測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置及方法
【專利摘要】本發明提供了一種測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置與方法，所述裝置包括數據采集系統、裝在汽車方向盤上的力矩測定裝置、電磁閥單元、控制器、位于汽車質心位置處的陀螺儀、位于汽車尾部的車速儀，所述力矩測定裝置、陀螺儀、車速儀分別與數據采集系統連接；所述數據采集系統與控制器、上位計算機連接，所述電磁閥單元并聯于液壓轉向系統的轉閥兩端、且與控制器連接。本發明既適用于乘用車的理想轉向盤操縱力矩的測定，也適用于中重型商用車的理想轉向盤操縱力矩的測定，實施方便，測定的結果更具準確性和真實性。
【專利說明】測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置及方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車轉向系統，具體是測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置及方法。【背景技術】
[0002]目前大部分的汽車仍然采用液壓助力轉向系統(HPS)，此轉向系統的助力特性是固定的，即轉向助力大小不隨車速的變化而相應地調節。設計HPS助力特性時如果注重低速轉向輕便性，汽車高速轉向時，由于轉向助力大，駕駛員就會感覺路感不清晰，感覺汽車“發飄”，這樣汽車的操縱穩定性和行駛安全性就得不到保證；如果注重高速轉向穩定性，那么助力特性在小操縱轉矩區更平、更長，犧牲了低速轉向的輕便性來提高高速轉向的安全性，但是低速轉向時就會感覺沉重。
[0003]電動助力轉向系統(EPS)和電動液壓助力系統(EHPS)能使汽車在低速轉向時輕便，高速轉向時穩定，但是由于其功率有限，不適用于前軸負荷較大的重型車輛。電控液壓助力轉向系統(ECHPS)在HPS基礎上加裝電子執行裝置，使系統的壓力和流量隨行駛工況的變化而變化，從而實現低速轉向輕便，高速轉向穩定的目標。ECHPS的動力源依然是發動機，因此適用于重型車輛。
[0004]汽車轉向系統的助力特性是指轉向盤操縱力矩與系統助力矩之間的關系，具體地，HPS、EHPS和ECHPS的助力特性是操縱力矩與助力油壓的關系，EPS的助力特性是操縱力矩與助力電流的關系。要設計隨車速可變的助力特性，首先要知道理想轉向盤操縱力矩，即一定的車速下駕駛員偏好的操縱力矩，然后再根據一定車速下的轉向阻力矩，就能算出助力矩，這樣得出一定車速下的助力特性，以此類推，得到其他車速下的助力特性，從而得到全車速范圍內的助力特性。理想轉向盤操縱力矩是駕駛員的主觀感受，只能通過實車試驗來評價。
【發明內容】
[0005]本發明的目的在于提供一種測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置與方法。
[0006]本發明是通過以下技術手段實現上述技術目的的。
[0007]測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，其特征在于，包括數據采集系統、裝在汽車方向盤上的力矩測定裝置、電磁閥單元、控制器、位于汽車質心位置處的陀螺儀、位于汽車尾部的車速儀，所述力矩測定裝置、陀螺儀、車速儀分別與數據采集系統連接；所述數據采集系統與上位計算機連接，所述電磁閥單元并聯于液壓轉向系統的轉閥兩端；所述控制器包括:
[0008]微處理器模塊，為控制器的核心，用于實時采集滑動變阻器的電壓分壓值、并輸出PWM信號給驅動模塊來控制電磁閥單元閥口的開度；
[0009]電源模塊，與所述微處理器模塊相連，用于處理電源中的共模和串模干擾、并產生控制器中芯片所需的電壓；
[0010]CAN模塊，分別與微處理器模塊、數據采集系統相連，用于將PWM信號的占空比值傳輸到數據采集系統；
