圖像處理裝置和圖像處理方法

圖像處理裝置和圖像處理方法
【專利摘要】(A)是示出車輛等移動體的可到達范圍的地圖信息。地圖信息被分割成多個區域。涂滿的區域表示移動體的可到達范圍。在(A)中，存在表示移動體的可到達范圍的3個連結區域組。(B)示出對各連結區域組賦予了標簽編號的狀態。(C)示出從包含本車位置的連結區域組以外的連結區域組中刪除了規定面積以下的連結區域組的狀態。(D)示出描繪了非移動推薦地點的狀態。非移動推薦地點是不推薦移動體移動的地點，例如是表示渡口航道的端點的節點或表示擁堵產生地點的節點。(E)示出刪除了包含非移動推薦地點的連結區域組的狀態。
【專利說明】圖像處理裝置和圖像處理方法

【技術領域】
[0001]本發明涉及根據移動體的剩余能量的量生成移動體的可到達范圍的圖像處理裝置和圖像處理方法。但是，本發明的利用不限于圖像處理裝置和圖像處理方法。

【背景技術】
[0002]以往，公知有根據移動體的當前地點生成移動體的可到達范圍的處理裝置(例如參照下述專利文獻1)。在下述專利文獻1中，以移動體的當前地點為中心呈放射狀分割地圖上的全部方位，按照每個分割區域取得與移動體的當前地點最遠的可到達的交叉點作為地圖信息的節點。然后，顯示連接所取得的多個節點而得到的貝塞爾曲線作為移動體的可到達范圍。
[0003]并且，公知有根據移動體的電池余量和電力消耗量生成各道路中的從移動體的當前地點起的可到達范圍的處理裝置(例如參照下述專利文獻2)。在下述專利文獻2中，在與移動體的當前地點連接的多個道路中計算移動體的電力消耗量，根據移動體的電池余量和電力消耗量計算各道路中的移動體的可行駛距離。然后，取得移動體的當前地點和與該當前地點相距可行駛距離的移動體的多個可到達地點作為地圖信息的節點，顯示連接多個節點而得到的線段的集合體作為移動體的可到達范圍。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開平11-016094號公報
[0007]專利文獻2:日本特開平07-085397號公報


【發明內容】

[0008]發明要解決的課題
[0009]但是，在上述專利文獻1的技術中，由于僅取得以移動體的當前地點為中心在各方位上與移動體最遠的到達地點，因此，只能得到移動體的可到達范圍的輪廓。因此，作為一例，可舉出如下問題點:即使在移動體的當前地點和與移動體最遠的到達地點之間包含海或湖等移動體無法行駛的區域，也無法將該移動體無法行駛的區域去除后再取得移動體的可到達范圍。
[0010]并且，在上述專利文獻2的技術中，由于僅取得道路作為移動體的可到達范圍，因此，道路以外的范圍無法包含在移動體的可到達范圍內。并且，由于利用沿著移動體可行駛的道路的線段的集合體顯示移動體的可到達范圍，因此，無法取得可到達范圍的輪廓。因此，作為一例，可舉出如下問題點:很難以容易觀察且沒有遺漏的方式顯示移動體的可到達范圍。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]為了解決上述課題并達成目的，第1方面的發明的圖像處理裝置的特征在于，該圖像處理裝置具有:檢測單元，其從地圖信息上分別表示移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組；變更單元，其將所述多個區域組中的除了由所述檢測單元檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍；以及顯示控制單元，其使顯示單元顯示由所述變更單元變更后的所述移動體的可到達范圍。
[0013]并且，第14方面的發明的圖像處理裝置的特征在于，該圖像處理裝置具有:檢測單元，其從地圖信息上分別表示移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組；變更單元，其將所述多個區域組中的除了由所述檢測單元檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍；以及發送單元，其發送包含表示由所述變更單元變更后的所述移動體的可到達范圍的區域組的地圖信息。
[0014]并且，第15方面的發明的圖像處理方法的特征在于，該圖像處理方法包含以下步驟:檢測步驟，從地圖信息上分別表示移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組；變更步驟，將所述多個區域組中的除了在所述檢測步驟中檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍；以及顯示控制步驟，使顯示單元顯示在所述變更步驟中變更后的所述移動體的可到達范圍。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是示出實施方式1的圖像處理例1的說明圖。
[0016]圖2是示出實施方式1的圖像處理例2的說明圖。
[0017]圖3是示出導航裝置的硬件結構的框圖。
[0018]圖4是示出實施方式1的圖像處理裝置的功能結構的一例的框圖。
[0019]圖5是示意地示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖(之一)。
[0020]圖6是示意地示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖(之二)。
[0021]圖7是示意地示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖(之三)。
[0022]圖8是示意地示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖(之四)。
[0023]圖9是示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖。
[0024]圖10是示出搜索部403進行的可到達地點搜索的另一例的說明圖。
[0025]圖11是利用經度-緯度示出分割部404的可到達地點的一例的說明圖。
[0026]圖12是利用網格示出分割部404的可到達地點的一例的說明圖。
[0027]圖13是示出導航裝置進行的閉合處理的一例的說明圖。
[0028]圖14是示意地示出導航裝置進行的閉合處理的一例的說明圖。
[0029]圖15是示出導航裝置進行的開啟處理的一例的說明圖。
[0030]圖16是示出連結判定對象區域的圖案的條件1?4的說明圖。
[0031]圖17是示出連結判定對象區域的圖案的條件5的說明圖。
[0032]圖18是示出連結判定對象區域的圖案的條件6的說明圖。
[0033]圖19是示出連結判定對象區域的圖案的條件7的說明圖。
[0034]圖20是示出連結判定對象區域的圖案的條件8的說明圖。
[0035]圖21是示出標簽編號賦予前后的地圖信息的說明圖。
[0036]圖22是不出一覽表的一例的說明圖。
[0037]圖23是示出一覽表T的變化內容1的說明圖。
[0038]圖24是示出一覽表Τ的變化內容2的說明圖。
[0039]圖25是示出一覽表Τ的變化內容3的說明圖。
[0040]圖26是示出一覽表Τ的變化內容4的說明圖。
[0041]圖27是示出一覽表Τ的變化內容5的說明圖。
[0042]圖28是示出一覽表Τ的變化內容6的說明圖。
[0043]圖29是示出一覽表Τ的變化內容7的說明圖。
[0044]圖30是示出一覽表Τ的變化內容8的說明圖。
[0045]圖31是示意地示出顯示控制部410進行的車輛的可到達范圍提取的一例的說明圖。
[0046]圖32是示意地示出顯示控制部410進行的車輛的可到達范圍提取后的網格的一例的說明圖。
[0047]圖33是示意地示出導航裝置進行的車輛的可到達范圍提取的另一例的說明圖。
[0048]圖34是示出導航裝置進行的圖像處理的順序的一例的流程圖。
[0049]圖35是示出導航裝置300進行的估計消耗電力量計算處理(步驟S3402)的順序的一例的流程圖。
[0050]圖36是示出導航裝置300進行的搜索處理(步驟S3403)的順序的流程圖(之一)。
[0051]圖37是示出導航裝置300進行的搜索處理(步驟S3403)的順序的流程圖(之二)。
[0052]圖38是示出導航裝置300進行的路線候選判斷處理(步驟S3607)的順序的一例的流程圖。
[0053]圖39是示出導航裝置300進行的網格生成處理(步驟S3404)的順序的一例的流程圖。
[0054]圖40是示出導航裝置300進行的識別信息變更處理(步驟S3406)的順序的一例的流程圖。
[0055]圖41是示出導航裝置300進行的變更處理(步驟S3406)的順序的一例的流程圖。
[0056]圖42是示出連結區域組分類處理(步驟S4102)的詳細處理順序例的流程圖(之一)。
[0057]圖43是示出連結區域組分類處理(步驟S4102)的詳細處理順序例的流程圖(之二)。
[0058]圖44是示出圖43所示的標簽編號取得處理(步驟S4302)的詳細處理順序例的流程圖。
[0059]圖45是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細處理順序例的流程圖(之一)。
[0060]圖46是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細處理順序例的流程圖(之二)。
[0061]圖47是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細處理順序例的流程圖(之三)。
[0062]圖48是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細處理順序例的流程圖(之四)。
[0063]圖49是示出圖41所示的區域選擇處理(步驟S4103)的詳細處理順序例的流程圖。
[0064]圖50是示出導航裝置300進行的可到達范圍輪廓提取處理的順序的一例的流程圖(之一)。
[0065]圖51是示出導航裝置300進行的可到達范圍輪廓提取處理的順序的一例的流程圖(之二)。
[0066]圖52是示意地示出對在具有坡度的道路上行駛的車輛施加的加速度的一例的說明圖。
[0067]圖53是示出導航裝置300進行的可到達地點搜索處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0068]圖54是示出導航裝置300進行的識別信息賦予處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0069]圖55是示出導航裝置300進行的第1識別信息變更處理后的顯示例的一例的說明圖。
[0070]圖56是示出導航裝置300進行的閉合處理(膨脹)后的顯示例的一例的說明圖。
[0071]圖57是示出導航裝置300進行的閉合處理(縮小)后的顯示例的一例的說明圖。
[0072]圖58是示出實施方式2的圖像處理裝置的功能結構的一例的框圖。
[0073]圖59是示出實施方式3的圖像處理系統的功能結構的一例的框圖。
[0074]圖60是示出圖像處理裝置的系統結構的一例的說明圖。

【具體實施方式】
[0075]下面，參照附圖對本發明的圖像處理裝置和圖像處理方法的優選實施方式進行詳細說明。
[0076](實施方式1)
[0077]首先，對實施方式1進行說明。在與被分割成多個區域的地圖信息有關的圖像處理中，執行涂滿沿著道路的區域的處理的情況下，有時無法集中在一個連結區域內。例如，由于節點與緊前節點的距離過長，因此，有時預想到地圖信息與實際的道路形狀相距甚遠而不連結節點彼此。并且，有時節點與緊前節點之間的道路類別為渡口航道等而不適于連結。并且，有時由于搜索處理導致的原因而不存在緊前節點或產生錯誤而無法取得緊前節點的信息，因此無法集中在一個連結區域內。因此，僅通過涂滿沿著道路的區域的處理，無法僅顯示適當的連結區域，可能殘留有不需要的區域。
[0078]因此，在實施方式1中，圖像處理裝置通過在地圖信息中描繪可到達地點并進行膨脹收縮處理，生成可到達范圍，但是，此時要刪除不需要顯示的區域。具體而言，圖像處理裝置在膨脹收縮后的圖像中描繪需要與在開啟中刪除的區域分開顯示的全部小區域，在活用(與區域的大小無關，全部作為顯示候選的)貼標簽處理后選擇不需要的區域進行刪除。膨脹收縮處理和貼標簽處理將在后面敘述。
[0079]在膨脹收縮處理中，在將地圖信息分割成多個區域而得到的網格中描繪可到達地點，在通過閉合而成為多個連結區域后，通過開啟處理去除作為噪聲的小區域和從輪廓突出的非常細的線。根據該閉合中的膨脹收縮次數，由于處于依然殘留大量小區域的狀態，因此，特別是將在地方或山區部等中顯示多個連結區域，顯示時生成非常煩雜的圖形。
[0080]在實施方式1中，圖像處理裝置從分割成多個的可到達范圍中選擇并刪除不需要顯示的區域，僅顯示具有預定的個數/面積/周長/形狀的區域。特別是圖像處理裝置選擇考慮到本車位置的特定區域。由此,在由于GPS (Global Posit1ning System)的誤動作、本車位置不在道路上而使本車位置不存在于已生成的任何可到達的連結區域內的情況下，也能夠選擇判斷為包含本車位置的區域，刪除不需要顯示的區域。
[0081]〈圖像處理例〉
[0082]圖1是示出實施方式1的圖像處理例1的說明圖。㈧是示出車輛等移動體的可到達范圍的地圖信息。地圖信息被分割成多個區域。各區域例如對應于1個以上的像素。在(A)中，涂滿的區域表示移動體的可到達范圍。將通過使涂滿的區域相互連結而形成的區域稱作連結區域組。在(A)中，存在表示移動體的可到達范圍的3個連結區域組。
[0083](B)是(A)的下一狀態，示出對各連結區域組賦予了標簽編號的狀態。這里敘述的標簽編號是指后述的真標簽編號，但是，標簽編號的賦予將在后面詳細敘述。連結區域組R1是賦予了標簽編號1的移動體的可到達范圍，連結區域組R2是賦予了標簽編號2的移動體的可到達范圍，連結區域組R3是賦予了標簽編號3的移動體的可到達范圍。在圖1的圖像處理例1中，移動體的位置(本車位置)存在于連結區域組R3內。
[0084](C)是⑶的下一狀態，示出從包含本車位置的連結區域組以外的連結區域組中刪除了規定面積以下的連結區域組的狀態。連結區域組R1?R3的面積是構成的區域數。連結區域R1的面積S(R1)為S(R1) = 5，連結區域R2的面積S(R2)為S(R2) =6，連結區域R3的面積S(R3)為S(R3) =27。包含本車位置的連結區域組為連結區域組R3。當設規定面積為5時，刪除連結區域組R1、R2中的面積為5以下的連結區域組R1。刪除是指變更成與背景區域相同的顏色。
[0085](D)是(C)的下一狀態，示出描繪了非移動推薦地點的狀態。非移動推薦地點是不推薦移動體移動的地點，例如是表示渡口航道的端點的節點或表示擁堵產生地點的節點。在渡口航道的情況下，由于存在于地圖信息內，因此能夠直接提取。并且，擁堵產生地點能夠通過現有的擁堵預測功能來提取。在(D)中，非移動推薦地點存在于連結區域組R2內。另外，在區域的形狀為線狀的情況下，視為1條道路的連結失敗圖案，也可以作為非移動推薦地點。并且，存在于“縣外”等特定區域內的地點也可以作為非移動推薦地點。
[0086](E)是⑶的下一狀態，示出刪除了包含非移動推薦地點的連結區域組的狀態。在
(E)中，刪除包含非移動推薦地點的連結區域組R2，連結區域組R3成為最終的可到達范圍。
[0087]圖2是示出實施方式1的圖像處理例2的說明圖。(A)是示出車輛等移動體的可到達范圍的地圖信息。(B)是(A)的下一狀態，示出對各連結區域組賦予了標簽編號的狀態。這里敘述的標簽編號是指后述的真標簽編號，但是，標簽編號的賦予將在后面詳細敘述。連結區域組R1是賦予了標簽編號1的移動體的可到達范圍，連結區域組R2是賦予了標簽編號2的移動體的可到達范圍，連結區域組R3是賦予了標簽編號3的移動體的可到達范圍，連結區域組R4是賦予了標簽編號4的移動體的可到達范圍。在圖2的圖像處理例2中，移動體的位置(本車位置)存在于背景內。
[0088](C)示出(B)的下一狀態，示出檢測到與本車位置最近的連結區域組的狀態。在(C)中，與本車位置最近的連結區域組為連結區域組Rl。(D)是(C)的下一狀態，示出從與本車位置最近的連結區域組R1以外的連結區域組中刪除了規定面積以下的連結區域組的狀態。連結區域組R1?R3的面積是構成的區域數。連結區域R1的面積S(R1)為S(R1)=5，連結區域R2的面積S(R2)為S(R2) = 6，連結區域R3的面積S (R3)為S (R3) =1，連結區域R4的面積S(R4)為S(R4) =27。當設規定面積為5時，刪除連結區域組R2?R4中的面積為5以下的連結區域組R3。刪除是指變更成與背景區域相同的顏色。
[0089](E)是(D)的下一狀態，示出描繪了非移動推薦地點的狀態。非移動推薦地點是不推薦移動體移動的地點，例如是表示渡口航道的端點的節點或表示擁堵產生地點的節點。在渡口航道的情況下，由于存在于地圖信息內，因此能夠直接提取。并且，擁堵產生地點能夠通過現有的擁堵預測功能來提取。在(E)中，非移動推薦地點存在于連結區域組R2內。
[0090](F)是(E)的下一狀態，示出刪除了包含非移動推薦地點的連結區域組的狀態。在
(F)中，刪除包含非移動推薦地點的連結區域組R2，連結區域組Rl、R4成為最終的可到達范圍。
[0091]這樣，在實施方式1中，由于不存在顯示時看起來煩雜的不需要的小區域，因此容易理解顯示內容。并且，能夠僅刪除包含渡口經過地等非移動推薦地點的區域組。并且，在通過貼標簽對區域組進行分類而使包含本車位置的連結區域組的面積非常小的情況下，也能夠提取而不進行刪除。并且，如果能夠選擇包含本車位置的區域，則能夠應對本車位置不存在于任何區域內的情況。并且，通過僅對存在連結區域組的矩形區域內進行掃描，能夠高效刪除不需要的連結區域組。
[0092]<硬件結構例>
[0093]執行圖1和圖2所示的圖像處理的圖像處理裝置被用作搭載于車輛中的導航裝置300。下面，對作為圖像處理裝置的一例的導航裝置的硬件結構例進行說明。
