一種抽油桿力學參數測量裝置制造方法
【專利摘要】本發明屬于計量測試【技術領域】，涉及一種井下抽油桿受力狀況測量裝置；它由長接頭艙、短接頭、雙環密封件、應力集中濾波件和微電測量控制系統組成，長接頭艙密封槽內套雙環密封件，其空腔內安放微電測量控制系統，長接頭艙外壁導線孔附近圓周方向繞貼應變片，構成測量軸向力和彎矩的橋式電路，應力集中濾波件與長接頭艙套接，其鼓型部位內壁貼耐高溫應變片，構成徑向力橋式測量電路；本發明裝置結構簡單主要技術指標優良，最大耐壓：40MPa，徑向壓力測量范圍為：4N～100KN，軸向力為：35N～1200KN，扭矩為：50N·M～400KN·M，能在低于130℃、振動頻率小于1000HZ及大振幅的條件下穩定工作。
【專利說明】一種抽油桿力學參數測量裝置
【技術領域】
[0001]本發明屬于計量測試【技術領域】，涉及一種井下抽油桿受力狀況測量裝置。
【背景技術】
[0002]采油行業現主要有兩種采油方式:有桿采油和無桿采油，其中有桿采油是應用最為廣泛的一種傳統機械采油方式，在采油工程中迄今一直占主導地位。據統計表明，有桿采油井在機械采油井中所占的比例在90%以上。柔性、細長的抽油桿是有桿采油系統中的關鍵部件，它連接著地面游梁驅動系統和深在井下千米到數千米的抽油泵，擔負著運動和能量的傳遞。抽油桿特殊的構成、復雜的井眼軌跡、油管與抽油桿之間的滑動摩擦、復雜的油液運動和油液化學環境等多種因素，決定抽油桿受力狀況的變化，影響著抽油桿的可靠性與使用壽命。
[0003]近些年來，隨著淺源油田資源的萎縮，采油向著地層條件差、自然產能低的地層深處掘進，出現了深達六千多米的深井，而且隨著定向井鉆采技術和工藝的發展，出現了深層定向井的有桿采油系統，這種系統的井下抽油桿的運動和受力比淺層直井更加復雜，導致抽油桿承受的平均應力不斷增加，加之受井眼復雜軌跡的影響使抽油桿受力的工況不斷變化，導致抽油桿的桿斷、桿脫、桿偏磨和管偏磨等故障頻繁發生。因此生產現場迫切需要一種能夠深入井下測量抽油桿受力狀況的裝置。
[0004]目前關于井下桿狀物的力學測量裝置，已有一些專利技術。例如“井下存儲式桿管參數檢測器”(專利號:ZL200420024926.6)，設計了一種能檢測抽油桿軸向力和扭矩等參數的裝置，但是不能測量具有較強破壞性的徑向力，并且測量的分辨力不高；“一種管柱狀態檢測裝置”(專利號:ZL200820219679.3)提出了一種由井下和地面兩部分組成的檢測裝置，能夠實現井柱溫度、軸向力與管柱滑動位移的一體化測量，但是無法檢測抽油桿徑向壓力的具體數值；“一種井下抽油桿徑向壓力測量裝置”(申請號:ZL201110236526.6)僅能實現抽油桿徑向力的單一測量，另外該裝置的一個主要構件機械濾波套筒，在抽油桿所受振動與沖擊載荷影響下，套筒容易發生偏置而被卡死，進而無法實現濾波功能。
[0005]綜上所述，現有的抽油桿測量裝置主要存在以下問題:①對關鍵參數的測量不全面，多數不能實時測量抽油桿的徑向力測量參數的精度不高，在復雜的工況條件下穩定性差。抽油桿的重要參數包括徑向力、軸向力和扭矩等，這些參數在井下特定的部件上進行測量卻存在許多問題:首先，傳感器必須集中在直徑很小(通常只有2?3cm之間)抽油桿的一段空腔內，對體積的要求十分嚴格；其次，要求測量裝置能耐高壓(IOOMPa以上)、高溫(100 V以上)、高濕(被油井固、液混合物包圍)、周期性沖擊、高振動、高摩擦和高腐蝕等各種干擾。
【發明內容】
[0006]1、本發明的目的是:針對復雜工況條件下抽油桿上受力工況的不斷變化，導致抽油桿發生桿斷、桿脫、桿偏磨和管偏磨等問題，提供一種能夠測量井下抽油桿力學特性的測量裝置，為抽油桿故障預測提供數據支持。