[0011]驅動模塊，與所述微處理器模塊、電磁閥單元相連，用于將微處理器模塊發出的PWM信號轉化為驅動電磁閥單兀的電流信號；
[0012]滑動變阻器，其兩個端點分別與電源模塊中的正電源和電源地相連，中間點與微處理器的D/A采集端相連，作為控制旋鈕，用于調節電磁閥單元中的電液比例閥的開度，以調節助力轉向系統的助力矩的大小。
[0013]優選地，所述電磁閥單元由閥座、安裝在閥座上的電液比例閥組成，閥座上設置有第一進油口、第一出油口，所述電液比例閥由閥體、閥芯、彈簧、調整螺栓、線圈、進油口、出油口組成，閥芯位于閥體內部，閥芯的軸向中心有進油油道，徑向有出油油道，進油和出油油道貫通，閥體一端設有進油螺孔，進油螺孔與閥芯的進油油道相連通、另一端設有調整螺栓，所述調整螺栓與閥芯之間設有彈簧，線圈套在閥體外部，所述閥體上還設有第二進油口和第二出油口，第二出油口位于閥體的側面，所述第二進油口和第二出油口分別能夠與第一進油口、第一出油口相通，所述線圈與所述控制器的驅動模塊相連。
[0014]優選地，所述電磁閥單元的進油口、出油口通過兩個三通接頭連接轉閥進油管路、出油管路。
[0015]優選地，所述微處理器模塊以單片機XC866為處理芯片。
[0016]優選地，所述驅動模塊包括功率放大電路、電流反饋電阻、續流二極管、濾波電容，濾波電容連接于正電源與電源地之間，所述電磁閥單元的線圈、電流反饋電阻、功率放大電路依次串聯于正電源、電源地之間，續流二極管與所述線圈和電流反饋電阻并聯。
[0017]一種測定汽車理想轉向盤操縱力矩的方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0018](I)從10Km/h到100Km/h的車速中選出多個能夠構成等差數列的多個車速；
[0019](2)選擇一個駕駛員駕駛汽車以步驟(I)中所述多個車速中的一個車速V沿直線行駛，數據采集系統通過車速儀監測車速V;駕駛員向左、或向右轉動方向盤，根據駕駛員的感受到的力矩大小，調節滑動變阻器，直到駕駛員感覺力矩大小適中，數據采集系統通過力矩測定裝置采集車速V狀態下的理想轉向盤的操縱力矩Msn ；
[0020](3)保持車速V，使汽車以轉彎半徑R、側向加速度ay為沿圓周行駛，數據采集系統通過車速儀、陀螺儀分別監測車速V、側向加速度ay ;轉動方向盤，根據駕駛員的感受到的力矩大小，調節滑動變阻器，直到駕駛員感覺力矩大小適中，數據采集系統通過力矩測定裝置采集車速V、側向加速度ay狀態下的理想轉向盤的操縱力矩Msw2 ；
[0021](4)更換駕駛員重復步驟(2)、(3)。
[0022](5)上位計算機將數據采集系統所采集的多個車速下的多個駕駛員的理想轉向盤操縱力矩Msw1、每位駕駛員在多個側向加速度ay的條件下的理想轉向盤操縱力矩Msw2分別取平均值，作出車速V—理想轉向盤操縱力矩Mswi曲線、側向加速度ay—理想轉向盤操縱力矩Msw2曲線。
[0023]優選地，所述步驟(2)、(3)中的車速V 為 10Km/h、20Km/h、30Km/h、40Km/h、50Km/h、60Km/h、70Km/h、80Km/h、90Km/h、lOOKm/h 中的中的一個或多個。
[0024]優選地,所述步驟(3)中側向加速度a為lm/s2、2m/s2、4m/s2、6m/s2、8m/s2中的一個或多個。
[0025]本發明的有益效果是:本發明電控液壓助力轉向系統控制器及其控制方法既適用于乘用車的理想轉向盤操縱力矩的測定，也適用于中重型商用車的理想轉向盤操縱力矩的測定。本發明實施方便，只需在原車HPS轉向系統上做稍許改裝就可以完成操縱力矩的測定，而且是通過實車試驗的方式測定，比其他通過駕駛模擬器等方式測定的結果更具準確性和真實性。
[0026]汽車理想轉向盤操縱力矩是設計汽車轉向系統助力特性的依據，根據本發明所述的裝置及方法測得的理想轉向盤操縱力矩，以設計隨車速可變的助力特性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0027]圖1為汽車理想助力特性曲線示意圖。
