一種多路激光雷達探測方法
【專利摘要】本發明揭示了一種多路激光雷達探測方法，其通過給左、中、右通道分別定義一個數組，每次連續發送三個脈沖，分別選通左、中、右的接收pin管進行信號處理，并將結果分別存儲于左、中、右的數組中。待三個通道發送完成后，再循環依次發送三個脈沖，直至全部的脈沖發送完畢，然后分別提取各通道的計時結果，從而可以計算出測量距離。本發明在不更改現有雷達硬件設施的基礎上，通過調整探測方法的方式，提高了雷達探測精度。
【專利說明】一種多路激光雷達探測方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車電子應用【技術領域】，具體涉及到一種三路激光雷達軟件掃描的方法。
【背景技術】
[0002]由于汽車工業的發展，汽車數量大幅增加，同時汽車技術也得到了充分的發展。特別是，由于電子技術的發展，出現了基于激光雷達的主動避撞系統的研究。其中，激光雷達作為主動避撞系統的距離探測的傳感器，以較低的成本和較高的測距精度大大增加了主動避撞系統的應用范圍。
[0003]在激光雷達中，三路激光掃描雷達得到了廣泛的應用。三路激光掃描雷達通過循環掃描它的三個通道，來測量障礙物的距離和方位。
[0004]在傳統的三路激光掃描雷達中，是通過在規定的時間內(比如20ms)依次掃描測量各個通道激光飛行時間從而計算障礙物的距離。在這種方法中，是一個一個通道的測量激光飛行時間，而相鄰兩次的測量時間間隔大約7ms，按照最大30km/h的相對速度，兩個通道測得的距離相差大約0.3m，遠大于激光雷達0.1m的測距精度要求。
【發明內容】
[0005]本發明所要解決的技術問題是實現一種提高雷達探測精確性的掃描方法。
[0006]為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為:一種多路激光雷達探測方法:
[0007]步驟1、N路激光雷達每路通道分別定義一個數組；
[0008]步驟2、每次連續發送N路脈沖至各路激光雷達，并由各路激光雷達完成一次探測，并將相應的測試結果存儲在各自通道數組中；
[0009]步驟3、重復步驟2直至完成額定脈沖數；
[0010]步驟4、讀取各通道數組中的數據。
[0011]所述激光雷達設有三路，在片外的隨機存儲器中開辟3個200個字節的數組儲存額定脈沖數的測距時間。
[0012]所述步驟2中各路激光雷達依次完成一次探測，首先選通其中一個通道的接收pin管，發射一次激光脈沖，等待激光反射回來，然后分4次將每個8位數據按順序一次存到該道數組中，再一次選通剩余通道，重復該動作。
[0013]所述等待激光反射回來的時間小于3us，超過等待時間則中斷等待。
[0014]首先選通其中一側的通道，并按照激光雷達排列順序依次完成探測。
[0015]所述步驟4中找到其中一個通道存儲數組的首地址，將該地址強制指向一個32位的數據，然后讀出該32位的數據；然后將地址加4，取出下一個32位的數據.然后循環取出全部的32位數據，之后循環依次取出所有通道的時間測量數據。
[0016]所述的額定脈沖數為50個。
[0017]本發明在不更改現有雷達硬件設施的基礎上，通過調整探測方法的方式，提高了雷達探測精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]下面對本發明說明書中每幅附圖表達的內容作簡要說明:
[0019]圖1為傳統的三路激光雷達掃描方法流程圖；
[0020]圖2為本發明三路激光雷達掃描方法流程圖。
【具體實施方式】
[0021]本發明的目的是通過給左、中、右通道分別定義一個數組，每次連續發送三個脈沖，分別選通左、中、右的接收pin管進行信號處理，并將結果分別存儲于左、中、右的數組中。待三個通道發送完成后，再循環依次發送三個脈沖，直至全部的脈沖發送完畢，然后分別提取各通道的計時結果，從而可以計算出測量距離。
[0022]下面以三路激光雷達為例，假設每個通道50個脈沖進行說明:
[0023]步驟1、在片外的隨機存儲器中開辟3個200個字節的數組，用來分別存儲50個脈沖的測距時間；
[0024]步驟2、選通左通道的接收pin管，發射一次激光脈沖，等待激光反射回來，然后分4次將每個8位數據按順序一次存到左通道數組中；
[0025]步驟3、依次選通中(右)通道，發射第二(三)束激光脈沖，重復步驟二，直至三個通道的脈沖發送完畢，并將相應的測試結果存儲在中(右)通道數組中；
[0026]步驟4、重新發射脈沖，重復步驟2、3，直至每個通道都完成50個脈沖的發送；
[0027]步驟5、找到左通道存儲數組的首地址，將該地址強制指向一個32位的數據，然后讀出該32位的數據；然后將地址加4，取出下一個32位的數據.然后循環取出全部的32位數據；
[0028] 步驟6、同步驟5，取出中(右)通道的時間測量數據。
[0029]如圖2所示，本發明的三路激光雷達掃描方式是依次完成三個通道的掃描，再依此循環。for (pulse_index = O ;pulse_index〈PULSE_NUM ；pulse_index++)
[0030]
for(chnlNum = 0; chnlNum < 3 chnlNum++)
{
CC6—vStartTmr CC6 T[MER—13() ; //開始輸出一次 PWM
[0031]
while(INTN)//等待 GP22 中斷，耗時<3us
Test—GP22—Result () ;//讀取 GP22 數據
}
[0032]由實現代碼可以看出，每次測量幾乎是同時測量三個通道，然后依此循環，直至全部的脈沖發送完畢。
【權利要求】
1.一種多路激光雷達探測方法，其特征在于: 步驟1、N路激光雷達每路通道分別定義一個數組； 步驟2、每次連續發送N路脈沖至各路激光雷達，并由各路激光雷達完成一次探測，并將相應的測試結果存儲在各自通道數組中； 步驟3、重復步驟2直至完成額定脈沖數； 步驟4、讀取各通道數組中的數據。
2.根據權利要求1所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述激光雷達設有三路，在片外的隨機存儲器中開辟3個200個字節的數組儲存額定脈沖數的測距時間。
3.根據權利要求1或2所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述步驟2中各路激光雷達依次完成一次探測，首先選通其中一個通道的接收Pin管，發射一次激光脈沖，等待激光反射回來，然后分4次將每個8位數據按順序一次存到該道數組中，再一次選通剩余通道，重復該動作。
4.根據權利要求3所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述等待激光反射回來的時間小于3us，超過等待時間則中斷等待。
5.根據權利要求4所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:首先選通其中一側的通道，并按照激光雷達排列順序依次完成探測。
6.根據權利要求3或4所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述步驟4中找到其中一個通道存儲數組的首地址，將該地址強制指向一個32位的數據，然后讀出該32位的數據；然后將地址加4，取出下一個32位的數據.然后循環取出全部的32位數據，之后循環依次取出所有通道的時間測量數據。
7.根據權利要求6所述的多路激光雷達探測方法，其特征在于:所述的額定脈沖數為50個。
【文檔編號】G01S17/93GK103954972SQ201410216412
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年5月21日 優先權日:2014年5月21日
【發明者】李濟林, 周宏 , 段山保 申請人:奇瑞汽車股份有限公司