[0007]2、本發明的技術方案是:一種井下抽油桿受力特性測量裝置，由長接頭艙301、短接頭305、密封環302、應力集中濾波件303和微電測量控制系統304組成。它們之間的位置與連接關系是:長接頭艙301密封槽內套密封環302，其空腔內安放微電測量控制系統304，長接頭艙301外壁導線孔30102附近圓周方向繞貼應變片，構成測量軸向力和彎矩的橋式電路，其應變片引線由導線孔30102連接至微電測量控制系統304 ;應力集中濾波件303鼓型部位內壁貼耐高溫應變片，構成徑向力橋式測量電路，安裝時，從右限位凸臺30305方向引出導線，將所有應變片的導線穿入導線孔30102連接至微電測量控制系統304，安裝時需將位于導向腔30304內的導線埋于穿線槽30303中，將應力集中濾波件303從右限位凸臺30305方向套入長接頭艙301，直至右限位凸臺30305頂住長接頭艙301的端面，這時密封環302被擠壓至應力集中濾波件303內，然后將另外一組密封環302套入短接頭305密封槽內，將短接頭305的外螺紋端套入應力集中濾波件303內，用兩個扳手分別卡住長接頭艙裝卡槽30107和短接頭裝卡槽30504，然后相對轉動直至長接頭艙301與短接頭305構成穩固連接；測量抽油桿井下受力時，還需通過長接頭艙301與短接頭305的內螺紋將測量裝置與抽油桿連接。測量裝置工作時，依據徑向力、軸向力和扭矩數據變化快慢及幅度等指標，自適應調整數據的采樣頻率。另外，測量裝置在功能上還有替代節箍的作用，其作業時不影響采油系統的正常工作。
[0008]所述的長接頭艙301的外部形狀為具有臺階的圓筒形，內部為電氣元件安裝腔，用于放置FPGA控制器30401、大容量蓄電池30403、大容量FLASH存儲器30404和電路板，其結構如圖5所示。內螺紋30105連接抽油桿，內螺紋30101同外螺紋30501配合，形成參數測量部分，測量軸向力與扭矩的應變片貼于30103區域，電氣元件安裝腔30104內壁涂絕緣隔熱涂層，內部放置微電測量控制系統304，徑向力橋式測量電路和軸向力與扭矩測量橋式電路的引線通過導線孔30102引至微電測量控制系統304，梯形密封槽30105內裝密封圈302，每槽一個共兩個，用于同應力集中濾波件301配合形成擠壓密封。
[0009]所述的短接頭305包含內螺紋30503、外螺紋30501、梯形密封槽30502和裝卡槽30504，。內螺紋30503位于短接頭305的大端，用于連接抽油桿，連接時用扳手卡住裝卡槽30504進行旋入；外螺紋30501同內螺紋30101相配合，用于連接長接頭艙301，形成參數測量部分的主體；梯形密封槽30502內裝密封圈302，每槽一個共兩個，用于同應力集中濾波件303的配合形成擠壓密封，使油管I內的多組態腐蝕性混合物無法滲入應力集中腔30302中。
[0010]所述的密封環302的材料為HNBR氫化丁腈橡膠，其截面為橢圓形，數量為兩組，分別安裝于長接頭艙301與短接頭305的密封槽內。密封環302有兩個重要功能，首先使抽油桿產生拉、壓時，密封環302與應力集中濾波件303產生相對滑動，使應力集中濾波件303受到來自于抽油桿的拉壓力；其次，為微電測量控制系統304提供可靠密封，阻止在高溫、高壓和連續性振動條件油井油液混合物進入測量短節I內部空腔，為測量裝置提供與外界隔尚的測量環境。
[0011]所述的應力集中濾波件303為薄壁件，材料為具有高彈性的彈簧鋼，局部特征是兩端有左限位凸臺30301和右限位凸臺30305，中部有應力集中腔30302 ;在應力集中腔30302的內壁貼四組耐高溫電阻應變片，構成橋式測量電路，感知突出部位形狀的變化；應力集中腔30302出貼片部位外，均需涂抹隔熱涂層，應力集中濾波件其余內壁的粗糙度Ra≤ 0.16 μ m。
