堆垛機測距儀校準方法
【專利摘要】本發明提供一種堆垛機測距儀校準方法，該校準方法用于校準位于堆垛機上的測距儀，堆垛機沿堆垛機導軌移動，測距儀測量堆垛機與堆垛機導軌始端之間的距離，該校準方法通過采用全站儀和一組平面反射板，即可完成測距儀的校準，在確保測距儀校準質量的前提下，提高了測距儀校準的效率，并且通過無線攝像頭自動監控測距儀的測量數據，操作員無需進入巷道，保障了人員的安全。
【專利說明】堆垛機測距儀校準方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種堆垛機測距儀校準方法。
【背景技術】
[0002] 卷煙物流車間的結構如圖1和圖2所示，車間內設有一條堆垛機導軌2,堆垛機3 在堆垛機導軌2上移動，并將貨物堆至堆垛機導軌2兩側的貨架1上；堆垛機3上固定有測 距儀4,測距儀4用于測量堆垛機3至堆垛機導軌2的始端21的距離。堆垛機3作業時，定 位精度由固定在堆垛機3上的測距儀4控制，測距儀4就好比堆垛機3的"眼睛"，測距儀4 測量距離超出誤差會造成貨物與貨架1發生卡阻、碰撞、翻落現象，高速運轉的堆垛機3過 沖限位開關，還會翻車使人員受到傷害。故測距儀4需定期校準、保養、檢修來保證其精度。
[0003] 堆垛機正常作業時，人員不得入內，而測距儀校準過程中操作人需打開安全門，帶 上安全帽進入巷道，來回奔跑讀取測距儀的讀數，且堆垛機測距儀安裝在移動的堆垛機載 貨臺下方，讀數較為困難，每次讀數都要等待堆垛機完全停止運行后將堆垛機設置為手動， 人員進入巷道，讀出測距儀的測量數據后再由安全門出巷道，將堆垛機復位后再次進行下 一動作，這種測距儀校準方法費時且存在一定安全風險。上述測距儀校準方法，校準一臺 測距儀需耗時90分種，且任何誤操作都會引起堆垛機誤啟動而傷害操作人員，存在安全隱 患。
[0004] 隨著物流車間自動化運輸設備的大規模應用，測距儀的數量也由原來的5臺發展 到現在的57臺。原5臺測距儀的校準，由上海市計量測試院負責校準，需提前預約專業校 準人員，兩天能基本完成；按目前57臺測距儀計算，需時24天完成，且僅能在周末非生產時 段進行，因此每年對于測距儀的校準就成為一項費時的工作。研究一種安全、快速校準測距 儀的方法，成為了一項迫切的需求。
【發明內容】
[0005] 鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種堆垛機測距儀校準方 法，用于解決現有技術中堆垛機測距儀校準花費時間較長、安全隱患較大的問題。
[0006] 為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種堆垛機測距儀校準方法，該校 準方法用于校準位于堆垛機上的測距儀，堆垛機沿堆垛機導軌移動，測距儀測量堆垛機與 堆垛機導軌始端之間的距離，該校準方法包括以下步驟：
[0007] 1)將已校準過的全站儀、第一平面反射板安裝在堆垛機導軌的始端，第一平面反 射板與堆垛機導軌垂直，第一平面反射板與全站儀的測量基準面位于同一堅直平面內，測 距儀能發射激光至第一平面反射板，測距儀發射的激光與堆垛機導軌平行；
[0008] 2)將第二平面反射板與測距儀連接，第二平面反射板與堆垛機導軌垂直，第二平 面反射板與測距儀的測量基準面位于同一堅直平面內，全站儀能發射激光至第二平面反射 板，全站儀發射的激光與堆垛機導軌平行；
[0009] 3)預設置堆垛機在堆垛機導軌上移動的行程，以及堆垛機需暫停進行測量的測量 占- ^ \\\ ?
