一種車載組合定位裝置制造方法
【專利摘要】本發明提供了一種車載組合定位裝置，設置在移動的車輛上，包括衛星導航單元，還包括RFID定位單元和中心處理單元；中心處理單元分別與衛星導航單元和RFID定位單元連接；衛星導航單元接收導航衛星信號并輸出第一當前位置信息到中心處理單元；RFID定位單元中設置有閱讀器，閱讀器識別預先設置在車輛經過的路徑的應答器，并根據應答器對應的位置信息解讀出第二當前位置信息；中心處理單元對接收到的第一當前位置信息、第二當前位置信息進行綜合得到車輛的當前位置信息。本發明應用于車輛導航領域。
【專利說明】一種車載組合定位裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種組合定位裝置，特別是一種設置在移動的車輛上的車載組合定位
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【背景技術】
[0002]現在，在汽車上裝載衛星導航定位裝置非常普遍，為駕駛者提供了極大的便利，特別是在陌生環境駕駛，這種便利更加有益。
[0003]但衛星導航定位裝置存在的一個問題是:在不能接收到衛星信號的地域，例如隧道、高樓密集的地方衛星導航定位裝置會失效。在現代城市，這種不易接收到衛星信號的地域越來越廣，以至于駕駛者無法依賴衛星導航定位裝置進行導航。
[0004]人們開發出多種技術以解決上述問題，例如在衛星導航裝置上引入慣性導航設備，在失去衛星信號時依賴慣性導航設備提供的導航信息進行彌補。出于成本考慮，慣性導航設備難以采用高精度的慣性導航系統，其精度較低，這在一定程度上降低了導航系統的準確性。
【發明內容】
[0005]為了解決衛星導航定位裝置在不能接收衛星信號的情況下仍能提供高精度的導航信息，本發明提供了一種車載組合定位裝置。
[0006]本發明的技術方案如下:
[0007]一種車載組合定位裝置，設置在移動的車輛上，包括衛星導航單元，還包括RFID定位單元和中心處理單元；所述中心處理單元分別與所述衛星導航單元和所述RFID定位單元連接；
[0008]所述衛星導航單元接收導航衛星信號并輸出第一當前位置信息到所述中心處理單元；
[0009]所述RFID定位單元中設置有閱讀器，所述閱讀器識別預先設置在所述車輛經過的路徑的應答器，并根據所述應答器對應的位置信息解讀出第二當前位置信息；
[0010]所述中心處理單元對接收到的所述第一當前位置信息、所述第二當前位置信息進行綜合得到所述車輛的當前位置信息。
[0011]所述車載組合定位裝置還包括與所述中心處理單元連接的地圖信息單元；所述地圖信息單元以所述第一當前位置信息作為輸入，根據存儲的地圖信息進行校正，獲取第三當前位置信息；所述中心處理單元接收所述第三當前位置信息進行數據融合得到所述車輛的當前位置信息。
[0012]所述車載組合定位裝置還包括與所述中心處理單元連接的傳感器單元；所述傳感器單元包括陀螺儀和加速度計；所述傳感器單元根據事先裝訂的初始位置信息，及所述陀螺儀和所述加速度計輸出的數據計算出第四當前位置信息；所述中心處理單元接收所述第四當前位置信息并進行數據融合得到所述車輛的當前位置信息。[0013]所述中心處理單元先判斷衛星導航單元是否獲取到衛星定位信號，如果沒獲取所述衛星定位信號，則采集所述第四當前位置信息、所述第三當前位置信息和所述第二當前位置信息進行所述數據融合。
[0014]所述數據融合的方法包括卡爾曼濾波。
[0015]所述卡爾曼濾波的狀態方程為:
【權利要求】
1.一種車載組合定位裝置，設置在移動的車輛上，包括衛星導航單元，其特征在于:還包括RFID定位單元和中心處理單元；所述中心處理單元分別與所述衛星導航單元和所述RFID定位單元連接； 所述衛星導航單元接收導航衛星信號并輸出第一當前位置信息到所述中心處理單元; 所述RFID定位單元中設置有閱讀器，所述閱讀器識別預先設置在所述車輛經過的路徑的應答器，并根據所述應答器對應的位置信息解讀出第二當前位置信息； 所述中心處理單元對接收到的所述第一當前位置信息、所述第二當前位置信息進行綜合得到所述車輛的當前位置信息。
2.根據權利要求1所述車載組合定位裝置，其特征在于:還包括與所述中心處理單元連接的地圖信息單元；所述地圖信息單元以所述第一當前位置信息作為輸入，根據存儲的地圖信息進行校正，獲取第三當前位置信息；所述中心處理單元接收所述第三當前位置信息進行數據融合得到所述車輛的當前位置信息。
3.根據權利要求2所述車載組合定位裝置，其特征在于:還包括與所述中心處理單元連接的傳感器單元；所述傳感器單元包括陀螺儀和加速度計；所述傳感器單元根據事先裝訂的初始位置信息，及所述陀螺儀和所述加速度計輸出的數據計算出第四當前位置信息；所述中心處理單元接收所述第四當前位置信息并進行數據融合得到所述所述車輛的當前位置信息。
4.根據權利要求 3所述車載組合定位裝置，其特征在于:所述中心處理單元先判斷衛星導航單元是否獲取到衛星定位信號，如果沒獲取所述衛星定位信號，則采集所述第四當前位置信息、所述第三當前位置信息和所述第二當前位置信息進行所述數據融合。
5.根據權利要求2所述車載組合定位裝置，其特征在于:所述數據融合的方法包括卡爾曼濾波。
6.根據權利要求5所述車載組合定位裝置，其特征在于:所述卡爾曼濾波的狀態方程為: —矣]Oirx1IJc?, Oirr/ A] Lo fJUJ [O ‘2]k
其中，Xi = [ δ L1 δ λ j δ Ve δ Vn φΕ φΝ (J)u ▽ χ ▽ y ε χ ε y ε J 為所述傳感器單元的狀態量，δ L1^ δ λ I分別為緯度誤差和經度誤差，δνΕ、δ Vn分別為東向和北向速度誤差，ΦΕ、ΦΝ、Φυ為東向、北向和高度方向三個方向的失準角，Vx、Vy為所述加速度計的等效零偏，ε χ、ε y、ε z為所述陀螺儀的等效零偏，W1 = [wax Way Wgx Wgy WgJ為所述加速度計和所述陀螺儀的噪聲；
7.根據權利要求1至4之一所述車載組合定位裝置，其特征在于:所述衛星導航單元包括北斗導航接收機和GPS接收機。
8.根據利要求I至4之一所述車載組合定位裝置，其特征在于:所述RFID定位單元根據對應的應答器獲取該應答器的絕對位置信息，同時根據該應答器發出信號的強度計算出所述RFID定位單元與該應答器的相對位置，從而解讀出所述第二當前位置信息。
9.根據利要求2所述車載組合定位裝置，其特征在于:或者所述地圖信息單元以所述車輛的當前位置信息作為所述輸入。
【文檔編號】G01S19/48GK104007459SQ201410240140
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年5月30日 優先權日:2014年5月30日
【發明者】王博, 李冰 申請人:北京融智利達科技有限公司