[0012]所述的微電控制系統304包含FPGA控制器30401、大容量蓄電池30403、大容量FLASH存儲器30404、信號調理電路30408、電源控制電路30408、A/D轉換30407、徑向力測量橋式電路30409和軸向力與扭矩測量橋式電路304010等。FPGA控制器30401為測量裝置的控制中心，控制系統按照程序邏輯有序運行；大容量FLASH存儲器30404用于存儲測量出的徑向力、軸向力和扭矩等數據；大容量電池30403負責參數測量部分供電；電源控制電路30408負責為不同器件提供所需電壓；信號調理電路30408負責將傳感器模擬電壓信號轉換到控制器要求的電壓范圍；A/D轉換器30407將測量信號由模擬信號變換為數字信號；電阻應變片構成橋式測量電路，將材料的受力變化轉換為電信號。
[0013]3、本發明的優點:
[0014](I)以“應力集中”為原則，設計了徑向應力集中濾波件303，通過優化應力集中濾波件的形狀及合理選擇材料，使抽油桿的徑向壓力在局部范圍內得到顯著提高，增強了測量裝置的敏感性，使微小的徑向力變化傳遞到測量裝置上；
[0015](2)應力集中濾波件303與承受軸向力和扭矩的機體(短接頭305和長接頭艙301)之間采用了間隙配合，具有機械濾波的功能。應力集中濾波件只承受徑向力，機體與應力集中濾波件303配合部分則只承受軸向力和扭矩，在復雜工況下具有很高的測量性能；
[0016](3)測量裝置內部結構簡單，在內腔進行隔熱涂層處理。發射部分、傳感器與微電控制分開布局，結構規整、體積小，滿足了井下狹小空間、復雜工況的要求；
[0017](4)測量裝置測量數據全面，包括徑向力、軸向力和扭矩的測量數據，涵蓋了抽油桿運行的主要參數；另外，測量裝置的主要技術指標優良，最大耐壓:40MPa，徑向壓力測量范圍為:4N-100KN，軸向力為:35N-1200KN，扭矩為:50Ν.Μ-400KN.Μ，能在低于130°C、振動頻率小于1000HZ及大振幅的條件下穩定工作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]圖1為抽油桿力學特性測量裝置總體結構圖；
[0019]圖2為抽油桿工況參數測量裝置的外形結構；
[0020]圖3為抽油桿工況參數測量裝置的A-A剖視結構示意圖；
[0021]圖4為短接頭；
[0022]圖5為長接頭艙；
[0023]圖6為應力集中濾波件；
[0024]圖7為本發明微電測量控制系統的原理框圖；
[0025]圖8為本測量裝置的控制流程圖。
[0026]圖中符號說明如下:
[0027]1—油管；2—抽油桿；3—測量短節；4一節箍；5—抽油機
[0028]301—長接頭艙；302—密封環；303—應力集中濾波件；304—微電測量控制系統；305—短接頭
[0029]30101—長接頭艙內聯螺紋；30102—導線孔；30103—應變片粘貼區域；30104—電氣元件安裝腔；30105—梯形密封槽；30106—連接抽油桿的內螺紋；30107—長接頭艙裝卡槽；30108—耐高溫應變片傳感器
[0030]30301—左限位凸臺；30302—應力集中腔；30303—穿線槽；30304—導向腔；30305—右限位凸臺
[0031]30401—FPGA控制器；30402—電源控制電路；30403—大容量高溫蓄電池；30404—大容量FLASH存儲器；30405—數據通訊接口 ；30406— PC機；30407— A/D轉換；30408—信號調理電路；30409—徑向力測量橋式電路；304010—軸向力與扭矩測量橋式電路
[0032]30501—短接頭外聯螺紋；30502—梯形密封槽；30503—連接抽油桿的內螺紋；30504—短接頭裝卡槽
【具體實施方式】
[0033]為了使本領域的一般技術人員能夠清楚理解本發明的技術方案，現結合附圖對本發明的【具體實施方式】做進一步說明:
[0034]本發明以應力集中濾波件303、長接頭艙301和短接頭305構成特殊的結構，在測量短節3上形成特殊部位，使得應力集中濾波件303突出部位只承受徑向力，而長接頭艙301的應變片粘貼區域30103則只承受軸向力和扭矩，在這些部位利用耐高溫應變片30108傳感器分別構建橋式測量電路30409和30410，配以微電測量控制系統304，解決井下抽油桿力學特性的測量問題。測量裝置除測量力學參數外，在連接上還有替代節箍的作用，裝置作業時不影響采油系統的正常工作，與其它抽油設備間的關系參見圖1。測量裝置工作時，依據徑向力、軸向力和扭矩數據變化的快慢及幅度等指標，自適應調整數據的采樣頻率，實時測量徑向力、軸向力和扭矩參數。參見圖3，本發明測量裝置主要有長接頭艙301、短接頭305、密封環302、應力集中濾波件303和微電測量控制系統304組成。長接頭艙301密封槽內套密封環302，其空腔內安放微電測量控制系統304，長接頭艙301外壁導線孔30102附近圓周方向繞貼應變片，構成測量軸向力和彎矩的橋式電路，應變片引線由導線孔30102連接至微電測量控制系統304 ;應力集中濾波件303鼓型部位內壁貼耐高溫應變片30108，構成徑向力橋式測量電路，安裝時，從右限位凸臺30305方向引出導線，將所有應變片的導線穿入導線孔30102連接至微電測量控制系統304，并將位于導向腔30304內的導線埋于穿線槽30303中，將應力集中濾波件303從右限位凸臺30305方向套入長接頭艙301，直至右限位凸臺30305頂住長接頭艙301的端面，這時密封環被擠壓至應力集中濾波件303內，然后將另外一組密封環302套入短接頭305密封槽內，將短接頭305的外螺紋端套入應力集中濾波件303內，用兩個扳手分別卡住長接頭艙裝卡槽30107和短接頭裝卡槽30504，然后相對轉動直至長接頭艙301與短接頭305構成穩固連接，至此測量裝置已連接起來；測量抽油桿井下受力時，還需使用長接頭艙301與短接頭305的內螺紋將測量裝置與抽油桿連接起來。
[0035]參見圖4，上述本發明的短接頭305包含一段內螺紋30503、貫通外螺紋30501、梯形密封槽30502和裝卡槽30504。內螺紋30503位于短接頭305的大端，用于連接抽油桿，連接時用扳手卡住裝卡槽30504進行旋入；外螺紋30501同內螺紋30101相配合，用于連接長接頭艙301，形成參數測量部分的主體；梯形密封槽30502內裝密封圈302，每槽一個，共兩個，用于同應力集中濾波件303的配合形成擠壓密封，使油管I內的多組態腐蝕性混合物無法滲入應力集中腔30302中。
[0036]參見圖5，本發明中的長接頭艙301的外部形狀為具有臺階的圓筒形，包含內螺紋30101、導線孔30102、電氣元件安裝腔30104、梯形密封槽30105、內螺紋30106和裝卡槽30107。其內部為電氣元件安裝腔30104，用于放置FPGA控制器30401、大容量蓄電池30403、大容量FLASH存儲器30404和電路板；內螺紋30105連接抽油桿，內螺紋30101同外螺紋30501配合，形成參數測量機體；耐高溫應變片30108貼于30103區域，該區域沒有徑向力的干擾，應變片構成測量軸向力與扭矩的測量橋路，橋路組數取決于長接頭艙301外徑大小；電氣元件安裝腔30104內壁涂絕緣隔熱涂層，內部放置微電測量控制系統304，徑向力橋式測量電路和軸向力與扭矩測量橋式電路的引線通過導線孔30102引至微電測量控制系統304，梯形密封槽30105內裝密封圈302，每槽一個，共兩個，用于同應力集中濾波件301配合形成擠壓密封，使油管I內的多組態腐蝕性混合物無法滲入應力集中腔30302中，保持內部測量環境的相對穩定。
[0037]上述本發明的密封環302的材料為HNBR氫化丁腈橡膠，其截面為橢圓形，數量為兩組，分別安裝于長接頭艙301與短接頭305的密封槽內。密封環302有兩個重要功能，首先使抽油桿產生拉、壓時，密封環302與應力集中濾波件303產生相對滑動，使應力集中濾波件303受到來自于抽油桿的拉壓力；其次，為微電測量控制系統304提供可靠密封，阻止在高溫、高壓和連續性振動條件油井油液混合物進入測量短節I內部空腔，為測量裝置提供與外界隔離的測量環境。