[0094]圖3是示出導航裝置的硬件結構的框圖。在圖3中，導航裝置300具有CPU301、R0M302、RAM303、磁盤驅動器304、磁盤305、光盤驅動器306、光盤307、音頻接口(I/F)308、傳聲器309、揚聲器310、輸入設備311、視頻接口 312、顯示器313、攝像機314、通信接口315、GPS單元316、各種傳感器317。各結構部301?317通過總線320分別連接。
[0095]CPU301負責導航裝置300的整體控制。R0M302記錄引導程序、估計能量消耗量計算程序、可到達地點搜索程序、識別信息賦予程序、地圖數據顯示程序等程序。RAM303被用作CPU301的工作區。S卩，CPU301通過使用RAM303作為工作區并執行R0M302中記錄的各種程序，負責導航裝置300的整體控制。
[0096]在估計能量消耗量計算程序中，根據計算車輛的估計能量消耗量的消耗能量估計式，計算連接一個節點和相鄰節點的路線中的估計能量消耗量。在可到達地點搜索程序中，根據估計程序中計算出的估計能量消耗量，搜索以車輛的當前地點的剩余能量的量能夠到達的多個地點(節點)。在識別信息賦予程序中，根據搜索程序中搜索到的多個可到達地點，對分割地圖信息而得到的多個區域賦予用于識別車輛可到達或不可到達的識別信息。在地圖數據顯示程序中，根據識別信息賦予程序中賦予了識別信息的多個區域，在顯示器313中顯示車輛的可到達范圍。
[0097]磁盤驅動器304按照CPU301的控制，控制針對磁盤305的數據的讀取/寫入。磁盤305記錄在磁盤驅動器304的控制下寫入的數據。磁盤305例如可以使用HD (硬盤)或FD (軟盤)。
[0098]并且，光盤驅動器306按照CPU301的控制，控制針對光盤307的數據的讀取/寫入。光盤307是按照光盤驅動器306的控制讀出數據的拆裝自如的記錄介質。光盤307能夠利用可寫入的記錄介質。作為可拆裝的記錄介質，除了光盤307以外，還可以使用M0、存儲卡等。
[0099]作為磁盤305和光盤307中記錄的信息的一例，舉出地圖數據、車輛信息、道路信息、行駛歷史等。在車載導航系統中搜索車輛的可到達地點時、顯示車輛的可到達范圍時使用地圖數據，該地圖數據是包含表示建筑物、河流、地表面等地標(特點)的背景數據、利用路線和節點等表示道路形狀的道路形狀數據等的向量數據。
[0100]音頻接口 308與音頻輸入用的傳聲器309和音頻輸出用的揚聲器310連接。傳聲器309收到的音頻在音頻接口 308內進行A/D轉換。傳聲器309例如設置在車輛的儀表盤部等，其數量可以是一個也可以是多個。從揚聲器310輸出在音頻接口 308內對規定音頻信號進行D/A轉換后的音頻。
[0101]輸入設備311舉出具有用于輸入文字、數值、各種指示等的多個鍵的遙控器、鍵盤、觸摸面板等。輸入設備311可以通過遙控器、鍵盤、觸摸面板中的任意一個形式來實現，但是，也可以通過多個形式來實現。
[0102]視頻接口 312與顯示器313連接。具體而言，例如，視頻接口 312由對顯示器313整體進行控制的圖形控制器、暫時記錄可即時顯示的圖像信息的VRAM(VideoRAM)等緩存、根據從圖形控制器輸出的圖像數據對顯示器313進行控制的控制1C等構成。
[0103]在顯示器313中顯示圖標、光標、菜單、窗口或文字、圖像等各種數據。顯示器313例如可以使用TFT液晶顯示器、有機EL顯示器等。
[0104]攝像機314拍攝車輛內部或外部的視頻。視頻可以是靜態圖像或動態圖像中的任意一方，例如，通過攝像機314拍攝車輛外部，在CPU301中對拍攝到的圖像進行圖像解析，并經由視頻接口 312輸出到磁盤305或光盤307等記錄介質。
[0105]通信接口 315以無線的方式與網絡連接，作為導航裝置300和CPU301的接口發揮功能。作為網絡發揮功能的通信網具有CAN、LIN(Local Interconnect Network)等車內通信網、公共線路網、移動電話網、DSRC(Dedicated Short Range Communicat1n)、LAN、WAN等。通信接口 315例如是公共線路用連接模塊、ETC(不停車自動收費系統)單元、FM調諧器、VICS (Vehicle Informat1n and Communicat1n System:注冊商標)/ 信標接收器等。
[0106]GPS單元316接收來自GPS衛星的電波并輸出表示車輛的當前位置的信息。在CPU301進行車輛的當前位置的計算時，與后述各種傳感器317的輸出值一起利用GPS單元316的輸出信息。表示當前位置的信息例如是緯度/經度、高度等確定地圖數據上的一點的信息。
[0107]各種傳感器317是車速傳感器、加速度傳感器、角速度傳感器、傾斜傳感器等，輸出用于判斷車輛的位置和狀態的信息。在CPU301計算車輛的當前位置、計算速度或方位的變化量時使用各種傳感器317的輸出值。
[0108]〈功能的結構例〉
[0109]圖4是示出實施方式1的圖像處理裝置的功能結構的一例的框圖。實施方式1的圖像處理裝置400根據基于移動體的剩余能量的量搜索到的移動體的可到達地點生成移動體的可到達范圍，并將其顯示在顯示部411中。并且，圖像處理裝置400由取得部401、計算部402、搜索部403、分割部404、賦予部405、檢測部406、變更部407、確定部408、更新部409、顯示控制部410構成。
[0110]這里，例如，在EV(Electric Vehicle)車等的情況下,能量是指基于電等的能量，在 HV(Hybrid Vehicle)車、PHV(Plug-1n Hybrid Vehicle)車等的情況下，能量是指基于電等的能量以及例如基于汽油、輕油、天然氣等的能量。并且，例如在燃料電池車的情況下，能量是指基于電等的能量以及例如氫氣或成為氫氣原料的化石燃料等(以下，EV車、HV車、PHV車、燃料電池車簡稱作“EV車”)。并且，例如在汽油車、柴油車等(以下簡稱作“汽油車”)的情況下，能量是指例如基于汽油、輕油、天然氣等的能量。例如，剩余能量是指例如移動體的燃料箱或電池內、高壓箱等中殘留的能量，是能夠在以后的移動體的行駛中使用的能量。
[0111]取得部401取得與搭載有圖像處理裝置400的移動體的當前地點有關的信息、以及與在移動體的當前地點由該移動體保有的能量的量即初始保有能量的量有關的信息。具體而言，取得部401例如使用從GPS衛星接收到的GPS信息等，通過計算本裝置的當前位置來取得與當前地點有關的信息(位置信息)。
[0112]并且,取得部401例如經由CAN (Controller Area Network)等通過通信協議進行動作的車內通信網，取得由電子控制單元(ECU:Electronic Control Unit)管理的移動體的剩余能量的量作為初始保有能量的量。
[0113]取得部401也可以取得與移動體的速度有關的信息、擁堵信息、移動體信息。與移動體的速度有關的信息是指移動體的速度、加速度。并且，取得部401例如也可以從存儲部(未圖示)中存儲的地圖信息中取得與道路有關的信息，還可以從傾斜傳感器等取得道路坡度等。與道路有關的信息例如是指道路類別、道路坡度、由于路面狀況等而在移動體中產生的行駛阻力。
[0114]計算部402計算移動體在規定區間內行駛時消耗的能量即估計能量消耗量。規定區間例如是指連接道路上的一個規定地點(以下設為“節點”)和與該一個節點相鄰的其它節點的區間(以下設為“路線”)。節點例如可以是交叉點或基點，也可以是由規定距離劃分的路線間的連接地點。節點和路線構成存儲部中存儲的地圖信息。地圖信息例如由對交叉點(點)、道路(線或曲線)、區域(面)和顯示它們的顏色等進行數值化而得到的向量數據構成。
[0115]具體而言，計算部402根據由第一信息、第二信息、第三信息構成的消耗能量估計式，估計規定區間內的估計能量消耗量。更具體而言，計算部402根據與移動體的速度有關的信息和移動體信息，估計規定區間內的估計能量消耗量。移動體信息是指移動體的重量(還包含基于乘車人數和搭載行李的重量)、旋轉體的重量等成為改變移動體行駛時消耗或回收的能量的量的要因的信息。另外，在道路坡度已知的情況下，計算部402也可以根據還追加了第四信息的消耗能量估計式來估計規定區間內的估計能量消耗量。
[0116]消耗能量估計式是估計規定區間內的移動體的能量消耗量的估計式。具體而言，消耗能量估計式是由作為使能量消耗量增減的不同要因的第一信息、第二信息和第三信息構成的多項式。并且，在道路坡度已知的情況下，還在消耗能量估計式中追加第四信息。消耗能量估計式的詳細說明將在后面敘述。
[0117]第一信息是與由移動體具有的裝備品消耗的能量有關的信息。例如是與移動體中搭載的驅動源工作的狀態下的移動體的停止時消耗的能量有關的信息。驅動源工作的狀態下的移動體的停止時是指以不對移動體的發動機施加負載的程度使發動機低速怠速的狀態。即，驅動源可動的狀態下的移動體的停止時是指怠速時。在EV車的情況下，驅動源可動的狀態下的移動體的停止時是指移動體的停止狀態，是指如果踩下油門則作為驅動源的電機開始可動的狀態。
[0118]具體而言，第一信息例如是在發動機發動的狀態下停車時、由于信號等而停止時消耗的能量消耗量。即，第一信息是由與移動體的行駛無關的要因消耗的能量消耗量，是移動體所具有的空調或音響等的能量消耗量。在EV車的情況下，第一信息可以大致為零。
[0119]第二信息是與在移動體加減速時消耗和回收的能量有關的信息。移動體加減速時是指移動體的速度隨時間而變化的行駛狀態。具體而言，移動體加減速時是指在規定時間內移動體的速度變化的行駛狀態。規定時間是指固定間隔的時間的劃分，例如是每單位時間等。在EV車的情況下，回收的能量例如是在移動體的行駛時對電池進行充電的電力。并且，在汽油車的情況下，回收的能量例如是能夠減少所消耗的燃料(燃料節省)而節約的燃料。
[0120]第三信息是與由于在移動體行駛時產生的阻力而消耗的能量有關的信息。移動體行駛時是指在規定時間內移動體的速度固定、加速或減速的行駛狀態。移動體行駛時產生的阻力是在移動體行駛時改變移動體的行駛狀態的要因。具體而言，移動體行駛時產生的阻力是指由于氣象狀況、道路狀況、車輛狀況等而在移動體中產生的各種阻力。
[0121]由于氣象狀況而在移動體中產生的阻力例如是指基于雨、風等氣象變化的空氣阻力。由于道路狀況而在移動體中產生的阻力是指基于道路坡度、路面的鋪設狀態、路面上的水等的路面阻力。由于車輛狀況而在移動體中產生的阻力是指由于輪胎的氣壓、乘車人數、搭載重量等而對移動體施加的負載阻力。
[0122]具體而言，第三信息是在受到空氣阻力、路面阻力、負載阻力的狀態下使移動體以固定速度、加速或減速行駛時的能量消耗量。更具體而言，第三信息例如是在使移動體以固定速度、加速或減速行駛時由由于迎風而在移動體中產生的空氣阻力、從未鋪設的道路受到的路面阻力等消耗的能量消耗量。
[0123]第四信息是與由于移動體所處的高度的變化而消耗和回收的能量有關的信息。移動體所處的高度的變化是指移動體所處的高度隨時間而變化的狀態。具體而言，移動體所處的高度的變化是指在規定時間內移動體在具有坡度的道路上行駛而使高度變化的行駛狀態。
[0124]并且，第四信息是在規定區間內的道路坡度已知的情況下能夠求出的附加信息，由此能夠提高能量消耗量的估計精度。另外，在道路傾斜不明的情況下或簡化計算的情況下，設為移動體所處的高度沒有變化，能夠設后述消耗能量估計式中的道路坡度Θ =0來估計能量消耗量。
[0125]搜索部403根據存儲部中存儲的地圖信息、由取得部401取得的移動體的當前地點和初始保有能量的量、以及由計算部402計算出的估計能量消耗量，搜索移動體從當前地點起能夠到達的地點即多個可到達地點。
[0126]具體而言，搜索部403在從移動體的當前地點起能夠移動到的全部路徑中，分別設移動體的當前地點為起點，以使連接從移動體起的路徑上的規定地點彼此的規定區間內的估計能量消耗量的累計最小的方式，搜索規定地點和規定區間。然后，搜索部403在從移動體的當前地點起能夠移動到的全部路徑中，分別設估計能量消耗量的累計在移動體的當前時點的初始保有能量的量的范圍內的規定地點為移動體的可到達地點。
[0127]更具體而言，搜索部403設移動體的當前地點為起點，依次搜索從移動體的當前地點起能夠移動到的全部路線、分別與這些路線連接的節點、從這些節點起能夠移動到的全部路線、移動體可到達的全部節點和路線。此時，搜索部403每當搜索到一個新的路線時，對一個路線連接的路徑的估計能量消耗量進行累計，以使估計能量消耗量的累計最小的方式，搜索與該一個路線連接的節點和與該節點連接的多個路線。
[0128]例如，在該一個路線和其它路線與同一節點連接的情況下，搜索部403使用與該節點連接的多個路線中的、從移動體的當前地點到該節點的估計能量消耗量的累計較小的路線的估計能量消耗量，計算該節點的估計能量消耗量的累計。然后，搜索部403在由搜索到的節點和路線構成的多個路徑中，分別搜索估計能量消耗量的累計在移動體的初始保有能量的量的范圍內的全部節點作為移動體的可到達地點。這樣，通過使用估計能量消耗量較小的路線的估計能量消耗量，能夠計算該節點的估計能量消耗量的正確累計。
[0129]并且，搜索部403也可以將禁止移動體移動的規定區間從用于搜索移動體的可到達地點的候選中去除后再搜索該可到達地點。禁止移動體移動的規定區間例如是指單行的逆行路線、由于時間限制或季節限制而成為禁止通行區間的路線。時間限制例如是指由于設定為學校路或活動等而在某個時間段內禁止通行。季節限制例如是指由于大雨或大雪等而禁止通行。
[0130]在多個規定區間中的一個規定區間之后選擇的其它規定區間的重要度低于該一個規定區間的重要度的情況下，搜索部403也可以將其它規定區間從用于搜索移動體的可到達地點的候選中去除后再搜索該可到達地點。規定區間的重要度例如是道路類別等。道路類別是能夠根據法定速度、道路坡度、道路寬度、有無信號等道路狀態的差異進行區分的道路的種類。具體而言，道路類別是指一般國道、高速道路、一般道路、穿過市井街區等的小路等。小路例如是指位于市井街區內的寬度不足4米的建筑基準法中規定的道路。
[0131]進而，在一座橋或一條隧道的入口和出口成為移動體的可到達地點的情況下，優選搜索部403以使構成由分割部404分割后的地圖信息的一座橋或一條隧道的全部區域包含在移動體的可到達范圍內的方式，搜索移動體的可到達地點。具體而言，例如在一座橋或一條隧道的入口成為移動體的可到達地點的情況下，搜索部403也可以以從一座橋或一條隧道的入口朝向出口在一座橋或一條隧道上搜索多個可到達地點的方式，搜索該可到達地點。一座橋或一條隧道的入口是指一座橋或一條隧道的接近移動體的當前地點的一側的起點。
[0132]分割部404將地圖信息分割成多個區域。具體而言，分割部404根據由搜索部403搜索到的移動體的多個可到達地點中的與移動體的當前地點最遠的可到達地點，將地圖信息分割成多個矩形狀的區域，例如轉換成mXm點的網格。mXm點的網格作為由后述賦予部405賦予了識別信息的柵格數據(圖像數據)進行處理。另外，mXm點中的各個m可以是相同數值，也可以是不同數值。
[0133]更具體而言,分割部404提取最大經度、最小經度、最大緯度、最小緯度，計算與移動體的當前地點之間的距離。然后，分割部404例如將對與移動體的當前地點最遠的可到達地點和移動體的當前地點進行η等分時的一個區域的大小作為將地圖信息分割成多個區域時的一個區域的大小，將地圖信息分割成mXm點的網格。此時，為了使網格周邊的例如4個點成為空白，設n = (m/2) -4。
[0134]賦予部405根據由搜索部403搜索到的多個可到達地點，分別對由分割部404分割后的多個區域賦予用于識別移動體是否能夠到達的識別信息。具體而言，在由分割部404分割后的一個區域內包含移動體的可到達地點的情況下，賦予部405對該一個區域賦予用于識別移動體能夠到達的可到達識別信息。然后，在由分割部404分割后的一個區域內不包含移動體的可到達地點的情況下，賦予部405對該一個區域賦予用于識別移動體不能到達的不可到達識別信息。
[0135]更具體而言，賦予部405通過對分割成mXm的網格的各區域賦予可到達識別信息“ 1”或不可到達識別信息“0”，轉換成m行m列的二維矩陣數據的網格。分割部404和賦予部405這樣分割地圖信息并轉換成m行m列的二維矩陣數據的網格，作為二值化的柵格數據進行處理。
[0136]賦予部405具有對由分割部404分割后的多個區域進行識別信息的變更處理的第1變更部451和第2變更部452。具體而言，賦予部405通過第1變更部451和第2變更部452將分割地圖信息而構成的網格作為二值化的柵格數據進行處理，進行閉合處理(膨脹處理后進行縮小處理的處理)。并且，賦予部405也可以通過第1變更部451和第2變更部452進行開啟處理(縮小處理后進行膨脹處理的處理)。
[0137]具體而言，在對與賦予了識別信息的一個區域相鄰的其它區域賦予了可到達識別信息的情況下，第1變更部451將該一個區域的識別信息變更成可到達識別信息(膨脹處理)。更具體而言，在對與矩形狀的一個區域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方這8個方向相鄰的其它區域中的任意一個區域賦予了可到達識別信息“1”的情況下，第1變更部451將該一個區域的識別信息變更成“1”。
[0138]在第1變更部451變更識別信息后，在對與賦予了識別信息的一個區域相鄰的其它區域賦予了不可到達識別信息的情況下，第2變更部452將該一個區域的識別信息變更成不可到達識別信息(縮小處理)。更具體而言，在對與矩形狀的一個區域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方這8個方向相鄰的其它區域中的任意一個區域賦予了不可到達識別信息“0”的情況下，第2變更部452將該一個區域的識別信息變更成“0”。第1變更部451進行的膨脹處理和第2變更部452進行的縮小處理各進行相同次數。
[0139]這樣，賦予部405對由分割部404分割后的多個區域中的、包含移動體從當前地點起能夠到達的地點即可到達地點的區域賦予用于識別該移動體能夠到達的可到達識別信息，作為該移動體的可到達范圍。然后，賦予部405還對與賦予了可到達識別信息的區域相鄰的區域賦予可到達識別信息，以在移動體的可到達范圍內不會產生缺失點的方式對各區域的識別信息進行變更。
