掃地機器人超聲波回位裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種掃地機器人超聲波回位裝置，包括電源、控制電路板、操控掃地機器人運行的驅動機構、超聲波發生器和超聲波接收器，所述電源、控制電路板和驅動機構均設在掃地機器人的機體內，所述超聲波發生器設在自動充電座上，所述超聲波接收器為三個以上且分布在掃地機器人的機體上。本實用新型提供的掃地機器人超聲波回位裝置，可實現了掃地機器人與自動充電座能夠跨房間，跨障礙的自動回位；而且可實現準確的聲源定位，回位精確性高。
【專利說明】掃地機器人超聲波回位裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及掃地機器人自動化控制領域，尤其涉及一種掃地機器人超聲波回位裝置。
【背景技術】
[0002]掃地機器人是一種通過程序控制完成地面清掃任務的自動化裝置，其普遍采用可充電式電池作為自身能源，當其電池消耗到一定程度時需要充電。掃地機器人可采用人工對其充電或自動尋找充電座完成充電。掃地機器人自動尋找充電座完成充電的過程也被成為自動回位。
[0003]由于掃地機器人工作環境比較復雜,大多時間其工作位置與充電座不在同一房間等原因，不能跨房間、跨障礙的自動回位，因此經常造成自動回位失敗。
【發明內容】
[0004]本實用新型提供了一種結構簡單、使用安全、能夠跨房間、跨障礙的自動回位和回位精確性高的掃地機器人超聲波回位裝置。
[0005]本實用新型提供了一種掃地機器人超聲波回位裝置，包括電源、控制電路板、操控掃地機器人運行的驅動機構、超聲波發生器和超聲波接收器，所述電源、控制電路板和驅動機構均設在掃地機器人的機體內，所述超聲波發生器設在自動充電座上，所述超聲波接收器為三個以上且分布在掃地機器人的機體上。
[0006]所述超聲波接收器為三個，呈等邊三角形形狀分布在掃地機器人的機體上。
[0007]與現有技術相比，本實用新型提供的掃地機器人超聲波回位裝置，具有如下有益效果:
[0008]I)由于超聲波能夠繞過障礙物以及透過敞開的房門傳至周圍環境，因此可實現超聲波接收器與超聲波發生器之間超聲波脈沖信號的傳輸不受掃地機器人其工作位置與自動充電座不在同一房間等的影響，實現了掃地機器人與自動充電座能夠跨房間，跨障礙的自動回位；
[0009]2)在掃地機器人的機體上布置三個以上的超聲波接收器，多個超聲波接收器同時工作，可實現準確的聲源定位，回位精確性高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型掃地機器人超聲波回位裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]為了更清楚地表述本實用新型，下面結合附圖對本實用新型作進一步地描述。
[0012]本實用新型提高了一種掃地機器人超聲波回位裝置，如圖1所示，包括電源、控制電路板、操控掃地機器人10運行的驅動機構、超聲波發生器16和超聲波接收器1，所述電源、控制電路板和驅動機構均設在掃地機器人10的機體內，所述超聲波發生器16設在自動充電座15上，所述超聲波接收器I為三個以上且分布在掃地機器人10的機體上。所述控制電路板與驅動機構的電機連接。
[0013]所述電源為掃地機器人10、控制電路板、超聲波接收器I和驅動機構提供能量。所述超聲波接收器I優選為三個，分別為第一超聲波接收器11、第二超聲波接收器12和第三超聲波接收器13，第一超聲波接收器11、第二超聲波接收器12和第三超聲波接收器13呈等邊三角形14形狀分布在掃地機器人10的機體上。該過程中由于音源距離這三只超聲波接收器I的距離不同，因此這三只超聲波接收器I獲取此超聲波脈沖信號17的先后次序也不同。例如如果最先獲取超聲波脈沖信號17的第一超聲波接收器11距離音源位置最近，掃地機器人10回位時，按照最先獲取超聲波脈沖信號17的第一超聲波接收器11與超聲波發生器16的連線方向規劃最佳行走線路；若其中第一超聲波接收器11和第二超聲波接收器12同時最先獲取信號，則按該兩只超聲波接收器連線的中垂線方向規劃最佳行走線路。
[0014]本實用新型掃地機器人超聲波回位裝置的運行原理為:所述超聲波發生器16可按一定的時間間隔發出固定頻率的超聲波脈沖信號17，所述超聲波接收器I用來探測超聲波脈沖發生器16發出的超聲波脈沖信號17，當所述超聲波接收器I接收到超聲波脈沖信號17時，控制電路板將超聲波脈沖信號17進行處理得到最佳行走線路，然后通過驅動機構驅使掃地機器人10沿最佳行走線路向自動充電座15回位。
【權利要求】
1.一種掃地機器人超聲波回位裝置，其特征在于，包括電源、控制電路板、操控掃地機器人(10)運行的驅動機構、超聲波發生器(16)和超聲波接收器(I)，所述電源、控制電路板和驅動機構均設在掃地機器人(10)的機體內，所述超聲波發生器(16)設在自動充電座(15)上，所述超聲波接收器(I)為三個以上且分布在掃地機器人(10)的機體上。
2.根據權利要求1所述的掃地機器人超聲波回位裝置，其特征在于，所述超聲波接收器(I)為三個，呈等邊三角形(14)形狀分布在掃地機器人(10)的機體上。
【文檔編號】G01S5/20GK204129525SQ201420401874
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年7月18日 優先權日:2014年7月18日
【發明者】李威霆 申請人:李威霆