[0028]圖2為本發明所述測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置的結構框圖。
[0029]圖3為所述電磁閥單元的結構示意圖。
[0030]圖4為所述控制器的原理結構圖。
[0031 ] 圖5為所述驅動模塊的原理結構圖。
[0032]圖6為所述測定理想轉向盤操縱力矩的裝置在測試時的布置圖。
[0033]圖7為理想轉向盤操縱力矩與車速的關系圖。
[0034]圖8為理想轉向盤操縱力矩與側向加速度的關系圖。
[0035]附圖標記說明如下:1-轉向油泵，2-轉閥，3-三通接頭，4-電磁閥單元，41-閥座，42-第一進油口，43-第一出油口，44-電液比例閥，45-閥體，46-線圈，47-閥芯，48-彈簧，49-第二進油口，410-第二出油口，411-調整螺栓，5-轉向動力缸，6-控制器，7-力矩測定裝置，8-數據采集系統，9-陀螺儀，10-車速儀。
【具體實施方式】
[0036]下面結合附圖以及具體實施例對本發明作進一步的說明，但本發明的保護范圍并不限于此。
[0037]圖1所示為汽車理想助力特性曲線示意圖，車速為O時，曲線的斜率較大，助力油壓大，方向盤轉矩小；車速為80Km/h時，曲線的斜率較小，助力油壓小，方向盤轉矩大，保證低速轉向輕便性和高速轉向穩定性。理想的助力特性是由理想轉向盤操縱力矩和轉向阻力矩得到的，因此按照理想轉向盤操縱力矩設計的助力特性才能保證汽車在轉向過程中良好的“路感”。
[0038]如圖2所示，原車HPS轉向系統由轉向油泵1、轉閥2和轉向動力缸5、轉向傳動機構(圖中未示出)組成。本發明提供的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，包括數據采集系統8、力矩測定裝置7、電磁閥單元4、控制器6、陀螺儀9、車速儀10。并聯于液壓轉向系統的轉閥2兩端所述電磁閥單元4的進油口、出油口通過兩個三通接頭3連接轉閥2進油管路、出油管路。
[0039]所述力矩測定裝置7固定在汽車方向盤上，通過輸出線連接到數據采集系統8的第一電壓采集端口 ；用于測量駕駛員操縱方向盤的轉向盤操縱轉矩，力矩測定裝置7測得的轉向盤操縱轉矩信號經輸出線傳送到數據采集系統8。
[0040]所述陀螺儀9放置在汽車質心位置處，通過輸出線與數據采集系統8的第二電壓采集端口連接；用于測量汽車的側向加速度，并將加速度信號輸出到數據采集系統8。[0041]所述車速儀10通過吸盤固定于汽車尾部，通過輸出線與數據采集系統8的串口端；用于測量汽車的行駛速度，即車速，并將車速輸出到數據采集系統8。
[0042]所述數據采集系統8由采集器和上位計算機組成，用于采集轉向盤操縱轉矩、汽車的側向加速度、汽車的行駛速度、記錄控制器6中PWM信號的占空比。
[0043]所述電磁閥單元4并聯于液壓轉向系統的轉閥2兩端；參圖4所示，所述控制器6包括:
[0044]微處理器模塊，是控制器6的核心，用于實時采集滑動變阻器的電壓分壓值、并輸出PWM信號給驅動模塊來控制電磁閥單元4閥口的開度；所述微處理器模塊以單片機XC866為處理芯片。
[0045]電源模塊，與所述微處理器模塊相連，用于處理電源中的共模和串模干擾、并產生控制器6中芯片所需的電壓。
[0046]CAN模塊，分別與微處理器模塊、數據采集系統8相連，用于將PWM信號的占空比值傳輸到數據采集系統8 ；以備研究ECHPS控制策略時所需。
[0047]驅動模塊，與所述微處理器模塊、電磁閥單元4相連，用于將微處理器模塊發出的PWM信號轉化為驅動電磁閥單兀4的電流信號；
[0048]滑動變阻器，其兩個端點分別與電源模塊中的正電源和電源地相連，中間點與微處理器的D/A采集端相連，作為控制旋鈕，用于調節電磁閥單元4中的電液比例閥44的開度，從而調節助力轉向系統的助力矩的大小。