[0140]并且，在對與地圖信息的一座橋或一條隧道的入口和出口相當的分割后的地圖信息賦予了用于識別能夠到達的可到達識別信息的情況下，賦予部405對與構成該一座橋或該一條隧道的全部區域相當的分割后的地圖信息賦予可到達識別信息。具體而言，例如在分別對與一座橋或一條隧道的入口和出口相當的各區域賦予了可到達識別信息的情況下，賦予部405在從與一座橋或一條隧道的入口相當的區域到與出口相當的區域的范圍內，對移動體能夠移動的全部區域賦予可到達識別信息。
[0141]更具體而言，例如在第1變更部451進行膨脹處理前，在分別對與一座橋或一條隧道的入口和出口相當的各區域賦予了可到達識別信息“1”的情況下，在一座橋或一條隧道上產生缺失點時，賦予部405將位于連接與一座橋或一條隧道的入口相當的區域和與出口相當的區域的區間上的全部區域的識別信息變更成“1”。連接與一座橋或一條隧道的入口相當的區域和與出口相當的區域的區間可以是與包含多個拐角的道路相當的區間，也可以是與一條直線狀的道路相當的區間。
[0142]檢測部406從地圖信息上的表示各個移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組。具體而言，檢測部406從地圖信息上的多個連結區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定連結區域組。特定連結區域組例如是指包含本車位置的連結區域組、與本車位置最近的連結區域組。并且，也可以將在規定距離以內且與本車位置最近的連結區域組作為特定連結區域組。由此，能夠防止刪除比規定距離更遠的連結區域組。
[0143]變更部407將多個區域組中的除了由檢測部406檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍。具體而言，變更部407將多個連結區域組中的除了由檢測部406檢測到的特定區域組以外的其余連結區域組中的規定面積以下的連結區域組變更成不可到達范圍。例如，如圖1的(C)所示，變更部407將連結區域組R1變更成與背景相同的顏色。并且，如圖2的(E)所示，變更部407將連結區域組R3變更成與背景相同的顏色。
[0144]并且，變更部407從其余區域組中，將包含地圖信息上的非移動推薦地點的區域組變更成不可到達范圍。具體而言，變更部407從其余連結區域組中，將包含地圖信息上的非移動推薦地點的連結區域組變更成不可到達區域。例如，如圖1和圖2所示，變更部407將包含渡口航道的端點或預測擁堵的交叉點等非移動推薦地點的連結區域組R2變更成與背景相同的顏色。
[0145]確定部408在按照每個區域賦予了表示移動體是否能夠到達的識別信息的地圖信息中，對掃描地圖信息時的關注區域賦予了表示移動體能夠到達的識別信息的情況下，確定關注區域的相鄰區域組中的賦予了表示移動體能夠到達的識別信息的連結判定對象區域的圖案。
[0146]具體而言，例如，如圖1的(A)和圖2的(A)所示，確定部408讀入在賦予部405中賦予了識別信息的膨脹收縮處理后的地圖信息。然后，確定部408從左上區域起掃描地圖信息。關注區域是指當前掃描中的區域。
[0147]然后，在對關注區域賦予了表示移動體能夠到達的識別信息“1”的情況下，確定部408確定關注區域的相鄰區域組(例如周圍8個區域)中的賦予了識別信息“1”的相鄰區域。將確定的相鄰區域稱作連結判定對象區域。并且，將確定的相鄰區域的配置圖案稱作連結判定對象區域的圖案。
[0148]更新部409根據由確定部408確定的圖案，將指定關注區域所屬的區域組的指定信息更新成連結判定對象區域的指定信息。指定信息是指用于指定關注區域所屬的連結區域組的信息，例如是圖1和圖2所示的標簽編號。更具體而言，如后所述，是指存儲有偽標簽編號的地圖信息以及保存有偽標簽編號與真標簽編號的對應等的一覽表的組合。即，更新部409根據連結判定對象區域的圖案登記關注區域的標簽編號，或更新已登記的標簽編號。
[0149]并且，更新部409通過對賦予了指定信息的區域組的面積加上關注區域的面積，對由指定信息相同的區域組構成的區域組的面積進行更新。具體而言，例如，更新部409對賦予了標簽編號的連結區域組的面積加上關注區域的面積“1”。這樣，能夠通過針對同一標簽編號持續加上面積值，得到每個標簽編號的連結區域組的最終面積。變更部407使用這樣得到的每個標簽編號的連結區域組的面積，將規定面積以下的連結區域組變更成不可到達范圍。
[0150]并且，更新部409將包含連結判定對象區域的矩形區域更新成包含連結判定對象區域和關注區域的矩形區域。具體而言，例如，在關注區域和與連結判定對象區域外接的最小矩形區域相鄰的情況下，更新部409以包含關注區域的方式對矩形區域進行更新。由此，能夠以矩形區域單位檢索包含非移動推薦地點的連結區域組，與檢索地圖信息的全部區域相比，能夠實現檢索處理速度的高速化，能夠實現變更成背景的高速化。
[0151]顯示控制部410根據由賦予部405賦予了識別信息的區域的識別信息，將移動體的可到達范圍與地圖信息一起顯示在顯示部411中。具體而言，顯示控制部410將由賦予部405賦予了識別信息的多個圖像數據即網格轉換成向量數據，與存儲部中存儲的地圖信息一起顯示在顯示部411中。
[0152]更具體而言，顯示控制部410根據賦予了可到達識別信息的一個區域和與該一個區域相鄰的賦予了可到達識別信息的其它區域的位置關系，提取移動體的可到達范圍的輪廓并顯示在顯示部411中。更具體而言，顯示控制部410例如使用弗里曼鏈碼提取移動體的可到達范圍的輪廓，將移動體的可到達范圍顯示在顯示部411中。
[0153]并且，顯示控制部410也可以根據賦予了可到達識別信息的區域的經度緯度信息提取移動體的可到達范圍，將其顯示在顯示部411中。具體而言，顯示以連接由分割部404計算出的最小經度、最小緯度(區域的左上坐標)和最大經度、最大緯度(區域的右下坐標)的線段為對角線的矩形區域，作為移動體的可到達范圍。
[0154]使用圖3的R0M302、RAM303、磁盤305、光盤307等中記錄的程序和數據，CPU301執行規定程序并對導航裝置300中的各部進行控制，由此實現上述取得部401、計算部402、搜索部403、分割部404、賦予部405、檢測部406、變更部407、確定部408、更新部409、顯示控制部410的功能。
[0155]<估計能量消耗量計算例>
[0156]上述計算部402計算搭載有本裝置的車輛的估計能量消耗量。具體而言，計算部402例如根據速度、加速度、車輛的坡度，使用由第一信息、第二信息、第三信息構成的消耗能量估計式中的任意一個以上的式子，計算規定區間內的車輛的估計能量消耗量。規定區間是指連接道路上的一個節點(例如交叉點)和與該一個節點相鄰的其它節點的路線。
[0157]更具體而言，計算部402根據探頭提供的擁堵信息、經由服務器取得的擁堵預測數據、存儲裝置中存儲的路線的長度和道路類別等，計算車輛行駛完路線所需要的旅行時間。然后，計算部402使用以下的(1)式?(4)式所示的消耗能量估計式中的任意一方，計算每單位時間的估計能量消耗量，計算車輛按照旅行時間行駛完路線時的估計能量消耗量。
[0158]
? η (μ + 5?ηθ)Μ2 κ Μ + m,丨,,
Pti =pidie+ r-^^.v + -—vJ+-α - V---(1)
εηεηεη
[0159]其中，
[0160]Ptl:加速時和行駛時的每單位時間的能量消耗量(kW/sec)
[0161]Pidle:怠速時的能量消耗量(第一信息)
[0162]μ:滾動阻力
[0163]Θ:道路坡度
[0164]Μ:移動體的重量
[0165]g:重力加速度
[0166]ε n:移動體的能量消耗效率
[0167]k:空氣阻力系數
[0168]V:速度
[0169]| a |:合成加速度
[0170]m:行駛裝置的旋轉體的重量
[0171]
n n (u-B-sin0)Mg κ Α Μ + m, , 'ΓrnS
Pt2 =-Ζ—.ν + — -β--α卜V■ -.(2)
εηεηεη '
[0172]其中，
[0173]Pt2:減速時的每單位時間的能量消耗量(kW/sec)
[0174]上述(1)式所示的消耗能量估計式是估計加速時和行駛時的每單位時間的消耗能量的邏輯式。這里，ε是凈熱效率，n是總傳遞效率。當設移動體的加速度a和來自道路坡度Θ的重力加速度g的合計為合成加速度I a |時，合成加速度| a |為負的情況下的消耗能量估計式由上述(2)式表示。S卩，上述(2)式所示的消耗能量估計式是估計減速時的每單位時間的消耗能量的邏輯式。這樣，加減速時和行駛時的每單位時間的消耗能量估計式由行駛阻力、行駛距離、凈電機效率、傳遞效率之積表示。
[0175]在上述(1)式和(2)式中，右邊第1項是怠速時的能量消耗量(第一信息)。右邊第2項是基于坡度成分的能量消耗量(第四信息)和基于滾動阻力成分的能量消耗量(第三信息)。右邊第3項是基于空氣阻力成分的能量消耗量(第三信息)。并且，(1)式的右邊第4項是基于加速成分的能量消耗量(第二信息)。(2)式的右邊第4項是基于減速成分的能量消耗量(第二信息)。
[0176]在上述(1)式和(2)式中，電機效率和驅動效率視為固定。但是，實際上，電機效率和驅動效率由于電機轉速和轉矩的影響而變動。因此，以下的(3)式和(4)式示出估計每單位時間的消耗能量的驗算式。
[0177]計算合成加速度| a +g.sin θ |為正的情況下的估計能量消耗量的驗算式，即計算加速時和行駛時的每單位時間的估計能量消耗量的驗算式由以下的(3)式表示。并且，計算合成加速度| a+g.sin θ I為正的情況下的估計能量消耗量的驗算式，即計算減速時的每單位時間的估計能量消耗量的驗算式由以下的(4)式表示。
[0178]Pj = k!+k2.| a +g.sin Θ |.V+k3.(V3+a!.V2+a2.V)...(3)
[0179]P2 =.k2.| a +g.sin θ | X V+k3.(V3+a!.V2+a2.V)...(4)
[0180]在上述(3)式和(4)式中，系數al、a2是根據車輛狀況等設定的常數。系數kl、k2、k3是基于加速時的能量消耗量的變量。并且，設為速度V，其它變量與上述(1)式和(2)式相同。右邊第1項相當于上述(1)式和(2)式的右邊第1項。
[0181]并且，在上述(3)式和(4)式中，右邊第2項相當于上述(1)式和⑵式的右邊第2項的坡度阻力成分的能量和右邊第4項的加速度阻力成分的能量。右邊第3項相當于上述(1)式和(2)式的右邊第2項的滾動阻力成分的能量和右邊第3項的空氣阻力成分的能量。(4)式的右邊第2項的β是勢能和動能的回收量(以下設為“回收率”)。
[0182]并且，計算部402如上所述計算車輛在路線上行駛所需要的旅行時間，計算車輛在路線上行駛時的平均速度和平均加速度。然后，導航裝置300也可以使用路線中的車輛的平均速度和平均加速度，根據以下的(5)式或(6)式所示的消耗能量估計式，計算車輛按照旅行時間行駛完路線時的估計能量消耗量。
[0183]
Ρ = ~~— — kj + (1 — β).■ Jot| ■ V + k】.g.Ah + kg.(V + aj ■ V + a] ■ V)■ ■ ■ (5)
[0184]
P =丨1 丨丨 2 = kt +(1 - β) -~.|α| ■ V + β.k2.g ■ Ah + k3.(V3 +aj -V2 +a2.V) ---(6)
[0185]上述(5)式所示的消耗能量估計式是計算車輛行駛的路線的高度差Ah為正的情況下的路線中的估計能量消耗量的邏輯式。高度差Ah為正的情況是指車輛在上坡上行駛的情況。上述(6)式所示的消耗能量估計式是計算車輛行駛的路線的高度差Ah為負的情況下的路線中的估計能量消耗量的邏輯式。高度差Ah為負的情況是指車輛在下坡上行駛的情況。在沒有高度差的情況下，優選使用上述(5)式所示的消耗能量估計式。
[0186]在上述(5)式和(6)式中，右邊第1項是怠速時的能量消耗量(第一信息)。右邊第2項是基于加速阻力的能量消耗量(第二信息)。右邊第3項是作為勢能消耗的能量消耗量(第四信息)。右邊第4項是基于每單位面積受到的空氣阻力和滾動阻力(行駛阻力)的能量消耗量(第三信息)。
[0187]在道路坡度未知的情況下，導航裝置300也可以設為上述(1)式?(6)式所示的消耗能量估計式的道路坡度Θ =0來計算車輛的估計能量消耗量。
[0188]接著，對上述⑴式?(6)式中使用的回收率β進行說明。在上述(5)式中，當設右邊第2項為路線中的加速成分的能量消耗量？3。。時，加速成分的能量消耗量Pa。。是從路線中的全部能量消耗量(左邊)中減去怠速時的能量消耗量(右邊第1項)和基于行駛阻力的能量消耗量(右邊第4項)而得到的，由以下的(7)式表示。
[0189]
Pacc=P-k1-l<:r(V3+a.V2^a2 V).■ ■ (7)
[0190]另外，在上述(7)式中，設為車輛未受到道路坡度Θ的影響(Θ =0)。S卩，設上述(5)式的右邊第3項為零。然后，通過將上述(7)式代入上述(5)式中，能夠得到以下的
(8)式所示的回收率β的計算式。
[0191]
-y ρ
β = 1-----(8)
k2.斗 V
[0192]在EV車中，回收率β為0.7?0.9左右，在HV車中，回收率β為0.6?0.8左右，在汽油車中，回收率β為0.2?0.3左右。另外，汽油車的回收率是指加速時所需要的能量與減速時回收的能量的比例。
[0193]〈可到達地點搜索例〉
[0194]上述搜索部403搜索從搭載有本裝置的車輛的當前地點能夠到達的多個節點作為車輛的可到達地點。具體而言，搜索部403使用上述(1)?(6)式所示的消耗能量估計式中的任意一個以上，計算路線中的估計能量消耗量。然后，導航裝置300以使路線中的估計能量消耗量的累計最小的方式，搜素車輛能夠到達的節點并設為可到達地點。下面，對搜索部403進行的可到達地點搜索的一例進行說明。
[0195]圖5?圖8是示意地示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖。在圖5?圖8中，用圓形記號表示地圖數據的節點(例如交叉點)，用線段表示連接相鄰節點彼此的路線(道路上的規定區間)(圖9、圖10中也同樣圖示節點和路線)。
[0196]如圖5所示，首先，搜索部403搜素與車輛的當前地點500最近的路線Ll_l。然后，搜索部403搜索與路線Ll_l連接的節點Nl_l，將其追到到用于搜索可到達地點的節點候選(以下簡稱作“節點候選”)中。
[0197]接著，搜索部403使用消耗能量估計式，計算連接車輛的當前地點500和設為節點候選的節點Nl_l的路線Ll_l中的估計能量消耗量。然后，搜索部403將路線Ll_l中的估計能量消耗量3wh與例如節點Nl_l關聯起來寫出到存儲裝置(磁盤305或光盤307)中。
[0198]接著，如圖6所示，搜索部403搜索與節點Nl_l連接的全部路線L2_1、L2_2、L2_3，設為用于搜索可到達地點的路線候選(以下簡稱作“路線候選”)。接著，搜索部403使用消耗能量估計式計算路線L2_l中的估計能量消耗量。
[0199]然后，搜索部403將對路線L2_l中的估計能量消耗量4wh和路線Ll_l中的估計能量消耗量3wh進行累計而得到的累計能量的量7wh與和路線L2_l連接的節點N2_l關聯起來寫出到存儲裝置(磁盤305或光盤307)中(以下設為“在節點中設定累計能量的量”)。
[0200]進而，與路線L2_l的情況同樣，搜索部403使用消耗能量估計式，分別計算路線L2_2、L2_3中的估計能量消耗量。然后，搜索部403在與路線L2_2連接的節點N2_2中設定對路線L2_2中的估計能量消耗量5wh和路線Ll_l中的估計能量消耗量3wh進行累計而得到的累計能量的量8wh。
[0201]并且，搜索部403在與路線L2_3連接的節點N2_3中設定對路線L2_3中的估計能量消耗量3wh和路線Ll_l中的估計能量消耗量3wh進行累計而得到的累計能量的量6wh。此時，搜索部403在設定了累計能量的量的節點不是節點候選的情況下，將該節點追加到節點候選中。
[0202]接著，如圖7所示，搜索部403搜索與節點N2_l連接的全部路線L3_1、L3_2_1、與節點N2_2連接的全部路線L3_2_2、L3_3、L3_4、以及與節點N2_3連接的路線L3_5，設為路線候選。接著，搜索部403使用消耗能量估計式，計算路線L3_l?路線L3_5中的估計能量消耗量。
[0203]然后，搜索部403將路線L3_l中的估計能量消耗量4wh累計到節點N2_l中設定的累計能量的量7wh中，在與路線L3_l連接的節點N3_l中設定累計能量的量llwh。并且，在路線L3_3?L3_5中，也與路線L3_l的情況同樣，搜索部403在分別與各路線L3_3?L3_5連接的節點N3_3?N3_5中設定累計能量的量13wh、12wh、10wh。
[0204]具體而言，搜索部403將路線L3_3中的估計能量消耗量5wh累計到節點N2_2中設定的累計能量的量8wh中，在節點N3_3中設定累計能量的量13wh。搜索部403將路線L3_4中的估計能量消耗量4wh累計到節點N2_2中設定的累計能量的量8wh中，在節點N3_4中設定累計能量的量12wh。搜索部403將路線L3_5中的估計能量消耗量4wh累計到節點N2_3中設定的累計能量的量6wh中，在節點N3_5中設定累計能量的量10wh。
[0205]另一方面，在如節點N3_2那樣在一個節點上連接多個路線L3_2_1、L3_2_2的情況下，搜索部403在該一個節點N3_2中設定從車輛的當前地點500到一個節點N3_2的多個路徑中的累計能量的量中的最小的累計能量的量10wh。
[0206]具體而言，搜索部403將路線L3_2_l中的估計能量消耗量4wh累計到節點N2_l中設定的累計能量的量7wh中(=累計能量的量llwh)，將路線L3_2_2中的估計能量消耗量2wh累計到節點N2_2中設定的累計能量的量8wh中(=累計能量的量10wh)。然后，搜索部403對從車輛的當前地點500到路線L3_2_l的路徑的累計能量的量llwh和從車輛的當前地點500到路線L3_2_2的路徑的累計能量的量10wh進行比較，在節點N3_2中設定作為最小的累計能量的量的路線L3_2_2側的路徑的累計能量的量10wh。