[0010] 4)令堆垛機在堆垛機導軌上移動，當堆垛機移動至測量點時，堆垛機暫停移動； [0011] 5)全站儀測量全站儀與第二平面反射板之間的距離S2，并讀取全站儀測得的數 據；測距儀測量測距儀與第一平面反射板之間的距離Si，并讀取測距儀測得的數據；
[0012] 6)檢測堆垛機的位置，若還設有下一個測量點，堆垛機移動至下一個測量點后暫 停，重復步驟5)的動作；若堆垛機已位于最后一個測量點處，則測量過程結束；
[0013] 7)計算每個測量點全站儀、測距儀的測量數據的差值D = Si-S2，若差值D在允許 范圍內，則測距儀合格；若差值D超過允許范圍，則測距儀不合格。
[0014] 優選的，步驟2)中還在堆垛機上固定連接有無線攝像頭，無線攝像頭的鏡頭面向 測距儀的顯示屏，無線攝像頭與顯示終端無線連接。
[0015] 進一步的優選，步驟5)中全站儀的測量數據通過全站儀的顯示屏讀取，測距儀的 測量數據通過顯示終端的顯示屏讀取。
[0016] 進一步的優選，無線攝像頭的鏡頭與測距儀的顯示屏之間的距離WD為WDp WD2中 的最大值，其中
【權利要求】
1. 一種堆垛機測距儀校準方法，所述校準方法用于校準位于堆垛機上的測距儀，所述 堆垛機沿堆垛機導軌移動，所述測距儀測量所述堆垛機與堆垛機導軌始端之間的距離，所 述校準方法包括以下步驟： 1) 將已校準過的全站儀、第一平面反射板安裝在所述堆垛機導軌的始端，所述第一平 面反射板與所述堆垛機導軌垂直，所述第一平面反射板與所述全站儀的測量基準面位于同 一堅直平面內，所述測距儀能發射激光至所述第一平面反射板，所述測距儀發射的激光與 所述堆垛機導軌平行； 2) 將第二平面反射板與所述測距儀連接，所述第二平面反射板與所述堆垛機導軌垂 直，所述第二平面反射板與所述測距儀的測量基準面位于同一堅直平面內，所述全站儀能 發射激光至所述第二平面反射板，所述全站儀發射的激光與所述堆垛機導軌平行； 3) 預設置所述堆垛機在所述堆垛機導軌上移動的行程，以及所述堆垛機需暫停進行測 量的測量點； 4) 令所述堆垛機在所述堆垛機導軌上移動，當所述堆垛機移動至測量點時，所述堆垛 機暫停移動； 5) 所述全站儀測量所述全站儀與所述第二平面反射板之間的距離S2，并讀取所述全站 儀測得的數據；所述測距儀測量所述測距儀與所述第一平面反射板之間的距離S1，并讀取 所述測距儀測得的數據； 6) 檢測所述堆垛機的位置，若還設有下一個測量點，所述堆垛機移動至下一個測量點 后暫停，重復步驟5)的動作；若所述堆垛機已位于最后一個測量點處，則測量過程結束； 7) 計算每個測量點所述全站儀、測距儀的測量數據的差值D=S1-S2，若所述差值D在 允許范圍內，則所述測距儀合格；若所述差值D超過允許范圍，則所述測距儀不合格。
2. 根據權利要求1所述的堆垛機測距儀校準方法，其特征在于：步驟2)中還在所述堆 垛機上固定連接有無線攝像頭，所述無線攝像頭的鏡頭面向所述測距儀的顯示屏，所述無 線攝像頭與顯示終端無線連接。
3. 根據權利要求2所述的堆垛機測距儀校準方法，其特征在于：步驟5)中所述全站儀 的測量數據通過所述全站儀的顯示屏讀取，所述測距儀的測量數據通過所述顯示終端的顯 示屏讀取。
4. 根據權利要求2所述的堆垛機測距儀校準方法，其特征在于：所述無線攝 像頭的鏡頭與所述測距儀的顯示屏之間的距離WD為WDpWD2中的最大值，其中
f為所述無線攝像頭的鏡頭的焦距，V1為所述無線攝像頭的感應 器的寬度，H1為所述無線攝像頭的感應器的長度，V2為所述測距儀的顯示屏的寬度，H2為所 述測距儀的顯示屏的長度。
5. 根據權利要求2所述的堆垛機測距儀校準方法，其特征在于：所述無線攝像頭的鏡 頭焦距為4.Omm，對焦距離為40.Omm至無窮大，感應器為1/4"CMOS感應器；所述測距儀的 顯示屏的長為70. 0mm，寬為25. 0mm，所述測距儀的顯示屏與所述無線攝像頭的鏡頭之間的 距離為87. 5mm。
6. 根據權利要求1所述的堆垛機測距儀校準方法，其特征在于：步驟3)中，所述堆垛 機導軌的始端和終端各設置一個測量點，所述堆垛機導軌的中間設置有三個測量點；預設 置所述堆垛機的行程為從所述堆垛機導軌的始端移動至末端，再從所述堆垛機導軌的末端 移動至始端。
7.根據權利要求1所述的堆垛機測距儀校準方法，其特征在于：步驟7)中所述差值D的允許范圍為-5cm<D< 5cm。
【文檔編號】G01C25/00GK104266661SQ201410490038
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月23日 優先權日:2014年9月23日
【發明者】周俊, 陶冶, 陸弘, 曹鑫, 吳智毅, 金志強 申請人:上海煙草集團有限責任公司