[0049]如圖5所示,所述驅動模塊包括功率放大電路、電流反饋電阻Rf、續流二極管D1、濾波電容，濾波電容Cl連接于正電源與電源地之間，所述電磁閥單元4的線圈46、電流反饋電阻、功率放大電路依次串聯于正電源、電源地之間，續流二極管與線圈46和電流反饋電阻并聯。
[0050]功率放大電路包括功率管Ql、外圍電阻R1、外圍電阻R2、二極管D2、二極管D3、二極管D4，D2和D3串聯后并聯在功率管Ql的漏極和柵極，D4和R2分別并聯在功率管Ql的柵極和源級。功率管Ql始終工作在飽和區和截止區，相當于一個電子開關，而且功耗很小。Rl為Ql柵源間電容的充電電阻，Rl阻值的選擇應保證功率管通斷時沒有尖峰脈沖；R2為Ql柵源間電容的放電電阻，R2阻值的選擇應保證功率管的開關速度。D2、D3、D4是反向擊穿二極管，即齊納二極管，作用是當電液比例閥44的反電動勢超過功率管的漏-柵結、柵-源結的最大承受電壓時保護功率管Ql的漏-柵結、柵-源結。電流反饋電阻Rf是精度為0.5%的精密電阻，阻值為0.1歐姆，用來反饋電液比例閥44的電流；續流二極管Dl是肖特基二極管，特點是恢復速度快，電流大，用于給線圈46反電動勢提供泄流通道；濾波電容Cl主要用來濾除功率管Ql開關過程中形成的尖峰脈沖，防止干擾雜波進入電源中。
[0051 ] 如圖3所示，所述電磁閥單元4由閥座41、安裝在閥座41上的電液比例閥44組成，閥座41上設置有第一進油口 42、第一出油口 43，所述電液比例閥44由閥體45、閥芯47、彈簧48、調整螺栓411、線圈46、進油口、出油口組成，閥芯47位于閥體45內部，閥芯47的軸向中心有進油油道，徑向有出油油道，進油和出油油道貫通，閥芯47同時充當電磁閥的銜鐵和液壓閥的閥芯47，這樣有利于縮小所述電液比例閥44的體積。閥體45 —端設有進油螺孔，進油螺孔與閥芯47的進油油道相連通、另一端設有調整螺栓411，所述調整螺栓411與閥芯47之間設有彈簧48，調整螺栓411用來調節彈簧48預緊力。線圈46套在閥體45外部，所述閥體45上還設有第二進油口 49和第二出油口 410，第二進油口 49為進油螺孔，第二出油口 410位于閥體45的側面，閥芯47的出油油道與第二出油口 410完全錯位時，第二出油口 410與閥芯47出油油道不連通，隨著閥芯47的移動，油口與油道逐漸連通，直至最終完全連通，所述第二進油口 49和第二出油口 410分別能夠與第一進油口 42、第一出油口 43相通，所述線圈46與所述控制器6的驅動模塊相連；線圈46根據驅動模塊的驅動信號控制電液比例閥44閥口的開度。
[0052]閥芯47的第一進油口 42、第一出油口 43與閥體45的第二進油口 49和第二出油口 410錯位時，油路不通；當閥芯47的第一進油口 42、第一出油口 43與閥體45的第二進油口 49和第二出油口 410對位時，油路導通。線圈46不通電時，液壓油經進油螺孔進入閥芯47，此時閥芯47上的第一出油口 43與閥體45的第二出油口 410錯位，旁通油路不通。當控制器6的驅動模塊發出控制信號使線圈46通電時，閥芯47在磁力作用下向右運動，最大位移為2mm，閥芯47的第一出油口 43與閥體45的第二出油口 410導通，形成導通的油路。
[0053]采用本發明所述測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置測定汽車理想轉向盤操縱力矩時，裝置的布置圖如圖6所示。
[0054]測定汽車理想轉向盤操縱力矩的方法，包括以下步驟:
[0055](I)從10Km/h到100Km/h的車速中選出多個能夠構成等差數列的多個車速。例如I OKm/h、20Km/h、30Km/h、40Km/h、50Km/h、60Km/h、70Km/h、80Km/h、90Km/h、lOOKm/h。
[0056](2)選擇一個駕駛員駕駛汽車以步驟(I)中所述多個車速中的一個車速V沿直線行駛，數據采集系統8通過車速儀10監測車速V ;駕駛員向左、或向右轉動方向盤，根據駕駛員的感受到的力矩大小，調節滑動變阻器，直到駕駛員感覺力矩大小適中，數據采集系統8通過力矩測定裝置7采集車速V狀態下的理想轉向盤的操縱力矩Mswi。