[0207]在如上述節點N2_l?N2_3那樣從車輛的當前地點500起存在多個同一層級的節點的情況下，搜索部403例如從與同一等級的節點中的累計能量的量較小的節點連接的路線起依次計算估計能量消耗量和累計能量的量。具體而言，搜索部403按照節點N2_3、節點N2_l、節點N2_2的順序，分別計算與各節點連接的路線中的估計能量消耗量，累計到各節點中的累計能量的量中。這樣，通過確定計算估計能量消耗量和累計能量的量的節點的順序，能夠高效計算以剩余能量的量能夠到達的范圍。
[0208]然后，搜索部403從節點N3_l?N3_5到更深層級的節點繼續計算上述累計能量的量的累計。然后，搜索部403提取設定了預先設定的指定能量的量以下的累計能量的量的全部節點作為車輛的可到達地點，將作為可到達地點提取出的節點的經度緯度信息與各個節點關聯起來寫出到存儲裝置中。
[0209]具體而言，例如在設指定能量的量為10wh的情況下，如圖8中涂滿斜線的圓形記號所示，搜索部403提取設定了 10wh以下的累計能量的量的節點Nl_l、N2_l、N2_2、N2_3、N3_2、N3_5作為車輛的可到達地點。預先設定的指定能量的量例如是指車輛的當前地點500處的剩余能量的量(初始保有能量的量)。
[0210]圖8所示的由車輛的當前地點500以及多個節點和路線構成的地圖數據800是用于說明可到達地點搜索的一例，實際上，如圖9所示，搜索部403在比圖8所示的地圖數據800更寬的范圍內搜索更多節點和路線。
[0211]圖9是示出搜索部403進行的可到達地點搜索的一例的說明圖。在如上所述對全部道路(除去小路以外)持續計算累計能量的量的情況下，如圖9所示，能夠以沒有遺漏的方式詳細搜索各道路的全部節點中的累計能量的量。但是，計算日本全國大約200萬個路線中的估計能量消耗量并進行累計，搜索部403的信息處理量龐大。因此，搜索部403例如也可以根據路線的重要度等，縮小要搜索移動體的可到達地點的道路的范圍。
[0212]圖10是示出搜索部403進行的可到達地點搜索的另一例的說明圖。具體而言，搜索部403例如在車輛的當前地點500周邊針對全部道路(除去小路以外)計算累計能量的量，在分開某種一定距離以上的范圍內僅針對重要度較高的道路計算累計能量的量。由此，如圖10所示，能夠減少由搜索部403搜索到的節點數和路線數，能夠減少搜索部403的信息處理量。因此，能夠提高搜索部403的處理速度。
[0213]〈地圖數據分割例〉
[0214]本實施例的分割部404根據如上所述搜索到的可到達地點，對存儲裝置中存儲的地圖數據進行分割。具體而言，分割部404將由向量數據構成的地圖數據轉換成例如64X64點的網格(X、Y)，使地圖數據成為柵格數據(圖像數據)。
[0215]圖11是利用經度-緯度示出分割部404的可到達地點的一例的說明圖。并且，圖12是利用網格示出分割部404的可到達地點的一例的說明圖。在圖11中，利用絕對坐標圖示例如圖9和圖10所示搜索到的可到達地點的經度緯度信息(X、y)。在圖12中，利用屏幕坐標圖示根據可到達地點賦予了識別信息的64X64點的網格(X、Y)。
[0216]如圖11所示，首先，分割部404根據多個可到達地點各自的經度X、緯度y，生成在絕對坐標中具有點組1100的經度緯度信息(X、y)。經度緯度信息(X、y)的原點(0、0)位于圖11的左下方。然后，分割部404計算從車輛的當前地點500的經度ofx到沿著經度X方向最遠的可到達地點的最大經度x_max、最小經度x_min的距離wl、w2。并且,分割部404計算從車輛的當前地點500的緯度ofy到沿著緯度y方向最遠的可到達地點的最大緯度y_max、最小諱度y_min的距離w3、w4。
[0217]接著，分割部404以使與車輛的當前地點500之間的距離wl?w4中的最遠距離的從車輛的當前地點500到最小經度x_min的距離w2 (以下設為w5 = max (wl、w2、w3、w4))的n分之一的長度成為網格(X、Y)的矩形狀的一個要素的1邊的長度的方式，將包含多個可到達地點的地圖數據轉換成例如mXm點(例如64X64點)的網格(X、Y)。
[0218]具體而言，分割部404將1個網格與經度緯度的大小之比設為倍率mag = w5/n，以使經度緯度信息(x、y)和網格(x、Y)滿足以下的(9)式、(10)式的方式，將經度緯度信息(x、y)轉換成網格(X、Y)。
[0219]X = (x-ofx) /mag...(9)
[0220]Y = (y-ofy) /mag...(10)
[0221]通過將經度緯度信息(x、y)轉換成網格(X、Y)，如圖12所示，車輛的當前地點500成為由mXm點的網格(X、Y)構成的矩形狀的圖像數據的中心，車輛的當前地點500的網格(Χ、Υ)在X軸方向、Υ軸方向上相等，成為X = Y = m/2 = η+4。并且，為了使網格(Χ、Υ)的周邊的例如4個點成為空白，設n = (m/2)-4。然后，分割部404在將經度緯度信息(x、y)轉換成網格(X、Y)時，分別對網格(Χ、Υ)的各區域賦予識別信息，將其轉換成m行m列的二維矩陣數據(Y、X)的網格。
[0222]具體而言，在網格(X、Υ)的一個區域中包含車輛的可到達地點的情況下，作為用于識別車輛能夠到達該一個區域的可到達識別信息，分割部404例如賦予“1”(在圖12中例如用黑色描繪1點)。另一方面，在網格(X、Υ)的一個區域中不包含車輛的可到達地點的情況下，作為用于識別車輛不能到達該一個區域的不可到達識別信息，分割部404例如賦予“Ο” (在圖12中例如用白色描繪1點)。
[0223]這樣，分割部404將地圖數據轉換成分別對分割后的各區域賦予了識別信息的m行m列的二維矩陣數據(Y、X)的網格，將地圖數據作為二值化的柵格數據進行處理。網格的各區域分別用一定范圍的矩形狀的區域表示。具體而言，如圖12所示，例如生成用黑色描繪了多個可到達地點的點組1200的mXm點的網格(X、Y)。網格(Χ、Υ)的原點(0、0)位于左上方。
[0224]<識別信息賦予例之一 >
[0225]上述賦予部405變更對如上所述分割后的mXm點的網格(X、Y)的各個區域賦予的識別信息。具體而言，賦予部405針對m行m列的二維矩陣數據(Υ、X)的網格進行閉合處理(膨脹處理后進行縮小處理的處理)。
[0226]圖13是示出導航裝置進行的閉合處理的一例的說明圖。圖13(A)?圖13(C)是分別對各區域賦予了識別信息的m行m列的二維矩陣數據(Y、X)的網格。在圖13(A)中示出在地圖數據的分割處理后首先賦予了識別信息的網格1300。S卩，圖13(A)所示的網格1300與圖12所示的網格相同。
[0227]并且，在圖13⑶中示出對圖13㈧所示的網格1300進行了閉合處理(膨脹)后的網格1310。在圖13(C)中示出對圖13⑶所示的網格1310進行了閉合處理(縮小)后的網格1320。在圖13(A)?(C)所示的網格1300、1310、1320中，以涂黑的狀態示出由賦予了可到達識別信息的多個區域生成的車輛的可到達范圍1301、1311、1321。
[0228]如圖13㈧所示，在識別信息賦予后的網格1300中產生由車輛的可到達范圍1301內包含的不可到達區域構成的缺失點1302(施加陰影的可到達范圍1301內的白底部分)。例如，如圖10所示，在為了降低賦予部405進行的可到達地點搜索處理的負載而縮小要搜索節點和路線的道路的范圍的情況下，作為可到達地點的節點數減少，從而產生缺失點1302。
[0229]接著，如圖13⑶所示，賦予部405對識別信息賦予后的網格1300進行閉合的膨脹處理。在閉合的膨脹處理中，識別信息賦予后的網格1300的與賦予了可到達識別信息的區域相鄰的一個區域的識別信息被變更成可到達識別信息。由此，膨脹處理前(識別信息賦予后)的車輛的可到達范圍1301內產生的缺失部1302消失。
[0230]并且，與膨脹處理前的車輛的可到達范圍1301的最外周的區域相鄰的全部區域的識別信息被變更成可到達識別信息。因此，每當進行膨脹處理時，膨脹處理后的車輛的可到達范圍1311的外周以包圍膨脹處理前的車輛的可到達范圍1301的最外周的各區域的外周的方式一點一點地擴大。
[0231]然后，如圖13(C)所示，賦予部405對網格1310進行閉合的縮小處理。在閉合的縮小處理中，膨脹處理后的網格1310的與賦予了不可到達識別信息的區域相鄰的一個區域的識別信息被變更成不可到達識別信息。
[0232]因此，每當進行縮小處理時，膨脹處理后的車輛的可到達范圍1311的最外周的各區域一點一點地成為不可到達區域，膨脹處理后的車輛的可到達范圍1311的外周縮小。由此，縮小處理后的車輛的可到達范圍1321的外周與膨脹處理前的車輛的可到達范圍1301的外周大致相同。
[0233]賦予部405各進行相同次數的上述膨脹處理和縮小處理。具體而言，在進行了 2次膨脹處理的情況下，此后的縮小處理也進行2次。通過使膨脹處理和縮小處理的處理次數相等，能夠通過縮小處理將通過膨脹處理而變更成可到達識別信息的車輛的可到達范圍的外周部分的大致全部區域的識別信息變更成原來的不可到達識別信息。這樣，賦予部405能夠去除車輛的可到達范圍內的缺失點1302，并且生成能夠清楚顯示外周的車輛的可到達范圍1321。
[0234]更具體而言，賦予部405如下進行閉合處理。圖14是示意地示出導航裝置進行的閉合處理的一例的說明圖。在圖14(A)?圖14(C)中，作為一例，示出分別對各區域賦予了識別信息的h行h列的二維矩陣數據(Y、X)的網格。
[0235]圖14(A)是識別信息賦予后的網格1400。圖14⑶是針對圖14(A)的閉合處理(膨脹)后的網格1410。圖14(C)是針對圖14⑶的閉合處理(縮小)后的網格1420。在圖14(A)?圖14(C)的網格1400、1410、1420中，分別利用不同的陰影圖示賦予了可到達識別信息的區域1401、1402。
[0236]如圖14㈧所示，在識別信息賦予后的網格1400中，對c行f列、f行c列和g行f列的區域1401賦予可到達識別信息。在圖14(A)中，以分開的狀態配置賦予了可到達識別信息的各區域1401，以使得膨脹處理后和縮小處理后的識別信息的變化明確。
[0237]賦予部405針對這種識別信息賦予后的網格1400進行閉合的膨脹處理。具體而言，如圖14(B)所示，賦予部405將與c行f列的區域1401的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方相鄰的8個區域(b行e列?b行g列、c行e列、c行g列和d行e列?d行g列)1402的識別信息從不可到達識別信息變更成可到達識別信息。
[0238]并且，與對c行f列的區域1401進行的處理同樣，賦予部405在f行c列和g行f列的區域1401中也將相鄰的8個區域1402的識別信息變更成可到達識別信息。因此，車輛的可到達范圍1411比識別信息賦予后的網格1400中的車輛的可到達范圍擴大區域1402的識別信息被變更成可到達識別信息的量。
[0239]接著，賦予部405對膨脹處理后的網格1410進行閉合的縮小處理。具體而言，如圖14(C)所示，賦予部405將與賦予了不可到達識別信息的區域(膨脹處理后的網格1410的白底部分)相鄰的b行e列?b行g列、c行e列、c行g列和d行e列?d行g列的8個區域1402的識別信息變更成不可到達識別信息。
[0240]并且，與對b行e列?b行g列、c行e列、c行g列和d行e列?d行g列的8個區域1402進行的處理同樣，賦予部405將與賦予了不可到達識別信息的區域相鄰的e行b列?e行d列、f行b列、f■行d列?f行g列、g行b列?g行e列、g行g列、h行e列和h行g列的15個區域1402的識別信息變更成不可到達識別信息。
[0241]由此，如圖14(C)所示，與識別信息賦予后的網格1400同樣，縮小處理后的網格1420生成由賦予了可到達識別信息的3個區域1401、以及在縮小處理后賦予了可到達識別信息的狀態下殘留的1個區域1402構成的車輛的可到達范圍1421。這樣，通過在膨脹處理時賦予了可到達識別信息、并且在縮小處理后賦予了可到達識別信息的狀態下殘留的區域1402，識別信息賦予后的網格1400的可到達范圍內產生的缺失點消失。
[0242]<識別信息賦予例之二 >
[0243]賦予部405也可以對二維矩陣數據(Y、X)的網格進行開啟處理(縮小處理后進行膨脹處理的處理)，生成能夠清楚顯示外周的車輛的可到達范圍。具體而言，賦予部405如下進行開啟處理。
[0244]圖15是示出導航裝置進行的開啟處理的一例的說明圖。圖15(A)?圖15(C)是分別對各區域賦予了識別信息的m行m列的二維矩陣數據(Y、X)的網格。圖15(A)示出識別信息賦予后的網格1500。圖15(B)示出針對圖15(A)的開啟處理(縮小)后的網格1510。并且，圖15(C)示出針對圖15⑶的開啟處理(膨脹)后的網格1520。在圖15(A)?圖15 (C)所示的網格1500、1510、1520中，以涂黑的狀態示出由賦予了可到達識別信息的多個區域生成的車輛的可到達范圍1501、1511、1521。
[0245]如圖15㈧所示，在識別信息賦予后的網格1500中的車輛的可到達范圍1501的外周產生多個孤立點1502的情況下，通過對識別信息賦予后的網格1500進行開啟處理，能夠去除孤立點1502。具體而言，如圖15(B)所示，賦予部405對識別信息賦予后的網格1500進行開啟的縮小處理。
[0246]在開啟的縮小處理中，識別信息賦予后的網格1500的與賦予了不可到達識別信息的區域相鄰的一個區域的識別信息被變更成不可到達識別信息。由此，縮小處理前(識別信息賦予后)的車輛的可到達范圍1501內產生的孤立點1502被去除。
[0247]因此，每當進行縮小處理時，識別信息賦予后的車輛的可到達范圍1501的最外周的各區域一點一點地成為不可到達區域，識別信息賦予后的車輛的可到達范圍1501的外周縮小。并且，識別信息賦予后的車輛的可到達范圍1501內產生的孤立點1502被去除。
[0248]然后，如圖15(C)所示，賦予部405對網格1510進行開啟的膨脹處理。在開啟的膨脹處理中，縮小處理后的網格1510的與賦予了不可到達識別信息的區域相鄰的一個區域的識別信息被變更成可到達識別信息。因此，每當進行膨脹處理時，膨脹處理后的車輛的可到達范圍1521的外周以包圍縮小處理后的車輛的可到達范圍1511的最外周的各區域的外周的方式一點一點地擴大。
[0249]在開啟處理中，與閉合處理同樣，賦予部405各進行相同次數的膨脹處理和縮小處理。這樣，通過使膨脹處理和縮小處理的處理次數相同，能夠擴大通過縮小處理而縮小的車輛的可到達范圍1511的外周，能夠使縮小處理后的車輛的可到達范圍1521的外周返回縮小處理前的車輛的可到達范圍1501的外周。這樣，賦予部405能夠生成不產生孤立點1502、并且能夠清楚顯示外周的車輛的可到達范圍1521。
[0250]<標簽編號賦予例>
[0251]接著，使用圖16?圖30對確定部408進行的標簽編號的賦予例進行說明。標簽編號是指用于對連結區域組進行分類的各連結區域固有的識別信息。對地圖信息賦予表示各個像素和與它們相鄰的像素是否連結的偽標簽編號，同時，生成將各個偽標簽編號和用于確定固有連結區域組的標簽編號(被稱作真標簽編號)對應起來的一覽表。通過生成這種指定信息，從地圖信息的特定像素中取得地圖信息中保存的偽標簽，將該偽標簽編號與一覽表的內容進行比較而取得真標簽編號，由此能夠判定特定像素屬于哪個連結區域組。
[0252]圖16?圖20是示出連結判定對象區域的圖案的說明圖。在圖16?圖20中，3X3的區域組中的中心區域(編號“0”)是關注區域。中心區域的左方區域是賦予了條件編號“1”的區域，中心區域的左上方區域是賦予了條件編號“2”的區域，中心區域的上方區域是賦予了條件編號“3”的區域，中心區域的右上方區域是賦予了條件編號“4”的區域。賦予了條件編號“1”?“4”的區域組是可能成為連結判定對象區域的區域，賦予了條件編號“1”?“4”的區域組的組合成為連結判定對象區域的圖案。由于區域組的區域數為4，因此存在16種圖案。具體而言，將中心區域的相鄰區域“1”?“4”中已經判定為未涂滿的區域以外的其余區域中的、成為是否與中心區域連結的判定對象的區域稱作連結判定對象區域。并且，將與是否與中心區域連結無關的區域稱作連結判定非對象區域。
[0253]圖16是示出連結判定對象區域的圖案的條件1?4的說明圖。(A)示出條件1。條件1示出條件編號“1”?“4”的區域中的任何區域均未涂滿的情況。(B)示出條件2。條件2示出僅條件編號4為連結判定對象區域，其余區域全部未涂滿的情況。(C)示出條件3。條件3示出僅條件編號2為連結判定對象區域，其余區域全部未涂滿的情況。(D)示出條件4。條件4示出條件編號2、4均為連結判定對象區域，其余區域全部未涂滿的情況。
[0254]圖17是示出連結判定對象區域的圖案的條件5的說明圖。條件5示出條件編號1為連結判定對象區域，條件編號2為連結判定非對象區域，其余區域全部未涂滿的情況。在條件5中，判定右方的(a)、(b)的2個圖案。
[0255]圖18是示出連結判定對象區域的圖案的條件6的說明圖。條件6示出條件編號3為連結判定對象區域，條件編號2、4為連結判定非對象區域，其余區域未涂滿的情況。在條件6中，判定右方的(c)?(f)的4個圖案。
[0256]圖19是示出連結判定對象區域的圖案的條件7的說明圖。條件7示出條件編號1、3為連結判定對象區域，條件編號2、4為連結判定非對象區域的情況。在條件7中，判定右方的(g)?(j)的4個圖案。
[0257]圖20是示出連結判定對象區域的圖案的條件8的說明圖。條件8示出條件編號
1、4為連結判定對象區域，條件編號2、3為連結判定非對象區域的情況。在條件8中，判定右方的(k)?(η)的4個圖案。其中，(m)、(n)與圖19的(i)、(j)相同。因此，在圖16?圖20中，得到合計16種圖案。
[0258]接著，對一覽表的生成進行說明。一覽表是在地圖信息的各連結區域組中生成偽標簽編號、矩形區域、連結區域組的面積的表。一覽表由第1 一覽表和第2—覽表構成。在掃描偽標簽編號賦予前的地圖信息時生成一覽表，由此，輸出賦予了偽標簽編號的地圖信肩、Ο
[0259]圖21是示出偽標簽編號賦予前后的地圖信息的說明圖。(Α)是偽標簽編號賦予前的地圖信息，(Β)是偽標簽編號賦予后的地圖信息。在(Α)、(Β)中，涂滿的部位是成為可到達范圍的區域。另外，在(Α)、(Β)中，對未涂滿的區域賦予“0”作為偽標簽編號和真標簽編號。