[0038]參見圖6，上述本發明的應力集中濾波件303為薄壁件，材料為具有高彈性的彈簧鋼，局部特征是兩端有左限位凸臺30301和右限位凸臺30305，中部有應力集中腔30302，應力集中腔30302與右限位凸臺30304之間的圓形空腔為導向腔30304，其內壁有穿線槽30303 ;應力集中腔30302中間部位為凸起狀，目的是使該區域外表面更易于與油管I的內壁接觸，使壓力盡量集中在該部位，形成局部應力集中區域；應力集中濾波件303套于上、長接頭艙的外部，形成間隙配合，應力集中濾波件303有兩個自由度一軸向移動和軸向回轉，實現了機械濾除軸向力和扭矩而只承受徑向力的濾波功能，使抽油桿所受軸向力和扭矩無法傳遞至應力集中濾波件303 ;通過在上、長接頭艙密封槽內安裝環形密封件302，使應力集中濾波件303在突出部位的內部形成密閉空腔302，該空腔302與應力集中濾波件303之間的壁為徑向力敏感區域，在此貼應變片最易于徑向力的測量，空腔302與長接頭艙301之間的壁只承受軸向力和扭矩，沒有徑向力的干擾，在該部位貼應變片，最易獲取數據；在應力集中腔30302的內壁貼四組耐高溫電阻應變片，構成橋式測量電路，感知突出部位形狀的變化，橋路組數取決于應力集中濾波件303突出部位最大內徑大小；應力集中腔30302除貼片部位外，均需涂抹隔熱層，應力集中濾波件其余內壁的粗糙度Ra ( 0.16 μ m0
[0039]參見圖7，上述本發明的微電控制系統304包含FPGA控制器30401、大容量蓄電池30403、大容量FLASH存儲器30404、信號調理電路30408、電源控制電路30408、A/D轉換30407、徑向力測量橋式電路30409和軸向力與扭矩測量橋式電路304010等。FPGA控制器30401為測量裝置的控制中心，按照圖8的流程控制系統有序地運行；大容量FLASH存儲器30404用于存儲測量出的徑向力、軸向力和扭矩等數據；大容量電池30403負責參數測量部分的供電；電源控制電路30408負責為不同器件提供所需電壓；信號調理電路30408負責將傳感器模擬電壓信號轉換到控制器要求的電壓范圍；A/D轉換器30407將測量信號由模擬信號變換為數字信號；電阻應變片構成橋式測量電路，將材料的受力變化轉換為電信號。
[0040]上述發明中微電控制系統304的核心組件FPGA控制器30401指揮中心，內部存儲控制程序，控制測量裝置按照控制流程圖8運行。首先，FPGA控制器30401實現進行初始化，加載控制邏輯和分析處理算法；整個測量裝置進行初始化，配置采集徑向力、軸向力和扭矩的參數(如采集頻率等)，設置完成后同時采集傳感器的測量數據，進行相應的預處理，并將工況數據傳回FPGA控制器30401，對數據進行分析、壓縮，建立工況數據相對于時間的數據序列；進一步判斷采集數據是否有價值，進而決定是否存儲該組數據，若是壞數據，則控制器會拋棄改組數據，轉而依照設置采集頻率等待進行新數據的采集工作，反之則將預處理之后數據存儲至大容量FLASH30404中，供日后由PC機30406通過數據通訊接口 30405導出采集參數，在上運用專門軟件分析抽油桿井下長期范圍內各個力的變化規律；存儲工作完成之后，FPGA控制器30401根據前序測量的力變化快慢及幅度指標決定后續采樣頻率，當有力變化較快或是其波動值超過一定范圍時，控制器就重新規劃采集參數，反之則按原有頻率繼續進行測量工作；每次頻率查詢完成之后，程序還需要檢測是否有終止采樣信號，這個信號來自于測量裝置上的一個人為控制開關，抽油桿在油井中取出后，需按下該開關，告訴測量裝置井下力學參數測量工作已經停止，在每個測量循環中，程序都要查詢是否停止信號，若有，則測量裝置退出，反之則繼續進行下一輪數據采集；程序還通過檢測數據通訊接口 30405的狀態判斷是否需要與外界通訊，讀取存儲的力學數據，若是，則立即配置通訊參數，之后讀取存儲在大容量FLASH30404內的數據，進行數據分析處理，用于分析前期內抽油桿受力變化特征，形成測量報告，輸出結果，然后終止整個程序。
