用于基于傳感器的環境模型構造的系統和方法

專利名稱：用于基于傳感器的環境模型構造的系統和方法
技術領域：
本發明涉及使用例如車輛測量物體的位置(之前記錄的物體位置數據)與全球定位系統(GPS)車輛位置數據的組合來確定車輛的地理位置。
背景技術：
許多車輛主動安全功能及其它車輛應用依賴于精確的車輛位置數據。例如，車輛與車輛之間和車輛與公共設施之間的分析，包括正向碰撞警報和增強交通燈違反警報，需要確定精確的車輛位置，以恰當地警告駕駛員有關潛在的威脅。車道偏離警告、自適應前照明、交通燈違反警報和車道居中需要精確的車道幾何測量，這基于位置數據，例如GPS位置數據。因此，許多車輛主動安全功能的恰當執行直接受車輛位置測量的精確度限制。當前可用于非軍用的GPS定位方法在某些情形下僅精確到3米以內，當低于最小數量的衛星針 對于車輛時，GPS定位精度會進ー步降低。因此，當前定位方法的精度和可靠性對于許多車輛主動安全功能是不足的。需要一種提高例如使用GPS系統的車輛位置測量的精度的方法和系統。

發明內容
ー種方法和系統可確定車輛的估計位置，使用與車輛相關聯的傳感器測量相對于車輛的物體位置，并結合之前存儲的物體位置使用測量的物體位置來確定更新的車輛位置。估計的車輛位置可使用與跟傳感器相關聯的不同的系統如GPS系統來確定。物體位置可相對于對應于車輛位置的子地圖來測量。本發明提供以下技術方案
方案I. ー種方法，包括
確定車輛的估計位置；
使用與所述車輛相關聯的傳感器來測量物體相對于所述車輛的位置；以及 結合之前存儲的物體位置使用測量的相對物體位置來確定更新的車輛位置。方案2.如方案I所述的方法，其中使用不同干與所述傳感器相關聯的系統的系統來確定所述估計位置。方案3.如方案I所述的方法，其中之前存儲的物體位置相對于子地圖測量，所述方法包括使用所述車輛的估計位置確定多個子地圖中的哪個對應于車輛位置。方案4.如方案I的方法，包括通過確定相對于之前存儲的物體位置的車輛位置來確定所述更新的車輛位置。方案5.如方案I的方法，包括結合之前存儲的物體位置使用相對物體位置來更新物體位置。方案6.如方案I的方法，其中使用最小ニ乘數學方法來更新估計的車輛位置。方案7.如方案I的方法，其中相對于分為多個子地圖的全球環境地圖確定所述車輛的位置。
方案8. —種系統,包括
數據庫，其存儲之前收集的關于物體位置的信息；
車輛位置檢測系統；
傳感器；
控制器，用干
從所述車輛位置檢測系統確定所述車輛的估計位置；
使用所述傳感器測量物體相對于所述車輛的位置；以及
結合之前存儲的物體位置使用測量的相對物體位置來確定更新的車輛位置。方案9.如方案8的系統，其中所述控制器用于使用不同干與所述傳感器相關聯的 系統的系統來確定所述車輛的估計位置。方案10.如方案8的系統，其中所述控制器用于確定相對于子地圖的之前存儲的物體位置，所述方法包括使用所述車輛的估計位置確定多個子地圖中的哪個對應于車輛位置。方案11.如方案8的系統，其中所述控制器用于通過確定相對于之前存儲的物體位置的車輛位置來確定所述更新的車輛位置。方案12.如方案8的系統，其中所述控制器用于結合之前存儲的物體位置使用相對物體位置來更新物體位置。方案13.如方案8的系統，其中所述控制器用于使用最小ニ乘數學方法來確定更新的車輛位置。方案14.如方案8的系統，其中所述控制器用于相對于分為多個子地圖的全球環境地圖確定所述車輛的位置。方案15. —種方法,包括