[0260]圖22是示出一覽表的一例的說明圖。圖22的一覽表Τ對應于圖21的(Β)的地圖信息。(Α)示出第1 一覽表Τ1。上段的要素是各連結區域組的偽標簽編號，下段的要素是與上段的要素所示的連結區域組連結的連結區域組的偽標簽編號。例如，與偽標簽編號5(上段)的連結區域組連結的連結區域組的偽標簽編號為4 (下段)。在掃描關注區域時，第1 一覽表Τ1追加上段的要素和下段的要素。上段的要素和下段的要素的組合成為1個記錄。
[0261](Β)是第2—覽表Τ2。左端是偽標簽編號，對應于第1 一覽表Τ1的上段的要素。正中間是表示矩形區域的信息，通過左上方區域的坐標和右下方區域的坐標表現矩形區域。右端是賦予了左端的偽標簽編號的連結區域組的面積。連結區域組的面積用區域數表示。例如，表示左端為“4”的記錄是偽標簽編號4的連結區域組，偽標簽編號4的連結區域組包含在左上方為(3、2)、右下方為(8、5)的矩形區域內，偽標簽編號4的連結區域組的面積為“8”。
[0262]從上段的要素的偽、真標簽編號“0”起依次掃描第1 一覽表T1。在上段的要素的偽標簽編號和下段的偽標簽編號相同的情況下，上段的要素所示的連結要素群的標簽編號成為真標簽編號。下面，使用圖23?圖30對一覽表T的變化內容進行說明。
[0263]圖23是示出一覽表T的變化內容1的說明圖。變化內容1示出上下段的偽標簽編號為(1、1)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的偽標簽編號相同，因此不進行變更。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號1的連結區域組屬于包含真標簽編號1的連結區域組的矩形區域。
[0264]圖24是示出一覽表T的變化內容2的說明圖。變化內容2示出上下段的偽標簽編號為(2、2)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的偽標簽編號相同，因此不進行變更。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號2的連結區域組屬于包含真標簽編號2的連結區域組的矩形區域。
[0265]圖25是示出一覽表T的變化內容3的說明圖。變化內容3示出上下段的偽標簽編號為(3、2)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的偽標簽編號不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標簽編號3的記錄追加到偽標簽編號2的記錄中。等于取包圍偽標簽編號2的連結區域組的矩形區域和包圍偽標簽編號3的連結區域組的矩形區域的邏輯和。由此，在偽標簽編號2的矩形區域中追加偽標簽編號3的矩形區域。S卩，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號3的連結區域組屬于包含真標簽編號2的連結區域組的矩形區域。
[0266]圖26是示出一覽表T的變化內容4的說明圖。變化內容4示出上下段的偽標簽編號為(4、2)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的偽標簽編號不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標簽編號4的記錄追加到偽標簽編號2的記錄中。由此，取包圍偽標簽編號2的連結區域組的矩形區域和包圍偽標簽編號3的連結區域組的矩形區域的邏輯和而得到的矩形區域成為偽標簽編號2的新的矩形區域。S卩，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號4的連結區域組屬于包含真標簽編號2的連結區域組的矩形區域。
[0267]圖27是示出一覽表T的變化內容5的說明圖。變化內容5示出上下段的偽標簽編號為(5、4)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的偽標簽編號不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標簽編號5的記錄追加到偽標簽編號4的記錄中。由此，取包圍偽標簽編號2的連結區域組的矩形區域和包圍偽標簽編號5的連結區域組的矩形區域的邏輯和而得到的矩形區域成為偽標簽編號2的新的矩形區域。然后，與第1 一覽表T1的偽標簽編號5即上段的要素對應的下段的要素的偽標簽編號從偽標簽編號“4”改寫成真標簽編號“2”。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號5的連結區域組屬于包含真標簽編號2的連結區域組的矩形區域。
[0268]圖28是示出一覽表T的變化內容6的說明圖。變化內容6示出上下段的偽標簽編號為(6、6)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的偽標簽編號相同，因此不進行變更。即，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號6的連結區域組屬于包含真標簽編號6的連結區域組的矩形區域。
[0269]圖29是示出一覽表T的變化內容7的說明圖。變化內容7示出上下段的偽標簽編號為(7、6)的記錄的變化內容。由于上段的偽標簽編號和下段的標簽編號不同，因此，將第2 —覽表T2的偽標簽編號7的記錄追加到偽標簽編號6的記錄中。由此，取包圍偽標簽編號6的連結區域組的矩形區域和包圍偽標簽編號7的連結區域組的矩形區域的邏輯和而得到的矩形區域成為偽標簽編號6的新的矩形區域。S卩，在第1 一覽表T1中，表示偽標簽編號7的連結區域組屬于包含真標簽編號6的連結區域組的矩形區域。
[0270]圖30是示出一覽表T的變化內容8的說明圖。變化內容8示出最終結果。由此，下段的標簽編號成為用于識別賦予了上段的標簽編號的連結區域所屬的矩形區域的編號。在該最終結果中，在上段和下段的標簽編號相同的情況下，將該標簽編號稱作“真標簽編號”。
[0271]<可到達范圍的輪廓提取例之一 >
[0272]上述顯示控制部410根據對m行m列的二維矩陣數據(Y、X)的網格賦予的識別信息，提取車輛的可到達范圍的輪廓。具體而言，顯示控制部410例如使用弗里曼鏈碼提取車輛的可到達范圍的輪廓。更具體而言，顯示控制部410如下提取車輛的可到達范圍的輪廓。
[0273]圖31是示意地示出顯示控制部410進行的車輛的可到達范圍提取的一例的說明圖。并且，圖32是示意地示出顯示控制部410進行的車輛的可到達范圍提取后的網格的一例的說明圖。在圖31(A)中，示出表示與區域3100相鄰的區域3110?3117的相鄰方向的數字(以下稱作“方向指數(鏈碼)”)以及與方向指數對應的8個方向的箭頭。在圖31(B)中，作為一例，示出h行h列的二維矩陣數據(Y、X)的網格3120。并且，在圖31⑶中，利用陰影圖示賦予了可到達識別信息的區域3121?3134和該區域3121?3134所包圍的賦予了可到達識別信息的區域。
[0274]方向指數表示單位長度的線段朝向的方向。在網格(Χ、Υ)中，與方向指數對應的坐標成為(X+dX、Y+dy)。具體而言，如圖31(A)所示，從區域3100朝向在左下方相鄰的區域3110的方向的方向指數為“0”。從區域3100朝向在下方相鄰的區域3111的方向的方向指數為“1”。從區域3100朝向在右下方相鄰的區域3112的方向的方向指數為“2”。
[0275]并且，從區域3100朝向在右方相鄰的區域3113的方向的方向指數為“3”。從區域3100朝向在右上方相鄰的區域3114的方向的方向指數為“4”。從區域3100朝向在上方相鄰的區域3115的方向的方向指數為“5”。從區域3100朝向在左上方相鄰的區域3116的方向的方向指數為“6”。從區域3100朝向在左方相鄰的區域3117的方向的方向指數為“7”。
[0276]顯示控制部410向左旋轉來檢索與區域3100相鄰的賦予了可到達識別信息“1”的區域。并且，顯示控制部410根據上次的方向指數來決定與區域3100相鄰的賦予了可到達識別信息的區域的檢索開始點。具體而言，在從其它區域朝向區域3100的方向指數為“0”的情況下，顯示控制部410從在區域3100的左方相鄰的區域，即在方向指數“7”的方向相鄰的區域3117開始檢索。
[0277]同樣，在從其它區域朝向區域3100的方向指數為“1”?“7”的情況下，顯示控制部410從在區域3100的左下、下、右下、右、右上、上、左上方相鄰的區域，即分別在方向指數“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的方向相鄰的區域3110?3116開始檢索。然后，顯示控制部410在從區域3100起從各區域3110?3117中的任意一個區域中檢測到可到達識別信息“1”的情況下，將與檢測到可到達識別信息“1”的區域3110?3117對應的方向指數“0 ”?“ 7 ”和區域3100關聯起來寫入存儲裝置中。
[0278]具體而言，顯示控制部410如下提取車輛的可到達范圍的輪廓。如圖31⑶所示，首先，顯示控制部410從h行h列的二維矩陣數據(Y、X)的網格3120的a行a列的區域起以行單位檢索賦予了可到達識別信息的區域。
[0279]由于對網格3120的第a行的全部區域賦予了不可到達識別信息，因此，接著，顯示控制部410從網格3120的b行a列的區域朝向b行h列的區域檢索可到達識別信息。然后，顯示控制部410在網格3120的b行e列的區域3121中檢測到可到達識別信息，從網格3120的b行e列的區域3121起向左旋轉，檢索成為車輛的可到達范圍的輪廓的具有可到達識別信息的區域。
[0280]具體而言，由于已經檢索了在區域3121的左方相鄰的b行d列的區域，因此，首先，顯示控制部410從在區域3121的左下方相鄰的區域3122起向左旋轉，檢索是否存在具有可到達識別信息的區域。然后，顯示控制部410檢測區域3122的可到達識別信息，將從區域3121朝向區域3122的方向的方向指數“0”與區域3121關聯起來存儲在存儲裝置中。
[0281]接著，由于上次的方向指數為“0”，因此，顯示控制部410從在區域3122的左方相鄰的c行c列的區域起向左旋轉，檢索是否存在具有可到達識別信息的區域。然后，顯示控制部410檢測在區域3122的左下方相鄰的區域3123的可到達識別信息，將從區域3122朝向區域3123的方向的方向指數“0”與上次的方向指數關聯起來存儲在存儲裝置中。
[0282]以后，顯示控制部410反復進行根據上次的方向指數決定檢索開始點、并從檢索開始點起向左旋轉檢索是否存在具有可到達識別信息的區域的處理，直到與方向指數對應的箭頭返回區域3121為止。具體而言，顯示控制部410從在區域3122的左方相鄰的區域起向左旋轉，檢索是否存在具有可到達識別信息的區域，檢測在區域3123的下方相鄰的區域3124的可到達識別信息，將方向指數“ 1 ”與上次的方向指數關聯起來存儲在存儲裝置中。
[0283]同樣，顯示控制部410根據上次的方向指數決定檢索開始點后，從檢索開始點起向左旋轉檢索具有可到達識別信息的區域，依次檢測具有可到達識別信息的區域3124?3134。然后，顯示控制部410每當取得方向指數時，將其與上次的方向指數關聯起來存儲在存儲裝置中。
[0284]然后，顯示控制部410從在區域3134的右上方相鄰的b行f列的區域起向左旋轉，檢索是否存在具有可到達識別信息的區域，檢測在區域3134的上方相鄰的區域3121的可到達識別信息，將方向指數“5”與上次的方向指數關聯起來存儲在存儲裝置中。由此，在存儲裝置中按順序存儲方向指數“ 0 ”一 “ 0 ”一 “ 1 ”一 “ 0 ”一 “ 2 ”一 “ 3 ”一 “ 4 ”一 “ 3 ”一 “ 2 ”一 “ 5 ”一 “5，，一 “6，，一 “6，，一 “5”。
[0285]這樣，顯示控制部410從最初檢測到的區域3121起向左旋轉，依次檢索與該區域3121相鄰的具有可到達識別信息的區域3122?3134，取得方向指數。然后，顯示控制部410通過從區域3121起涂滿與方向指數對應的方向的一個區域，如圖32所示，生成具有由車輛的可到達范圍的輪廓3201和該輪廓3201所包圍的部分3202構成的車輛的可到達范圍3200的網格。
[0286]<可到達范圍的輪廓提取例之二 >
[0287]對顯示控制部410進行的車輛的可到達范圍提取的另一例進行說明。顯示控制部410例如也可以根據賦予了可到達識別信息的二維矩陣數據(Y、X)的網格的經度緯度信息來提取車輛的可到達范圍的輪廓。具體而言，顯示控制部410如下提取車輛的可到達范圍的輪廓。
[0288]圖33是示意地示出導航裝置進行的車輛的可到達范圍提取的另一例的說明圖。以圖33所示的d行h列的二維矩陣數據(Y、X)的網格3300為例進行說明。顯示控制部410檢索網格3300的賦予了可到達識別信息“1”的區域。具體而言，首先，顯示控制部410從a行a列的區域朝向a行h列的區域檢索可到達識別信息“ 1 ”。
[0289]由于對網格3300的第a行的全部區域賦予了不可到達識別信息“0”，因此，接著，顯示控制部410從b行a列的區域朝向b行h列的區域檢索具有可到達識別信息“1”的區域。然后，顯示控制部410取得具有可到達識別信息“1”的b行c列的區域3301的最小經度pxl、最小緯度pyl (區域3301的左上坐標)。
[0290]接著，顯示控制部410從b行d列的區域朝向b行h列的區域檢索具有可到達識別信息“1”的區域。然后，顯示控制部410檢索具有可到達識別信息“1”的區域和具有不可到達識別信息“0”的區域的邊界，取得具有可到達識別信息“1”的b行f列的區域3302的最大經度px2、最大緯度py2 (區域3302的右下坐標)。
[0291]接著，顯示控制部410涂滿將b行c列的區域3301的左上坐標(pxl、pyl)和b行f列的區域3302的右下坐標(px2、py2)作為對置頂點的矩形區域。
[0292]接著，顯示控制部410從網格3300的b行g列朝向b行h列的區域、進而從c行a列朝向c行h列檢索可到達識別信息“1”。然后，顯示控制部410取得具有可到達識別信息“1”的c行d列的區域3303的最小經度px3、最小緯度py3(區域3303的左上坐標)。
[0293]接著，顯示控制部410從c行e列的區域朝向c行h列的區域檢索具有可到達識別信息“1”的區域。然后，顯示控制部410檢索具有可到達識別信息“1”的區域和具有不可到達識別信息“0”的區域的邊界，取得具有可到達識別信息“1”的c行f列的區域3304的最大經度px4、最大緯度py4(區域3304的右下坐標)。
[0294]接著，顯示控制部410涂滿將c行d列的區域3303的左上坐標(px3、py3)和c行f列的區域3304的右下坐標(px4、py4)作為對置頂點的矩形區域。
[0295]然后，顯示控制部410從c行g列的區域朝向c行h列的區域、進而從d行a列朝向d行h列檢索具有可到達識別信息“1”的區域。由于對從c行g列的區域到d行h列的全部區域賦予了不可到達識別信息“0”，因此顯示控制部410結束處理。
[0296]這樣，通過按照二維矩陣數據(Y、X)的網格3300的各行來涂滿具有可到達識別信息“1”的區域，能夠取得車輛的可到達范圍和車輛的可到達范圍的輪廓。
[0297]<導航裝置300中的圖像處理>
[0298]如上所述，導航裝置300根據基于車輛的剩余能量的量搜索到的移動體能夠到達的節點，生成移動體的可到達范圍并顯示在顯示器313中。下面，例如以導航裝置300搭載于EV車中的情況為例進行說明。
[0299]圖34是示出導航裝置進行的圖像處理的順序的一例的流程圖。在圖34的流程圖中，首先，導航裝置300例如經由通信接口 315取得搭載有本裝置的車輛的當前地點(ofx、ofy)(步驟S3401)，取得車輛的當前地點(ofx、ofy)處的車輛的初始保有能量的量(步驟S3402)。
[0300]接著，導航裝置300執行搜索處理(步驟S3403)、網格生成處理(步驟S3404)，提取可到達范圍(步驟S3405)。然后，導航裝置300進行變更處理(步驟S3406)。接著，導航裝置300進行車輛的可到達范圍的輪廓提取處理(步驟S3407)，然后，導航裝置300在顯示器313中顯示車輛的可到達范圍(步驟S3408)，結束本流程圖的處理。
[0301]<導航裝置300中的估計消耗電力量計算處理>
[0302]接著，對導航裝置300進行的估計消耗電力量計算處理進行說明。圖35是示出導航裝置300進行的估計消耗電力量計算處理的順序的一例的流程圖。在圖19所示的流程圖中，是上述步驟S3403的可到達節點搜索處理中進行的處理。
[0303]在圖35的流程圖中，首先，導航裝置300經由通信接口 315取得探頭數據等擁堵信息和擁堵預測數據(步驟S3501)。接著，導航裝置300取得路線的長度、路線的道路類別(步驟 S3502)。
[0304]接著，導航裝置300根據步驟S3501、S3502中取得的信息計算路線的旅行時間(步驟S3503)。路線的旅行時間是指車輛行駛完路線所需要的時間。接著，導航裝置300根據步驟S3501?S3503中取得的信息計算路線的平均速度(步驟S3504)。路線的平均速度是指車輛在路線中行駛時的平均速度。
[0305]接著，導航裝置300取得路線的海拔數據(步驟S3505)。接著，導航裝置300取得車輛的設定信息(步驟S3506)。接著，導航裝置300根據步驟S3501?S3506中取得的信息，使用上述(1)式?(6)式中的任意一個以上的消耗能量估計式計算路線中的估計消耗電力量(步驟S3507)，結束本流程圖的處理。
[0306]<導航裝置300中的搜索處理>
[0307]接著，對導航裝置300進行的搜索處理(步驟S3403)進行說明。圖36和圖37是示出導航裝置300進行的搜索處理(步驟S3403)的順序的流程圖。在圖36和圖37的流程圖中，導航裝置300將與和搜索起點最近的路線L(i)_j連接的節點N(i)_j追加到節點候選中(步驟S3601)。搜索起點是指上述步驟S3401中取得的車輛的當前地點(ofx、ofy)。