[0041]上述本發明所用應變片選用絲繞式，要求敏感柵材料為鎳鉻合金，柵長3mm ;應力集中濾波件303、長接頭艙301和短接頭305用彈性良好、變形大的圓形彈簧鋼柱，應力集中濾波件303使用鏜刀加工，然后用磨床打磨；應力集中濾波件303和長接頭艙301內部隔熱涂層材料選用在高濕條件下具有良好穩定性的改性樹脂。
【權利要求】
1.一種井下抽油桿受力測量裝置，包含長接頭艙[301]、短接頭[305]、密封環[302]、應力集中濾波件[303]和微電測量控制系統[304]，其特征在于: (1)一個長接頭艙[301]，外形類似于連接抽油桿的接箍，外部形狀為具有臺階的圓筒形，包含內螺紋[30101]、導線孔[30102]、電氣元件安裝腔[30104]、梯形密封槽[30105]、內螺紋[30106]和裝卡槽[30107]，其內部為微電測量控制系統[304];應變片貼于導線孔附近區域，該區域沒有徑向力的干擾，只受軸向力與扭矩的作用，四組應變片組成測量橋路，應變片的柵長與長接頭艙[301]的外徑相適應；電氣元件安裝腔[30104]的內壁涂有絕緣隔熱層，內部放置微電測量控制系統[304];徑向力橋式測量電路[30409]和軸向力與扭矩測量橋式電路[304010]的引線通過導線孔引至微電測量控制系統[304];在梯形密封槽[30105]內裝有密封環[302]，每槽一個共兩個，用于同應力集中濾波件[303]配合形成擠壓密封，使油管內的多組態腐蝕性混合物無法滲入腔內，保持內部測量環境的相對穩定； (2)—個短接頭[305]，包含一段內螺紋[30503]、貫通外螺紋[30501]、梯形密封槽[30502]和裝卡槽[30504]。內螺紋[30503]位于短接頭[305]的大端，用于連接抽油桿，連接時用扳手卡住裝卡槽[30504]進行旋入；外螺紋[30501]同內螺紋[30503]相配合，用于連接長接頭艙[301]，形成測量部分的主體；在梯形密封槽[30502]內裝有密封環[302]，每槽一個共兩個，用于同應力集中濾波件[303]配合形成擠壓密封，使油管I內的多組態腐蝕性混合物無法滲入應力集中腔[30302]內； (3)—個應力集中濾波件[303]為薄壁件，材料彈簧鋼，局部特征是兩端分別加工有左限位凸臺[30301]和右限位凸臺[30305]，中部有應力集中腔[30302];應力集中腔[30302]的中間部位為凸起的紡錘狀，該區域的外表面更易于與油管的內表面相接觸，使壓力盡量集中在該部位，形成局部應力集中區域；應力集中濾波件[303]套于長接頭艙[301]的外部，形成間隙配合，應力集中濾波件[303]有軸向移動和軸向回轉兩個自由度，具有機械濾除軸向力和扭矩而只承受徑向力的濾波功能，使抽油桿所承受的軸向力和扭矩無法傳遞至應力集中濾波件；通過在長接頭艙[301]密封槽內安裝環形密封件[302]，使應力集中濾波件[303]在突出部位的內部形成密閉空腔，密閉空腔內壁為徑向力敏感區域，在應力集中腔的內壁貼有多組耐高溫電阻應變片，構成橋式測量電路[30409]，感知應力集中濾波件[303]突出部位受力的變化，橋路的組數于應力集中濾波件[303]突出部位最大內徑的大小相適應；在應力集中腔[30302]的內表面涂有隔熱層； (4)一套微電測量控制系統[304]，包含FPGA控制器[30401]、大容量蓄電池[30403]、大容量FLASH存儲器[30404]、信號調理電路[30408]、電源控制電路[30408]、A/D轉換[30407]、徑向力測量橋式電路[30409]和軸向力與扭矩測量橋式電路[304010]。
【文檔編號】G01L5/00GK103454030SQ201310399748
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年9月5日 優先權日:2013年9月5日
【發明者】王中宇, 李強, 燕虎, 王倩 申請人:北京航空航天大學