在車輛中，使用與所述車輛相關聯的傳感器來評估路標的地理位置；以及 使用評估的路標位置來計算所述車輛的地理位置。方案16.如方案15的方法，其中路標位置相對于子地圖評估，所述方法包括使用所述車輛的計算位置來評估多個子地圖中的哪個對應于車輛位置。方案17.如方案15的方法，包括通過相對于評估的路標位置計算所述車輛的位置來計算所述車輛的地理位置。方案18.如方案15的方法，包括結合多個之前檢測的路標位置使用評估的路標位置來更新路標位置。方案19.如方案15的方法，其中使用最小ニ乘數學方法來計算所述車輛的位置。方案20.如方案15的方法，其中根據分為多個子地圖的全球環境地圖來計算所述車輛的位置。


在說明書的結論部分特別指出和明確要求了作為本發明的主題。但是，當結合附圖閱讀時，參考下面的詳細描述可最佳地理解本發明的操作的組織和方法、以及其目的、特征和優點，其中
圖I為根據本發明實施例的車輛和物體位置測量方法和系統的示意圖；圖2為根據本發明實施例的車輛定位系統的示意 圖3為使用根據本發明實施例的物體位置測量系統的車輛的示意 圖4為使用根據本發明實施例的物體位置測量系統的車輛的示意 圖5為根據本發明實施例的用于測量物體位置以更新車輛位置的方法的流程圖；以及 圖6為根據本發明實施例的方法的流程圖。附圖標記在附圖中可重復，以表示相應或相似的元件。此外，附圖中示出的ー些框可組合成単一的功能。
具體實施例方式在下面的詳細描述中，陳述了許多具體細節，以提供本發明實施例的全面理解。但是，本領域的技術人員可理解，可沒有這些具體細節就實施本發明的實施例。在其它情況 下，并不詳細描述公知的方法、程序、部件和電路，以便不會使本發明不明顯。除非以其它方式具體地陳述，從下面的描述可清楚，在整個說明書描述中利用術語，例如“處理”、“計算”、“存儲”、“確定”、“估計”、“測量”、“提供”、“傳輸”等，指的是計算機或計算系統或類似電子計算裝置的動作和/或過程，其將表示為計算系統的駐存器和/或存儲器內的物理量(例如電子量)的數據處理和/或轉換成類似地表示為計算系統存儲器、駐存器或其它此類信息存儲、傳送或顯示裝置內的物理量的其它數據。本發明的實施例可組合車輛的位置或地理位置信息(及相關信息，例如行駛方向、速度、加速度、航向、橫擺率等)和由與車輛相連的傳感器測量的數據，以定位或確定車輛的絕對位置。例如可從具有有限精度(例如，至3米)的GPS系統來確定起初的或“總體”位置數據。精煉或更加精確的位置數據可通過感測在車輛外部的具有已知位置的物體的相對位置以及調節或修改初始或總體位置數據來確定。例如，身為成像器的傳感器可將物體、路標或元件成像，確定物體相對于車輛的相對位置、路標或元件相對于車輛的相對位置，并使用該信息來確定或精練車輛位置。感測的物體、路標或元件通常為靜態元件，包括，但不限于，燈柱、交通信號/燈、橋、出口坡道、路肩、樹、石頭、道路標志、建筑物、基礎設施元件、靜態天然物體或其它物體。車輛中的系統可使用安裝在車輛內或以其它方式與車輛相連的傳感器測量或估計物體的位置。可使用本領域技術人員已知的不同類型的傳感器，包括，但不限于，成像器、雷達接收器、超聲波傳感器或光感裝置(例如，LIDAR (光探測和測距)裝置)。車輛可為機動車，例如轎車、廂式汽車或貨車，但是本發明的實施例可與其它機車或非機車裝置一起使用。起始的位置信息可來自車輛位置檢測系統，例如GPS信息、航位推算信息(例如，車輪速度、加速度、橫擺速率等)、車輛傳感器測量的相對位置信息或其它信息。測量的物體位置和計算的車輛位置可存儲在安裝于車輛中的計算機或計算系統、未安裝在車輛中的計算機、或者其它存儲裝置或介質中。在一個實施例中，基于估計的車輛位置和物體相對于車輛的相對位置產生物體或路標的幾何位置。通過幾次通行或旅程，物體位置的精度被精煉和提高(由于在ー個實施例中，物體位置部分地從車輛固有的不精確GPS位置來獲得)。在単獨的車輛旅程上，可使用該越來越精確的物體位置來為該旅程的車輛精煉或產生更加精確的GPS信息。