6.根據權利要求5所述的信息處理裝置，

7.根據權利要求1~6中任一項所述的信息處理裝置，

8.一種信息處理裝置，具有：

9.一種控制方法，計算機執行以下的處理：

10.一種程序，使計算機執行以下的處理：

11.一種存儲介質，存儲有權利要求10所述的程序。

技術總結
信息處理裝置（1）的控制器（13）主要作為第一取得單元、第二取得單元及物體檢測單元發揮功能。第一取得單元取得計測裝置所計測的每個點的數據的集合即點云數據。第二取得單元取得與計測裝置的計測范圍內的水平面上的物體的移動區域相關的移動區域信息。物體檢測單元基于移動區域信息而從點云數據檢測每個物體的數據的集群。

技術研發人員：倉橋誠
受保護的技術使用者：日本先鋒公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/21