[0308]變量1、j是任意數值，例如，將與搜索起點最近的路線和節點分別設為路線L(l)_j和節點N(l)_j，進而，將與節點N(l)_j連接的路線設為路線L (2)_j，與路線L(2)_j連接的節點設為節點N(2)_j即可(j = 1、2.....jl)。變量jl是任意數值，意味著在同一層級存在多個路線或節點。
[0309]接著，導航裝置300判斷節點候選是否為一個以上(步驟S3602)。在節點候選為一個以上的情況下(步驟S3602:是)，導航裝置300選擇從車輛的當前地點到節點候選的累計消耗電力量最小的節點候選(步驟S3603)。例如，設導航裝置300選擇節點N(i)_j作為節點候選來說明以后的處理。
[0310]接著，導航裝置300判斷從車輛的當前地點到節點N⑴_j的累計消耗電力量是否小于指定能量的量(步驟S3604)。指定能量的量例如是指車輛的當前地點處的車輛的剩余能量的量。在小于指定能量的量的情況下(步驟S3604:是)，導航裝置300提取與節點N⑴」.連接的全部路線L(i+l)_j (步驟S3605)。
[0311]接著，導航裝置300選擇步驟S3605中提取出的路線L(i+l)_j中的一個路線L(i+l)_j (步驟S3606)。接著，導航裝置300進行判斷是否將步驟S3606中選擇出的一個路線L(i+l)_j作為路線候選的候選判斷處理(步驟S3607、S3608)。
[0312]在將一個路線L(i+l)_j作為路線候選的情況下(步驟S3608:是)，導航裝置300進行一個路線L(i+l)_j中的消耗電力量計算處理(步驟S3609)。接著，導航裝置300計算到與一個路線L(i+l)_j連接的節點N(i+l)_j為止的累計消耗電力量W(i+l)_j (步驟S3610)。接著，導航裝置300判斷是否存在與節點N(i+l)_j連接的已處理的其它路徑(步驟 S3611)。
[0313]在存在已處理的其它路徑的情況下(步驟S3611:是)，導航裝置300判斷從車輛的當前地點到節點N(i+l)_j的累計消耗電力量W(i+l)_j是否小于其它路徑中的累計消耗電力量(步驟S3612)。在小于其它路徑中的累計消耗電力量的情況下(步驟S3612:是)，導航裝置300在節點N(i+l)_j中設定從車輛的當前地點到節點N(i+l)_j的累計消耗電力量 W(i+l)_j (步驟 S3613)。
[0314]另一方面，在不存在已處理的其它路徑的情況下(步驟S3611:否)，導航裝置300進入步驟S3613。接著，導航裝置300判斷節點N(i+l)_j是否是節點候選(步驟S3614)。在不是節點候選的情況下(步驟S3614:否)，導航裝置300將節點N(i+l)_j追加到節點候選中(步驟S3615)。
[0315]并且，在不將一個路線L(i+l)_j作為路線候選的情況下(步驟S3608:否)、從車輛的當前地點到節點N(i+l)_j的累計消耗電力量W(i+l)_j為其它路徑中的累計消耗電力量以上的情況下(步驟S3612:否)、節點N(i+l)_j是節點候選的情況下(步驟S3614:是)，導航裝置300進入步驟S3616。
[0316]接著，導航裝置300判斷全部路線L(i+l)_j的候選判斷處理是否結束(步驟S3616)。在全部路線L(i+l)_j的候選判斷處理結束的情況下(步驟S3616:是)，將節點N(i)_j從節點候選中去除后(步驟S3617)，返回步驟S3602。然后，導航裝置300在節點候選為一個以上的情況下(步驟S3602:是)，從節點候選中選擇從車輛的當前地點起的累計消耗電力量最小的節點候選(步驟S3603)，將步驟S3603中選擇出的節點候選作為下一個節點N(i)_j進行步驟S3604以后的處理。
[0317]另一方面，在全部路線L(i+l)_j的候選判斷處理未結束的情況下(步驟S3616:否)，返回步驟S3606。然后，導航裝置300再次選擇與節點N(i)_j連接的其它路線L (i+Ι)_j，反復進行步驟S3607?步驟S3615的處理，直到與同一節點候選連接的全部路線L(i+1)_j的候選判斷處理結束(步驟S3616:是)為止。并且，在節點候選不是一個以上的情況下(步驟S3602:否)、從車輛的當前地點到節點N(i)_j的累計消耗電力量為指定能量的量以上的情況下(步驟S3604:否)，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0318]<導航裝置300中的路線候選判斷處理>
[0319]接著，對導航裝置300進行的路線候選判斷處理(步驟S3607)進行說明。圖38是示出導航裝置300進行的路線候選判斷處理(步驟S3607)的順序的一例的流程圖。
[0320]在圖38的流程圖中，首先，導航裝置300判斷步驟S3606中選擇出的一個路線L(i+l)_j是否禁止通行(步驟S3801)。在不是禁止通行的情況下(步驟S3801:否)，導航裝置300判斷一個路線L(i+l)_j是否是單行的逆行(步驟S3802)。在不是單行的逆行的情況下(步驟S3802:否)，導航裝置300判斷一個路線L(i+l)_j是否受到時間限制或季節限制(步驟S3803)。
[0321]在不受時間限制或季節限制的情況下(步驟S3803:否)，導航裝置300判斷一個路線L(i+l)_j的重要度是否低于與一個路線L(i+l)_j的車輛的當前地點側的節點N(i+1)連接的路線L(i)_j的重要度(步驟S3804)。在重要度高于路線L(i)_j的重要度的情況下(步驟S3804:否)，導航裝置300將一個路線L(i+l)_j決定為路線候選(步驟S3805)，結束本流程圖的處理。
[0322]另一方面，在禁止通行的情況下(步驟S3801:是)、單行的逆行的情況下(步驟S3802:是)、受到時間限制或季節限制的情況下(步驟S3803:是)、重要度低于要連接的路線L(i)_j的重要度的情況下(步驟S3804:是)，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0323]<導航裝置300中的網格生成處理>
[0324]接著，對導航裝置300進行的網格生成處理(步驟S3404)進行說明。圖39是示出導航裝置300進行的網格生成處理(步驟S3404)的順序的一例的流程圖。
[0325]在圖39的流程圖中，首先，導航裝置300取得可到達節點(可搜索地點)的經度諱度信息(x、y)(步驟S3901)。接著,導航裝置300取得最大經度x_max、最小經度x_min、最大諱度y_max、最小諱度y_min(步驟S3902)。
[0326]接著，導航裝置300分別計算從步驟S3401中取得的車輛的當前地點(ofx、ofy)到最大經度x_max的距離wl、到最小經度x_min的距離w2、到最大纟韋度y_max的距離w3、至lj最小諱度y_min的距離w4(步驟S3903)。接著,導航裝置300取得距離wl?w4中的最長的距離 w5 = max (wl、w2> w3> w4)(步驟 S3904)。
[0327]接著，導航裝置300計算用于將存儲裝置中存儲的地圖數據從絕對坐標系轉換成屏幕坐標系的倍率mag = w5/n (步驟S3905)。接著，導航裝置300使用步驟S3905中計算出的倍率mag將地圖數據從絕對坐標系轉換成屏幕坐標系，生成mXm點的網格(X、Y)(步驟 S3906)。
[0328]在步驟S3906中，導航裝置300對包含可到達節點的網格(X、Y)賦予可到達識別信息，對不包含可到達節點的網格(Χ、γ)賦予不可到達識別信息。然后，導航裝置300通過進行識別信息變更處理，去除與橋或隧道相當的網格(Χ、Υ)的缺失點(步驟S3907)。
[0329]<導航裝置300中的識別信息變更處理>
[0330]接著，對導航裝置300進行的識別信息變更處理(步驟S3907)進行說明。圖40是示出導航裝置300進行的識別信息變更處理(步驟S3907)的順序的一例的流程圖。具體而言，在與橋或隧道的入口和出口相當的各區域的識別信息是可到達識別信息的情況下，導航裝置300去除在與橋或隧道相當的區域中產生的缺失點。
[0331]在圖40的流程圖中，首先，導航裝置300取得my行mx列的二維矩陣數據的網格(步驟S3911)。接著，導航裝置300為了檢索網格的i行j列的區域的識別信息，在變量1、j中代入1 (步驟S3912、S3913)。接著，導航裝置300判斷網格的i行j列的區域是否是橋或隧道的出入口(步驟S3914)。
[0332]在i行j列的區域是橋或隧道的出入口的情況下(步驟S3914:是)，導航裝置300判斷網格的i行j列的區域的識別信息是否為“1” (步驟S3915)。在i行j列的區域的識別信息為“1”的情況下(步驟S3915:是)，導航裝置300取得與網格的i行j列的區域對應的橋或隧道的另一個出入口的區域的位置信息(il、j 1)(步驟S3916)。
[0333]接著，導航裝置300判斷網格的il行j 1列的區域的識別信息是否為“1” (步驟S3917)。在il行j 1列的區域的識別信息為“1”的情況下(步驟S3917:是)，導航裝置300取得位于連接i行j列的區域和il行j 1列的區域的區間上的全部區域的位置信息(步驟 S3918)。
[0334]接著，導航裝置300將步驟S3918中取得的各區域的識別信息變更成“ 1” (步驟S3919)。由此，去除連接i行j列的區域和il行jl列的區域的與橋或隧道相當的區域中產生的缺失點。在步驟S3918中取得的各區域的識別信息全部為“1”的情況下，導航裝置300也可以不進行步驟S3919的處理而進入步驟S3920。
[0335]并且，在i行j列的區域不是橋或隧道的出入口的情況下(步驟S3914:否)、i行j列的區域的識別信息不為“1”的情況下(步驟S3915:否)、以及il行j 1列的區域的識別信息不為“1”的情況下(步驟S3917:否)，導航裝置300進入步驟S3920。
[0336]接著，導航裝置300在變量j中加上1 (步驟S3920)，判斷變量j是否超過mx列(步驟S3921)。在變量j未超過mx列的情況下(步驟S3921:否)，導航裝置300返回步驟S3914，反復進行以后的處理。另一方面，在變量j超出mx列的情況下(步驟S3921:是)，導航裝置300在變量i中加上1 (步驟S3922)，判斷變量i是否超過my行(步驟S3923)。
[0337]在變量i未超過my行的情況下(步驟S3923:否)，導航裝置300返回步驟S3913，在變量j中代入1后，反復進行以后的處理。另一方面，在變量i超過my行的情況下(步驟S3923:是)，導航裝置300結束本流程圖的處理。由此，導航裝置300能夠去除my行mx列的二維矩陣數據的網格中包含的橋或隧道上的全部缺失點。
[0338]并且，導航裝置300也可以不再次針對步驟S3916中作為橋或隧道的另一個出入口而取得的il行j 1列的區域進行是否是橋或隧道的另一個出入口的判斷(步驟S3914的處理)。由此，導航裝置300能夠減少識別信息變更處理的處理量。
[0339]<導航裝置300中的變更處理>
[0340]接著，對導航裝置300進行的變更處理(步驟S3406)進行說明。圖41是示出導航裝置300進行的變更處理(步驟S3406)的順序的一例的流程圖。
[0341]首先，導航裝置300描繪以移動體的本車位置為中心的區域R0 (步驟S4101)。區域R0是作為描繪對象的地圖信息。接著，導航裝置300執行連結區域組分類處理(步驟S4102)、區域選擇處理(步驟S4103)。然后，導航裝置300除了選擇區域以外，將規定面積以下的連結區域組變更成背景顏色(步驟S4104)。
[0342]然后，導航裝置300確定包含非移動推薦地點的區域，參照圖21 (B)的偽標簽編號賦予后的地圖信息，確定包含該區域的連結區域組的偽標簽編號和矩形區域的標簽編號。然后，導航裝置300參照第1 一覽表T1，根據相應的真標簽編號和相應的矩形區域確定相應的連結區域組，將確定的連結區域組變更成背景顏色(步驟S4105)。由此，不需要搜索全部區域，能夠實現變更處理的高速化。
[0343]圖42和圖43是示出連結區域組分類處理(步驟S4102)的詳細處理順序例的流程圖。首先，導航裝置300對一覽表T進行初始化(步驟S4201)，將指定關注區域的x、y坐標值設定為X = 0、y = 0 (步驟S4202)。接著，導航裝置300判斷關注區域x、y的偽標簽編號是否為“0”(步驟S4203)。
[0344]在“0”的情況下(步驟S4203:是)，轉移到步驟S4205。另一方面，在不是“0”的情況下(步驟S4203:否)，導航裝置300執行一覽表生成處理(步驟S4204)，轉移到步驟4205。在步驟S4205中，導航裝置300判斷是否是x = xmax (步驟S4205)。xmax是x的最大值。即，在X = xmax的情況下，關注區域位于地圖信息的右端的任意一個區域內。
[0345]在不是X = xmax的情況下(步驟S4205:否)，對x加上1 (步驟S4206),返回步驟S4203。另一方面，在X = xmax的情況下(步驟S4205:是)，導航裝置300設定為x =0(步驟S4207)。然后，導航裝置300判斷是否是y = ymax(步驟S4208)。ymax是y的最大值。即，在X = xmax的情況下，關注區域位于地圖信息的下端的任意一個區域內。
[0346]在不是y = ymax的情況下(步驟S4208:否)，對y加上1 (步驟S4209),返回步驟S4203。另一方面，在y = ymax的情況下(步驟S4208:是)，轉移到圖43的步驟S4301。
[0347]在圖43中，導航裝置300設定為一覽表T的上段的要素i = 0 (步驟S4301)，執行真標簽編號取得處理(步驟S4302)。在真標簽編號取得處理(步驟S4302)之后，導航裝置300判斷要素i是否與要素i的真標簽編號L相等(步驟S4303)。在相等的情況下(步驟S4303:是)，轉移到步驟S4306。
[0348]另一方面，在不相等的情況下(步驟S4303:否)，導航裝置300將要素i的標簽編號改寫成真標簽編號L (步驟S4304)。然后，導航裝置300對矩形區域和面積進行更新(步驟S4305)。S卩，導航裝置300在第2 —覽表T2中將改寫前的標簽編號的矩形區域和面積與真標簽編號的矩形區域和面積合并。然后，判斷是否是i =n(步驟S4306)，在不是i =n的情況下(步驟S4306:否)，對i加上1 (步驟S4307)，轉移到步驟S4302。另一方面，在i=η的情況下(步驟S4306:是)，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0349]圖44是示出圖43所示的真標簽編號取得處理(步驟S4302)的詳細處理順序例的流程圖。導航裝置300從第1 一覽表Τ1取得要素i的標簽編號k (步驟S4401)。接著，導航裝置300判斷是否是i = k (步驟S4402)。在不是i = k的情況下(步驟S4402:否)，重新使i的值成為k (步驟S4403),返回步驟S4402。另一方面，在i = k的情況下(步驟S4402:是)，結束本流程圖的處理。
[0350]圖45?圖48是示出圖42所示的一覽表生成處理(步驟S4204)的詳細處理順序例的流程圖。導航裝置300從條件1到條件8依次判斷關注區域是否滿足各條件。具體而言，導航裝置300在關注區域滿足圖16的(A)所示的條件1的情況下(步驟S4501:是)，轉移到圖46的步驟S4601。在不滿足條件1的情況下(步驟S4501:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件2 (步驟S4502)。
[0351]在滿足條件2的情況下(步驟S4502:是)，轉移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件2的情況下(步驟S4502:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件
3(步驟 S4503)。
[0352]在滿足條件3的情況下(步驟S4503:是)，轉移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件3的情況下(步驟S4503:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件
4(步驟 S4504)。
[0353]在滿足條件4的情況下(步驟S4504:是)，轉移到圖48的步驟S4801。另一方面，在不滿足條件4的情況下(步驟S4504:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件
5(步驟 S4505)。
[0354]在滿足條件5的情況下(步驟S4505:是)，轉移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件5的情況下(步驟S4505:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件
6(步驟 S4506)。
[0355]在滿足條件6的情況下(步驟S4506:是)，轉移到圖47的步驟S4701。另一方面，在不滿足條件6的情況下(步驟S4506:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件
7(步驟 S4507)。
[0356]在滿足條件7的情況下(步驟S4507:是)，轉移到圖48的步驟S4801。另一方面，在不滿足條件7的情況下(步驟S4507:否)，導航裝置300判斷關注區域是否滿足條件8 (步驟 S4508)。