當本文描述時，車輛中傳感器的位置、觀看點、航向或方向、及其它位置和方向數據通常可與車輛的其它數據互相交換。當在本文使用吋，由于圖像由安裝在車輛內的傳感器來捕獲，所以距車輛的距離和角度通常為距傳感器的距離和角度。在一個實施例中，有關車輛尺寸的邊界信息可被添加至傳感器的位置和方向數據。因此可考慮傳感器在車輛內或相對于車輛的位置。圖I為根據本發明實施例的車輛和物體位置測量系統的示意圖。車輛10 (例如，汽車、貨車或其它車輛)可包括車輛定位系統100。一個或多個傳感器可附連至車輛10或與車輛10相聯。LIDAR或激光雷達(LADAR)傳感器20、雷達傳感器22、計算機視覺傳感器(例如攝像機)24、成像器或其它遠程感測裝置可獲得允許系統100確定靜態路標或物體30(例如，街道信號、樹、橋、建筑物、結構或其它靜態路標)相對于車輛的相對位置的數據。LIDAR傳感器20和雷達傳感器22優選安裝在車輛的前面或后面，但是也可安裝在車輛10的側面或任意其它位置。ー個或多個LADAR傳感器20和/或雷達傳感器22可大體上沿著通常向前行駛的方向、與通常向前行駛方向相反的方向、或者沿著相對于車輛10的任意其它方向地面向或感測。在一個實施例中，攝像機24可面向前方(例如，面向通常行駛的方向)、可通過擋風玻璃28成像、并可例如安裝至后視鏡26。攝像機24還可面向后方 (例如，面向與通常行駛相反的方向)。攝像機24還可位于其它位置，例如在乘客艙50外面并相對于車輛10在任意方向。可使用不只ー個攝像機24，從不同的觀看點獲得圖像。一個或多個傳感器20、22、24可通過例如有線鏈接40或無線鏈接向車輛定位系統100傳輸感測的數據(例如，圖像)。不只ー個傳感器20、22、24可與車輛相聯，從不同的觀看點獲得物體位置的信息。在本發明的一個實施例中，車輛定位系統100為安裝在車輛儀表板上、乘客艙50中或行李箱60中的計算裝置或包括該計算裝置，并可為傳統車輛定位檢測系統(例如GPS)的一部分，或與其相連、或從其接收定位信息或包括該系統。在替代實施例中，車輛定位系統100可位于車輛的其它部分中、可位于車輛的多個部分、或者將其全部或部分功能設在遠程(例如，在遠程服務器中)。每個物體30都可具有為其存儲的信息(例如，在系統100中)，例如經度、緯度以及高度或海抜。車輛位置數據可包括行駛航向或方向，因此可包括例如六個數，如經度、緯度、高度或海抜以及航向數據，該航向數據可包括三個數。還可使用用來表示物體位置和車輛位置和/或航向的其它方法和系統。在本發明的一個實施例中，車輛10可包括車輛動態測量裝置。車輛動態測量裝置可包括一個或多個慣量測量單元(MU) 70、加速度計72、速度計74、車輛速度傳感器76、轉向傳感器78或其它裝置。這些裝置可測量車輛動態數據，包括縱向加速度、橫向(即，角向或向心)加速度、橫擺率、速度、車輪旋轉、轉向方向及車輛10的其它的車輛動態特征。測量的車輛動態信息可通過例如有線鏈接或無線鏈接傳輸至系統100。車輛動態數據可被系統100或其它系統在航向推算和其它計算中使用。圖2為根據本發明實施例的車輛定位系統的示意圖。車輛定位系統100可包括一個或多個處理器或控制器110、存儲器120、長期存儲器130、輸入裝置或區域140、及輸出裝置或區域150。輸入裝置或區域140可為例如觸摸屏、鍵盤、麥克風、指針設備或其它裝置。輸出裝置或區域150可為例如顯示器、屏幕、音響裝置(例如揚聲器或耳機)或其它裝置。輸入裝置或區域140和輸出裝置或區域150可組合成例如觸摸屏顯示輸入，其可為系統100的一部分。車輛定位系統100可包括GPS系統180或用于接收或確定如車輛10的位置信息的另一系統，或與該系統聯接或連接。GPS系統180可位于車輛10中與系統100分開的位置。