[0057](3)保持車速V，使汽車以轉彎半徑R、側向加速度ay為沿圓周行駛，數據采集系統8通過車速儀10、陀螺儀9分別監測車速V、側向加速度ay ;轉動方向盤，根據駕駛員的感受到的力矩大小，調節滑動變阻器，直到駕駛員感覺力矩大小適中，數據采集系統8通過力矩測定裝置7采集車速V、側向加速度ay狀態下的理想轉向盤的操縱力矩MSW2。側向加速度ay為 lm/s2、2m/s2、4m/s2、6m/s2、8m/s2 中的一個或多個。
[0058](4)更換駕駛員、改變車速V、側向加速度ay重復步驟(2)、(3)。
[0059](5)上位計算機將數據采集系統8所采集的多個車速下的多個駕駛員的理想轉向盤操縱力矩Msw1、每位駕駛員在多個側向加速度ay的條件下的理想轉向盤操縱力矩Msw2分別取平均值，作出車速V—理想轉向盤操縱力矩Mswi曲線、側向加速度ay—理想轉向盤操縱力矩Msw2曲線。
[0060]理想轉向盤操縱力矩與車速關系的示意圖如圖7所示，表示了各駕駛員理想轉向盤操縱力矩的平均值隨車速變化的特性曲線，圖7體現了理想轉向盤操縱力矩總體趨勢上隨車速升高而增大，即車速高時轉向所需的力矩大，滿足高速轉向的穩定性。
[0061]一定車速下理想轉向盤操縱力矩與側向加速度關系的示意圖如圖8所示，表示了各駕駛員理想轉向盤操縱力矩的平均值隨側向加速度變化的特性曲線，圖8中，分別是車速為100Km/h、80Km/h、60Km/h、40Km/h、20Km/h時的特性曲線。圖8體現了在一定車速下側向加速度越大，即一定車速下轉彎半徑越小，理想轉向盤操縱力矩越大，加速度增加到一定值時，操縱力矩趨于平緩；還可以看出一定的側向加速度下，車速越高，理想操縱力矩也越大。
[0062] 所述實施例為本發明的優選的實施方式，但發明并不限于上述實施方式，在不背離本發明的實質內容的情況下，本領域技術人員能夠做出的任何顯而易見的改進、替換或變型均屬于本發明的保護范圍。
【權利要求】
1.測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，其特征在于，包括數據采集系統(8)、裝在汽車方向盤上的力矩測定裝置(7)、電磁閥單元(4)、控制器(6)、位于汽車質心位置處的陀螺儀(9 )、位于汽車尾部的車速儀(10 )，所述力矩測定裝置(7 )、陀螺儀(9 )、車速儀(10 )分別與數據采集系統(8)連接；所述數據采集系統(8)與上位計算機連接，所述電磁閥單元(4)并聯于液壓轉向系統的轉閥(2)兩端；所述控制器(6)包括: 微處理器模塊，為控制器(6)的核心，用于實時采集滑動變阻器的電壓分壓值、并輸出PWM信號給驅動模塊來控制電磁閥單元(4)閥口的開度； 電源模塊，與所述微處理器模塊相連，用于處理電源中的共模和串模干擾、并產生控制器(6)中芯片所需的電壓； CAN模塊，分別與微處理器模塊、數據采集系統(8)相連，用于將PWM信號的占空比值傳輸到數據采集系統(8); 驅動模塊，與所述微處理器模塊、電磁閥單元(4)相連，用于將微處理器模塊發出的PWM信號轉化為驅動電磁閥單元(4)的電流信號； 滑動變阻器，其兩個端點分別與電源模塊中的正電源和電源地相連，中間點與微處理器的D/A采集端相連，作為控制旋鈕，用于調節電磁閥單元(4)中的電液比例閥(44)的開度，以調節助力轉向系統的助力矩的大小。