[0357]在滿足條件8的情況下(步驟S4508:是)，轉移到圖48的步驟S4801。另一方面，在不滿足條件8的情況下(步驟S4508:否)，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0358]并且，在關注區域滿足條件1的情況下(步驟S4501:是)，在圖46中，導航裝置300將對第1 一覽表T1的末尾編號加上1而得到的編號(設為η)作為新偽標簽編號賦予給關注區域(步驟S4601)。然后，導航裝置300在第2 —覽表Τ2中，在包圍要素η的矩形區域的中心像素的區域中利用1對面積進行初始化(步驟S4602)，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0359]并且，在關注區域滿足條件2、3、5、6的情況下(步驟S4502:是；步驟S4503:是；步驟S4505:是；步驟S4506:是)，導航裝置300在第1 一覽表Τ1中將與關注區域對應的要素i的偽標簽編號改寫成與連結判定對象區域的偽標簽編號相同的偽標簽編號(步驟S4701)。然后，導航裝置300在第2 —覽表T2中對要素i的矩形區域和面積進行更新(步驟S4702)。另外，在步驟4702中，在一覽表T2中，如下進行要素i的矩形區域和面積的更新處理。關于矩形區域，將與連結判定對象區域的偽標簽編號對應的矩形區域的左上、右下頂點坐標更新成包含中心區域的矩形區域。并且，對與連結判定對象區域的偽標簽編號對應的面積加上中心區域的面積1。由此，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0360]并且，在關注區域滿足條件4、7、8的情況下(步驟S4504:是；步驟S4507:是；步驟S4508:是)，導航裝置300在第1 一覽表T1中將與關注區域對應的要素i的標簽編號改寫成與連結判定對象區域中的區域編號較小的區域相同的偽標簽編號(步驟S4801)。
[0361]具體而言，例如在條件4的情況下，如圖16的(D)所示，由于連結判定對象區域為區域編號2、4的區域，因此，導航裝置300改寫成與較小的區域編號2的區域相同的偽標簽編號。
[0362]返回圖48，如步驟S4702所示，導航裝置300在第2 —覽表T2中對要素i的矩形區域和面積進行更新(步驟S4802)。由于步驟S4802是與步驟S4702相同的處理，因此省略詳細說明。然后，關于與關注區域對應的要素i的偽標簽編號，導航裝置300針對連結判定對象區域中的區域編號較大的區域執行圖44所示的真標簽編號取得處理(步驟S4803)。具體而言，例如在條件4的情況下，如圖16的(D)所示，由于連結判定對象區域為區域編號2、4的區域，因此，導航裝置300針對較大的區域編號4的區域執行真標簽編號取得處理(步驟S4803)。并且，由于真標簽編號取得處理(步驟S4803)是與圖44相同的處理，因此省略詳細說明。
[0363]然后，導航裝置300將第1 一覽表T1的第Llarge要素的標簽編號Llarge改寫成Lsmall (步驟S4804)。連結判定對象區域中的較大的區域的當前時點的真標簽編號和關注區域的當前時點的真標簽編號中的較大一方為Llarge，較小一方為Lsmall。然后，導航裝置300結束本流程圖的處理。
[0364]圖49是示出圖41所示的區域選擇處理(步驟S4103)的詳細處理順序例的流程圖。首先，導航裝置300判斷是否存在包含本車位置的連結區域組(設為RN)(步驟S4901)。在不存在連結區域組RN的情況下(步驟S4901:否)，轉移到步驟S4903。另一方面，在存在連結區域組RN的情況下(步驟S4901:是)，導航裝置300判斷連結區域組RN的面積S (RN)是否小于顯示所需要的最低面積Smin(步驟S4902)。在連結區域組RN的面積S(RN)不小于顯示所需要的最低面積Smin的情況下(步驟S4902:否)，轉移到步驟S4905。另一方面，在連結區域組RN的面積S(RN)小于顯示所需要的最低面積Smin的情況下(步驟S4902:是)，導航裝置300檢索與本車位置最近的連結區域組(設為RN)(步驟S4903)。
[0365]然后，導航裝置300判斷是否檢索到連結區域組RN(步驟S4904)。在檢索到連結區域組RN的情況下(步驟S4904:是)，轉移到步驟S4905。在步驟S4905中，導航裝置300確定連結區域組RN(步驟S4905)。由此，導航裝置300結束本流程圖的處理。另一方面，在步驟S4904中未檢索到連結區域組RN的情況下(步驟S4904:否)，導航裝置300將區域R0決定為連結區域組RN(步驟S4906)，結束本流程圖的處理。
[0366]<導航裝置300中的可到達范圍輪廓提取處理>
[0367]接著，對導航裝置300進行的識別信息賦予處理進行說明。圖50和圖51是示出導航裝置300進行的可到達范圍輪廓提取處理的順序的一例的流程圖。圖50和圖51的流程圖是上述步驟S3407中進行的處理的一例，是上述導航裝置300中的可到達范圍的輪廓提取例之二所示的可到達范圍輪廓提取處理。
[0368]在圖50和圖51的流程圖中，首先，導航裝置300取得my行mx列的二維矩陣數據的網格(步驟S5001)。接著，導航裝置300取得步驟S5001中取得的網格的各區域的經度緯度信息(步驟S5002)。
[0369]接著，導航裝置300為了檢索網格的i行j列的區域的識別信息，對變量i進行初始化，對變量i加上1 (步驟S5003、S5004)。接著，導航裝置300判斷變量i是否超過my行(步驟 S5005)。
[0370]在變量i未超過my行的情況下(步驟S5005:否)，導航裝置300對變量j進行初始化，對變量j加上1 (步驟S5006、S5007)。接著，導航裝置300判斷變量j是否超過mx列(步驟 S5008)。
[0371]在變量j未超過mx列的情況下(步驟S5008:否)，導航裝置300判斷網格的i行j列的區域的識別信息是否為“1”(步驟S5009)。在i行j列的區域的識別信息為“1”的情況下(步驟S5009:是)，導航裝置300取得網格的i行j列的區域的左上坐標(pxl、pyl)(步驟S5010)。i行j列的區域的左上坐標(pxl、pyl)是i行j列的區域的最小經度pxl、最小纟韋度pyl。
[0372]接著，導航裝置300判斷變量j是否未超過mx列(步驟S5011)。在變量j超過mx列的情況下(步驟S5011:否)，導航裝置300取得網格的i行j列的區域的右下坐標(px2、py2)(步驟S5012)。i行j列的區域的右下坐標(px2、py2)是i行j列的區域的最大經度px2、最大諱度py2。
[0373]接著，導航裝置300在地圖數據中設定步驟S5010中取得的左上坐標(pxl、pyl)和步驟S5012中取得的右下坐標(px2、py2)(步驟S5016)。然后，導航裝置300涂滿將左上坐標(pxl、pyl)和右下坐標(px2、py2)作為對置頂點的矩形區域(步驟S5017)，返回步驟S5004，反復進行以后的處理。
[0374]另一方面，在變量j未超過mx列的情況下(步驟S5011:是)，導航裝置300對變量j加上1 (步驟S5013)，判斷網格的i行j列的區域的識別信息是否為“1”(步驟S5014)。在i行j列的區域的識別信息不是“1”的情況下(步驟S5014:否)，導航裝置300取得網格的i行j_l列的區域的右下坐標(px2、py2)(步驟S5015)，進行步驟S5016以后的處理。
[0375]并且，在i行j列的區域的識別信息為“1”的情況下(步驟S5014:是)，返回步驟S5011，反復進行以后的處理。然后，在變量i超過my行的情況下(步驟S5005:是)，導航裝置300結束本流程圖的處理。在變量j超過mx列的情況下(步驟S5008:是)，返回步驟S5004，反復進行以后的處理。
[0376]<關于道路坡度>
[0377]接著，對在上述(1)式?(6)式的右邊用作變量的道路坡度Θ進行說明。圖52是示意地示出對在具有坡度的道路上行駛的車輛施加的加速度的一例的說明圖。如圖52所示，對在道路坡度為Θ的坡道上行駛的車輛施加伴隨車輛行駛的加速度A( = dx/dt)和重力加速度8的行進方向成分8( = 8^化0)。例如，當以上述⑴式為例進行說明時，上述
(1)式的右邊第2項不是伴隨該車輛行駛的加速度A和重力加速度g的行進方向成分B的合成加速度C。并且，設車輛行駛的區間的距離為D、行駛時間為T、行駛速度為V。
[0378]在不考慮道路坡度Θ來估計電力消耗量的情況下，在道路坡度Θ較小的區域中，估計消耗電力量與實際的消耗電力量的誤差較小，但是，在道路坡度Θ較大的區域中，估計出的估計消耗電力量與實際的消耗電力量的誤差較大。因此，在導航裝置300中，通過考慮道路坡度即第四信息來估計燃料費，估計精度提高。
[0379]例如能夠使用導航裝置300中搭載的傾斜計來得知車輛行駛的道路的坡度。并且，在導航裝置300中未搭載傾斜計的情況下，例如能夠使用地圖數據中包含的道路的坡度信息。
[0380]<關于行駛阻力>
[0381]接著，對車輛中產生的行駛阻力進行說明。導航裝置300例如通過以下的(11)式來計算行駛阻力。一般而言，根據道路類別、道路坡度、路面狀況等，在加速時和行駛時在移動體中產生行駛阻力。
[0382]Rt = μ Mg+kv2+Mgsin θ + (M+m) α...(11)
[0383]其中，
[0384]Rt:行駛阻力
[0385]v:速度
[0386]α:加速度
[0387]μ:滾動阻力
[0388]Θ:道路坡度
[0389]Μ:移動體的重量
[0390]g:重力加速度
[0391]k:空氣阻力系數
[0392]m:行駛裝置的旋轉體的重量
[0393]<導航裝置300進行的閉合處理后的顯示例>
[0394]接著，對導航裝置300進行的閉合處理后的顯示例進行說明。圖53是示出導航裝置300進行的可到達地點搜索處理后的顯示例的一例的說明圖。圖54是示出導航裝置300進行的識別信息賦予處理后的顯示例的一例的說明圖。圖55是示出導航裝置300進行的第1識別信息變更處理后的顯示例的一例的說明圖。并且，圖56是示出導航裝置300進行的閉合處理(膨脹)后的顯示例的一例的說明圖。圖57是示出導航裝置300進行的閉合處理(縮小)后的顯示例的一例的說明圖。
[0395]如圖53所示，例如，在顯示器313中，與地圖數據一起顯示由導航裝置300搜索到的多個車輛的可到達地點。圖53所示的顯示器313的狀態是由導航裝置300進行了可到達地點搜索處理時的顯示器中顯示的信息的一例。具體而言，是進行了圖34的步驟S3403的處理的狀態。
[0396]接著，由導航裝置300將地圖數據分割成多個區域，根據可到達地點對各區域賦予可到達識別信息或不可到達識別信息，由此，如圖54所示，在顯示器313中顯示基于可到達識別信息的車輛的可到達范圍5400。在該階段，在車輛的可到達范圍5400內產生由不可到達區域構成的缺失點。
[0397]并且，在車輛的可到達范圍5400內，例如包含與橫穿東京灣的東京灣橫穿道路(東京灣AUQA-LINE:注冊商標)5410的兩個出入口相當的區域。但是，在車輛的可到達范圍5400內，僅包含東京灣橫穿道路5410上的全部區域中的一個區域5411。接著，由導航裝置300進行第1識別信息變更處理，由此，如圖55所示，去除東京灣橫穿道路上的缺失點，在顯示器313中顯示包含東京灣橫穿道路5410上的全部區域5421的可到達范圍5500。
[0398]接著，由導航裝置300進行閉合的膨脹處理，由此，如圖56所示，生成去除缺失點后的車輛的可到達范圍5600。并且，由于已經通過第1識別信息變更處理將東京灣橫穿道路上的全部區域5421包含在可到達范圍5500內，因此，在閉合的膨脹處理后，東京灣橫穿道路上的全部區域5610成為車輛的可到達范圍5600。然后，由導航裝置300進行閉合的縮小處理，由此，如圖57所示，車輛的可到達范圍5700的外周成為與進行閉合之前的車輛的可到達范圍5400的外周大致相同的大小。另外，圖56的東京灣橫穿道路上的全部區域5610的邊界和圖57的東京灣橫穿道路上的全部區域5710的各個邊界成為依賴于網格的邊界的顯示，但是，這里利用斜線的邊界進行顯示以易于理解。
[0399]然后，由導航裝置300提取車輛的可到達范圍5700的輪廓5701，由此，能夠平滑地顯示車輛的可到達范圍5700的輪廓。并且，由于通過閉合而去除了缺失點，因此，利用二維的平滑面5702顯示車輛的可到達范圍2400。并且，在閉合縮小處理后，東京灣橫穿道路上的全部區域5710顯示成車輛的可到達范圍5700或其輪廓5701。
[0400]如以上說明的那樣，根據導航裝置300，將地圖信息分割成多個區域并按照各區域搜索移動體是否能夠到達，分別對各區域賦予用于識別移動體能夠到達或不能到達的可到達識別信息或不可到達識別信息。然后，導航裝置300根據賦予了可到達識別信息的區域生成移動體的可到達范圍。因此，導航裝置300能夠在除去海、湖、山脈等移動體無法行駛的區域以外的狀態下生成移動體的可到達范圍。因此，圖像處理裝置400能夠準確地顯示移動體的可到達范圍。
[0401]并且，導航裝置300將分割地圖信息而得到的多個區域轉換成圖像數據，分別對該多個區域賦予可到達識別信息或不可到達識別信息后，進行閉合的膨脹處理。因此，導航裝置300能夠去除移動體的可到達范圍內的缺失點。
[0402]并且，導航裝置300將分割地圖信息而得到的多個區域轉換成圖像數據，分別對該多個區域賦予可到達識別信息或不可到達識別信息后，進行開啟的縮小處理。因此，導航裝置300能夠去除移動體的可到達范圍的孤立點。
[0403]這樣，導航裝置300能夠去除移動體的可到達范圍的缺失點和孤立點，因此，能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動體的可行駛范圍。并且，導航裝置300提取將地圖信息分割成多個區域而生成的網格的輪廓。因此，導航裝置300能夠平滑地顯示移動體的可到達范圍的輪廓。
[0404]并且，導航裝置300縮小搜索移動體的可到達地點的道路的范圍，搜索移動體的可到達地點。因此，導航裝置300能夠減少搜索移動體的可到達地點時的處理量。通過縮小搜索移動體的可到達地點的道路的范圍，即使可搜索的可到達地點較少，通過如上所述進行閉合的膨脹處理，也能夠去除移動體的可到達范圍內產生的缺失點。因此，導航裝置300能夠減少用于檢測移動體的可到達范圍的處理量。并且，導航裝置300能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動體的可行駛范圍。
[0405](實施方式2)
[0406]圖58是示出實施方式2的圖像處理裝置的功能結構的一例的框圖。對實施方式2的圖像處理系統5800的功能結構進行說明。實施方式2的圖像處理系統5800由服務器5810和終端5820構成。實施方式2的圖像處理系統5800在服務器5810和終端5820中具有實施方式1的圖像處理裝置400的功能。
[0407]服務器5810通過移動體中搭載的終端5820生成顯示部411中顯示的信息。具體而言，服務器5810檢測與移動體的可到達范圍有關的信息并將其發送到終端5820。終端5820可以搭載于移動體中，也可以作為便攜終端而在移動體中進行利用，還可以作為便攜終端而在移動體外進行利用。而且，終端5820從服務器5810接收與移動體的可到達范圍有關的彳目息。
[0408]在圖58中，服務器5810由計算部402、搜索部403、分割部404、賦予部405、檢測部406、變更部407、確定部408、更新部409、服務器接收部5811、服務器發送部5812構成。終端5820由取得部401、顯示控制部410、終端接收部5821、終端發送部5822構成。另外，在圖58所示的圖像處理系統5800中，對與圖1所示的圖像處理裝置400相同的結構部標注相同標號并省略說明。
[0409]在服務器5810中，服務器接收部5811接收從終端5820發送的信息。具體而言，例如，服務器接收部5811從以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的終端5820接收與移動體有關的信息。與移動體有關的信息是指與移動體的當前地點有關的信息、以及與在移動體的當前地點由移動體保有的能量的量即初始保有能量的量有關的信息。由服務器接收部5811接收到的信息是計算部402參照的信息。
[0410]服務器發送部5812將對通過賦予部405賦予了用于識別移動體能夠到達的可到達識別信息的地圖信息進行分割而得到的多個區域作為移動體的可到達范圍，發送到終端5820。具體而言，例如，服務器發送部5812對以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的終端5820發送信息。
[0411]終端5820例如在能夠經由便攜終端的信息通信網或本裝置所具有的通信部(未圖示)進行通信的狀態下與服務器5810連接。
[0412]在終端5820中，終端接收部5821接收來自服務器5810的信息。具體而言，終端接收部5821接收被分割成多個區域、并且根據移動體的可到達地點分別對該區域賦予了可到達識別信息或不可到達識別信息的地圖信息。更具體而言，例如，終端接收部5821從以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的服務器5810接收信肩、Ο
[0413]終端發送部5822將由取得部401取得的與移動體有關的信息發送到服務器5810。具體而言，例如，終端發送部5822對以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的服務器5810發送與移動體有關的信息。
[0414]接著，對實施方式2的圖像處理系統5800進行的圖像處理進行說明。圖像處理系統5800進行的圖像處理與實施方式1的圖像處理裝置400大致相同。關于圖像處理系統5800進行的圖像處理，服務器5810進行實施方式1的圖像處理裝置400進行的圖像處理中的計算部402?更新部409的處理。具體而言，終端5820將由取得部401取得的信息發送到服務器5810。
[0415]接著，服務器5810接收來自終端5820的信息。接著，服務器5810根據從終端5820接收到的信息進行計算部402?更新部409的處理，將其發送到終端5820。接著，終端5820接收來自服務器5810的信息。然后，終端5820根據從服務器5810接收到的信息進行顯示控制部410進行的處理，結束本流程圖的處理。
[0416]如以上說明的那樣，實施方式2的圖像處理系統5800和圖像處理方法能夠得到與實施方式1的圖像處理裝置400和圖像處理方法相同的效果。
[0417](實施方式3)