2.根據權利要求1所述的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，其特征在于，所述電磁閥單元(4)由閥座(41)、安裝在閥座(41)上的電液比例閥(44)組成，閥座(41)上設置有第一進油口(42)、第一 出油口(43)，所述電液比例閥(44)由閥體(45)、閥芯(47)、彈簧(48)、調整螺栓(411)、線圈(46)、進油口、出油口組成，閥芯(47)位于閥體(45)內部，閥芯(47 )的軸向中心有進油油道，徑向有出油油道，進油和出油油道貫通，閥體(45 ) —端設有進油螺孔，進油螺孔與閥芯(47)的進油油道相連通、另一端設有調整螺栓(411)，所述調整螺栓(411)與閥芯(47)之間設有彈簧(48)，線圈(46)套在閥體(45)外部，所述閥體(45)上還設有第二進油口(49)和第二出油口(410)，第二出油口(410)位于閥體(45)的側面，所述第二進油口(49)和第二出油口(410)分別能夠與第一進油口(42)、第一出油口(43)相通，所述線圈(46)與所述控制器(6)的驅動模塊相連。
3.根據權利要求1所述的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，其特征在于，所述電磁閥單元(4)的進油口、出油口通過兩個三通接頭(3)連接轉閥(2)進油管路、出油管路。
4.根據權利要求1所述的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，其特征在于，所述微處理器模塊以單片機XC866為處理芯片。
5.根據權利要求2所述的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的裝置，其特征在于，所述驅動模塊包括功率放大電路、電流反饋電阻、續流二極管、濾波電容，濾波電容連接于正電源與電源地之間，所述電磁閥單元(4)的線圈(46)、電流反饋電阻、功率放大電路依次串聯于正電源、電源地之間，續流二極管與所述線圈(46)和電流反饋電阻并聯。
6.測定汽車理想轉向盤操縱力矩的方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)從10Km/h到100Km/h的車速中選出多個能夠構成等差數列的多個車速； (2)選擇一個駕駛員駕駛汽車以步驟(1)中所述多個車速中的一個車速V沿直線行駛，數據采集系統(8)通過車速儀(10)監測車速V;駕駛員向左、或向右轉動方向盤，根據駕駛員的感受到的力矩大小，調節滑動變阻器，直到駕駛員感覺力矩大小適中，數據采集系統(8)通過力矩測定裝置(7)采集車速V狀態下的理想轉向盤的操縱力矩Mswi ； (3)保持車速V，使汽車以轉彎半徑R、側向加速度ay為沿圓周行駛，數據采集系統(8)通過車速儀(10)、陀螺儀(9)分別監測車速V、側向加速度ay;轉動方向盤，根據駕駛員的感受到的力矩大小，調節滑動變阻器，直到駕駛員感覺力矩大小適中，數據采集系統(8)采集車速V、側向加速度ay狀態下的理想轉向盤的操縱力矩Msw2 ； (4)更換駕駛員、改變車速V、側向加速度ay，重復步驟(2)、(3)。 (5)上位計算機將數據采集系統(8)所采集的多個車速下的多個駕駛員的理想轉向盤操縱力矩Msw1、每位駕駛員在多個側向加速度ay的條件下的理想轉向盤操縱力矩Msw2分別取平均值，作出車速V—理想轉向盤操縱力矩Mswi曲線、側向加速度ay—理想轉向盤操縱力矩Msw2曲線。
7.根據權利要求6所述的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的方法，其特征在于，所述步驟(2 )、( 3 )中的車速 V 為 IOKm/h、20Km/h、30Km/h、40Km/h、50Km/h、60Km/h、70Km/h、80Km/h、90Km/h、100Km/h中的中的一個或多個。
8.根據權利要求6所述的測定汽車理想轉向盤操縱力矩的方法，其特征在于，所述步驟(3)中側向加速度ay為 lm/s2、2m/s2、4m/s2、6m/s2、8m/s2中的一個或多個。
【文檔編號】G01L5/22GK103674387SQ201310671256
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年12月11日 優先權日:2013年12月11日
【發明者】唐斌, 江浩斌, 馬世典, 袁朝春, 耿國慶, 華一丁 申請人:江蘇大學