[0418]圖59是示出實施方式3的圖像處理系統的功能結構的一例的框圖。對實施方式3的圖像處理系統5900的功能結構進行說明。實施方式3的圖像處理系統5900由第1服務器5910、第2服務器5920、第3服務器5930、終端5940構成。關于圖像處理系統5900，第1服務器5910具有實施方式1的圖像處理裝置400的計算部402的功能，第2服務器5920具有實施方式1的圖像處理裝置400的搜索部403的功能，第3服務器5930具有實施方式1的圖像處理裝置400的分割部404、賦予部405、檢測部406、變更部407、確定部408和更新部409的功能，終端5940具有實施方式1的圖像處理裝置400的取得部401和顯示控制部410的功能。
[0419]在圖59中，終端5940具有與實施方式2的終端5820相同的結構。具體而言，終端5940由取得部401、顯示控制部410、終端接收部5941、終端發送部5942構成。終端接收部5941具有與實施方式2的終端接收部5821相同的結構。終端發送部5942具有與實施方式2的終端發送部5822相同的結構。第1服務器5910由計算部402、第1服務器接收部5911、第1服務器發送部5912構成。
[0420]第2服務器5920由搜索部403、第2服務器接收部5921、第2服務器發送部5922構成。第3服務器5930由分割部404、賦予部405、檢測部406、變更部407、確定部408、更新部409、第3服務器接收部5931、第3服務器發送部5932構成。在圖59所示的圖像處理系統5900中，對與圖像處理裝置400和圖58所示的圖像處理系統5800相同的結構部標注相同標號并省略說明。
[0421]在第1服務器5910中，第1服務器接收部5911接收從終端5940發送的信息。具體而言，例如，第1服務器接收部5911從以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的終端5940的終端發送部5942接收信息。由第1服務器接收部5911接收到的信息是計算部402參照的信息。
[0422]第1服務器發送部5912將由計算部402計算出的信息發送到第2服務器接收部5921。具體而言，第1服務器發送部5912可以對以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的第2服務器接收部5921發送信息，也可以對以有線方式連接的第2服務器接收部5921發送信息。
[0423]在第2服務器5920中，第2服務器接收部5921接收由終端發送部5942和第1服務器發送部5912發送的信息。具體而言，例如，第2服務器接收部5921從以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的第1服務器發送部5912和終端發送部5942接收信息。第2服務器接收部5921也可以從以有線方式連接的第1服務器發送部5912接收信息。由第2服務器接收部5921接收到的信息是搜索部403參照的信息。
[0424]第2服務器發送部5922將由搜索部403搜索到的信息發送到第3服務器接收部5931。具體而言，例如，第2服務器發送部5922可以對以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的第3服務器接收部5931發送信息，也可以對以有線方式連接的第3服務器接收部5931發送信息。
[0425]在第3服務器5930中，第3服務器接收部5931接收由終端發送部5942和第2服務器發送部5922發送的信息。具體而言，例如，第3服務器接收部5931可以從以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的第2服務器發送部5922和終端發送部5942接收信息。第3服務器接收部5931也可以從以有線方式連接的第2服務器發送部5922接收信息。由第3服務器接收部5931接收到的信息是分割部404參照的信息。
[0426]第3服務器發送部5932將由賦予部405生成到的信息發送到終端接收部5941。具體而言，例如，第3服務器發送部5932對以無線方式與公共線路網、移動電話網、DSRC、LAN、WAN等通信網連接的終端接收部5941發送信息。
[0427]接著，對實施方式3的圖像處理系統5900進行的圖像處理進行說明。圖像處理系統5900進行的圖像處理與實施方式1的圖像處理裝置400大致相同。
[0428]關于圖像處理系統5900進行的圖像處理，第1服務器5910進行實施方式1的圖像處理裝置400進行的圖像處理中的計算部402進行的計算處理，第2服務器5920進行搜索部403進行的搜索處理，第3服務器5930進行分割部404?更新部409的處理。終端5940將由取得部401取得的信息發送到第1服務器5910。
[0429]接著，第1服務器5910接收來自終端5940的信息。接著，第1服務器5910根據從終端5940接收到的信息進行計算部402進行的處理，將計算出的信息發送到第2服務器5920。接著，第2服務器5920接收來自第1服務器5910的信息。接著，第2服務器5920根據從第1服務器5910接收到的信息進行搜索部403進行的處理，將搜索到的信息發送到第3服務器5930。
[0430]接著，第3服務器5930接收來自第2服務器5920的信息。接著，第3服務器5930根據來自第2服務器5920的信息進行分割部404?更新部409的處理，將得到的信息發送到終端5940。接著，終端5940接收來自第3服務器5930的信息。然后，終端5940根據從第3服務器5930接收到的信息進行顯示控制部410進行的處理。
[0431]如以上說明的那樣，實施方式3的圖像處理系統5900和圖像處理方法能夠得到與實施方式1的圖像處理裝置400和圖像處理方法相同的效果。
[0432]圖60是示出圖像處理裝置的系統結構的一例的說明圖。在本實施例2中，對在將車輛中搭載的導航裝置6010作為終端5820、將服務器6020作為服務器5810的圖像處理系統6000中應用本發明的情況的一例進行說明。圖像處理系統6000由車輛6030中搭載的導航裝置6010、服務器6020、網絡6040構成。
[0433]導航裝置6010搭載于車輛6030中。導航裝置6010對服務器6020發送車輛的當前地點的信息和與初始保有能量的量有關的信息。并且，導航裝置6010在顯示器中顯示從服務器6020接收到的信息對用戶進行報知。服務器6020從導航裝置6010接收車輛的當前地點的信息和與初始保有能量的量有關的信息。服務器6020根據接收到的車輛信息生成與車輛6030的可到達范圍有關的信息。
[0434]服務器6020和導航裝置6010的硬件結構與實施例1的導航裝置300的硬件結構相同。并且，導航裝置6010僅具有與將車輛信息發送到服務器6020的功能和接收來自服務器6020的信息對用戶進行報知的功能相當的硬件結構即可。
[0435]并且，圖像處理系統6000也可以構成為，將車輛中搭載的導航裝置6010作為實施方式3的終端5940，將服務器6020的功能結構分散到實施方式3的第1?3服務器5910?5930 中。
[0436]如以上說明的那樣，實施方式的圖像處理裝置400將地圖信息分割成多個區域并按照各區域搜索移動體是否能夠到達，分別對各區域賦予識別移動體能夠到達或不能到達的可到達識別信息或不可到達識別信息。然后，圖像處理裝置400根據賦予了可到達識別信息的區域生成移動體的可到達范圍。因此，圖像處理裝置400能夠在除去海、湖、山脈等移動體無法行駛的區域以外的狀態下生成移動體的可到達范圍。因此，圖像處理裝置400能夠準確顯示移動體的可到達范圍。并且，圖像處理裝置400將分割地圖信息而得到的多個區域轉換成圖像數據，分別對該多個區域賦予可到達識別信息或不可到達識別信息后，進行閉合的膨脹處理。因此，圖像處理裝置400能夠去除移動體的可到達范圍內的缺失點。
[0437]并且，圖像處理裝置400將分割地圖信息而得到的多個區域轉換成圖像數據，分別對該多個區域賦予可到達識別信息或不可到達識別信息后，進行開啟的縮小處理。因此，圖像處理裝置400能夠去除移動體的可到達范圍的孤立點。
[0438]這樣，圖像處理裝置400能夠去除移動體的可到達范圍的缺失點和孤立點，因此，能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動體的可行駛范圍。并且，圖像處理裝置400提取將地圖信息分割成多個區域而生成的網格的輪廓。因此，圖像處理裝置400能夠平滑地顯示移動體的可到達范圍的輪廓。
[0439]并且，圖像處理裝置400縮小搜索移動體的可到達地點的道路的范圍，搜索移動體的可到達地點。因此，圖像處理裝置400能夠減少搜索移動體的可到達地點時的處理量。通過縮小搜索移動體的可到達地點的道路的范圍，即使可搜索的可到達地點較少，通過如上所述進行閉合的膨脹處理，也能夠去除移動體的可到達范圍內產生的缺失點。因此，圖像處理裝置400能夠減少用于生成移動體的可到達范圍的處理量。并且，圖像處理裝置400能夠利用二維的平滑面以容易觀察的方式顯示移動體的可行駛范圍。
[0440]并且，根據本實施方式，由于不存在顯示時看起來煩雜的不需要的小區域，因此容易理解顯示內容。并且，能夠僅刪除包含渡口經過地等非移動推薦地點的區域組。并且，在通過貼標簽對區域組進行分類而使包含本車位置的連結區域組的面積非常小的情況下，也能夠提取而不進行刪除。并且，如果能夠選擇包含本車位置的區域，則能夠應對本車位置不存在于任何區域內的情況。并且，通過僅對存在連結區域組的矩形區域內進行掃描，能夠高效刪除不需要的連結區域組。
[0441]另外，通過在個人計算機或工作站等計算機中執行預先準備的程序，能夠實現本實施方式中說明的圖像處理方法。該程序記錄在硬盤、軟盤、⑶_R0M、M0、DVD等計算機可讀取的記錄介質中，通過計算機從記錄介質中讀出來執行該程序。并且，該程序也可以是能夠經由因特網等網絡發布的傳送介質。
[0442]標號說明
[0443]400:圖像處理裝置；401:取得部；402:計算部；403:搜索部；404:分割部；405:賦予部；406:檢測部；407:變更部；408:確定部；409:更新部；410:顯示控制部；411:顯示部。
【權利要求】
1.一種圖像處理裝置，其特征在于，該圖像處理裝置具有: 檢測單元，其從地圖信息上分別表示移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組； 變更單元，其將所述多個區域組中的除了由所述檢測單元檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍；以及 顯示控制單元，其使顯示單元顯示由所述變更單元變更后的所述移動體的可到達范圍。
2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述檢測單元檢測包含所述移動體的位置的區域組作為所述特定區域組。
3.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述檢測單元檢測所述多個區域組中的與所述移動體的位置最近的區域組作為所述特定區域組。
4.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述檢測單元檢測所述多個區域組中的距所述移動體的位置在規定距離以內且最近的區域組作為所述特定區域組。
5.根據權利要求1?4中的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述變更單元還從所述其余區域組中，將包含所述地圖信息上的非移動推薦地點的區域組變更成所述不可到達范圍。
6.根據權利要求1?4中的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像處理裝置具有: 確定單元，其在按照每個區域賦予了表示所述移動體是否能夠到達的識別信息的所述地圖信息中，對掃描所述地圖信息時的關注區域賦予了表示所述移動體能夠到達的識別信息的情況下，確定所述關注區域的相鄰區域組中的被賦予了表示所述移動體能夠到達的識別信息的連結判定對象區域的圖案；以及 更新單元，其根據由所述確定單元確定的圖案，將指定所述關注區域所屬的區域組的指定信息更新成所述連結判定對象區域的指定信息，并且，通過對被賦予了所述指定信息的區域組的面積加上所述關注區域那么大的面積，對由所述指定信息相同的區域組構成的區域組的面積進行更新， 所述變更單元根據由所述更新單元得到的由所述指定信息相同的區域組構成的所述多個區域組的各面積，將所述其余區域組中的所述規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍。
7.根據權利要求5所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像處理裝置具有: 確定單元，其在按照每個區域賦予了表示所述移動體是否能夠到達的識別信息的所述地圖信息中，對掃描所述地圖信息時的關注區域賦予了表示所述移動體能夠到達的識別信息的情況下，確定所述關注區域的相鄰區域組中的被賦予了表示所述移動體能夠到達的識別信息的連結判定對象區域的圖案；以及 更新單元，其根據由所述確定單元確定的圖案，將指定所述關注區域所屬的區域組的指定信息更新成所述連結判定對象區域的指定信息，并且，將包含所述連結判定對象區域的矩形區域更新成包含所述連結判定對象區域和所述關注區域的矩形區域， 所述變更單元從由所述更新單元得到的矩形區域組中選擇包含所述非移動推薦地點的矩形區域，從選擇出的矩形區域中，將由與對所述非移動推薦地點所在的區域賦予的指定信息相同的指定信息的區域組確定的區域組，變更成所述不可到達范圍。
8.根據權利要求6或7所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像處理裝置具有: 取得單元，其取得與移動體的當前地點有關的信息、以及與在所述移動體的當前地點由所述移動體保有的能量的量即初始保有能量的量有關的信息； 計算單元，其計算所述移動體在規定區間內行駛時消耗的能量即估計能量消耗量； 搜索單元，其根據地圖信息、所述初始保有能量的量和所述估計能量消耗量，搜索所述移動體從當前地點起能夠到達的地點即多個可到達地點； 分割單元，其將所述地圖信息分割成多個區域；以及 賦予單元，其根據由所述搜索單元搜索到的多個可到達地點，分別對由所述分割單元分割出的多個區域賦予所述識別信息， 所述確定單元在由所述賦予單元按照每個區域賦予了所述識別信息的所述地圖信息中，對掃描所述地圖信息時的關注區域賦予了表示所述移動體能夠到達的識別信息的情況下，確定所述關注區域的相鄰區域組中的被賦予了表示所述移動體能夠到達的識別信息的連結判定對象區域的圖案。
9.根據權利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述計算單元根據由第一信息、第二信息、第三信息構成的消耗能量估計式，計算所述移動體在所述規定區間內行駛時的所述估計能量消耗量， 所述第一信息與在搭載于所述移動體的驅動源工作的狀態下所述移動體停止時消耗的能量有關， 所述第二信息與所述移動體加減速時消耗和回收的能量有關， 所述第三信息與由于所述移動體行駛時產生的阻力而消耗的能量有關。
10.根據權利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述賦予單元具有: 第I變更單元，其在與被賦予了所述識別信息的一個區域相鄰的其它區域被賦予了用于識別所述移動體能夠到達的可到達識別信息的情況下，將該一個區域的識別信息變更成可到達識別信息；以及 第2變更單元，其在由所述第I變更單元變更識別信息后，與被賦予了所述識別信息的一個區域相鄰的其它區域被賦予了用于識別所述移動體不能到達的不可到達識別信息的情況下，將該一個區域的識別信息變更成不可到達識別信息。
11.根據權利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述搜索單元在所述移動體從當前地點起能夠移動到的全部路徑中，分別以使連接該路徑上的規定地點彼此的所述規定區間內的所述估計能量消耗量的累計最小的方式，搜索所述移動體的所述可到達地點。
12.根據權利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在多個所述規定區間中的一個規定區間之后選擇的其它規定區間的重要度低于該一個規定區間的重要度的情況下，所述搜索單元將該其它規定區間從用于搜索所述移動體的可到達地點的候選中去除后再搜索該可到達地點。
13.根據權利要求8所述的圖像處理裝置，其特征在于， 在所述地圖信息中與一座橋梁或者一條隧道的入口和出口相當的被分割后的所述地圖信息被賦予了用于識別所述移動體能夠到達的可到達識別單元的情況下，所述賦予單元對與構成該一座橋梁或者該一條隧道的全部區域相當的被分割后的所述地圖信息賦予可到達識別單元。
14.一種圖像處理裝置，其特征在于，該圖像處理裝置具有: 檢測單元，其從地圖信息上分別表示移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組； 變更單元，其將所述多個區域組中的除了由所述檢測單元檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍；以及 發送單元，其發送包含表示由所述變更單元變更后的所述移動體的可到達范圍的區域組的地圖信息。
15.一種圖像處理方法，其特征在于，該圖像處理方法包含以下步驟: 檢測步驟，從地圖信息上分別表示移動體的可到達范圍的多個區域組中，檢測與移動體的位置相關聯的特定區域組； 變更步驟，將所述多個區域組中的除了在所述檢測步驟中檢測到的特定區域組以外的其余區域組中的規定面積以下的區域組變更成不可到達范圍；以及 顯示控制步驟，使顯示單元顯示在所述變更步驟中變更后的所述移動體的可到達范圍。
【文檔編號】G01C21/36GK104321621SQ201280073430
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2012年7月26日 優先權日:2012年7月26日
【發明者】松永英士, 安士光男, 大澤進, 福田達也, 廣瀨智博 申請人:日本先鋒公司