系統100可包括ー個或多個數據庫170，該數據庫可包括例如之前遇到的各物體(例如，交通信號、樹、雕像、車道標記等)的信息，包括物體的地理或三維(3D)位置以及物體幾何信息或其它物體分類信息，以及可能的標識符或索引標識。物體(例如樹)的地理或3D位置可例如以GPS系統中所用的格式或位置、XYZ坐標組、或其它適當的定位信息來存儲。系統100還可基于感測的物體數據將物體數據按照幾何、形狀、外觀、顔色、紋理、或物體的其它物理特征來分類。例如，如果由傳感器(例如，LIDAR 20或攝像機24)測量的被感測的物體形狀數據與之前存儲的樹的幾何數據相匹配，那么系統100可與3D位置數據一起存儲將物體分類為樹的物體幾何數據。數據庫170可全部或部分地存儲在存儲器120、長期存儲器130或其它裝置中的一個或兩個中。系統100可包括地圖數據175，但是該數據可被遠程訪問，并可與系統100分 開地存儲。地圖數據還可存儲在數據庫170中。地圖數據175可包括由車輛10之前測量的物體的3D位置、幾何形狀、和/或外觀。處理器或控制器110可為例如中央處理單元(CPU)、芯片或任何適當的計算裝置。處理器或控制器110可包括多個處理器，并可包括通用處理器和/或專用處理器，例如圖形處理芯片。處理器110可執行例如存儲在存儲器120或長期存儲器130中的代碼或指令，以實施本發明的實施例。存儲器120可以是或可包括例如，隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、動態RAM (DRAM)、同步DRAM (SD-RAM)、雙倍數據速率(DDR)存儲器芯片、閃存、易失性存儲器、非易失性存儲器、高速緩沖存儲器、緩沖器、短期存儲單元、長期存儲單元或其它適當的存儲器単元或存儲單元。存儲器120可以是或包括多個存儲器単元。長期存儲器130可以是或可包括，例如，硬盤驅動器、軟盤驅動器、光盤驅動器(⑶)、⑶-可刻錄(⑶-R)驅動器、通用串行總線(USB)裝置或其它適當的可移動和/或固定存儲單元，并可包括多個單元或這些單元的組合。存儲器120和/或長期存儲器130和/或其它存儲裝置可存儲車輛10遇到的道路、交叉路ロ或其它區域的幾何信息，可包括例如位置坐標(例如，X/Y/Z坐標，GPS坐標)和靜態物體30的幾何形狀數據。圖3為使用根據本發明實施例的物體位置測量系統的車輛的示意圖。配備有傳感器的車輛10 (例如，轎車或其它類車輛)可為靜止或運動的。車輛10可使用傳感器20、22、24來測量物體相對于車輛的位置。相關物體或路標位置220可表示物體30、車道標記230、路肩240或其它靜態物體的相對位置。相關路標或物體位置220為物體30相對于車輛10的相對地理位置或定位。相關物體位置220可存儲為車輛定位系統100中的數據。在ー個實施例中，相關物體位置220數據可存儲為矢量。在一個實施例中，傳感器可包括ー個或多個LIDAR裝置20和/或雷達裝置22。LIDAR裝置20和/或雷達裝置22可測量相對于車輛的物體位置和物體30與車輛10之間的相對角度。系統100可使用物體位置和角度數據來確定相關物體定位220。LIDAR傳感器20可測量物體30的幾何(例如，尺寸和形狀)和/或其它特征。在一個實施例中，傳感器可包括計算機視覺傳感器(例如，攝像機)24。系統100可使用由一個或多個攝像機24感測的數據，利用各種方法來確定相關物體定位220。例如，可使用三角測量方法或其它方法。當車輛10相對于物體30移動時，攝像機24可捕獲物體30的多幅圖像。系統100可確定從攝像機24到物體30的線的角度。系統100可在三角計算方法中使用多幅圖像和確定的角度來確定相關物體定位220。攝像機24相對于車輛10的GPS中心點的具體位置和視角可以是已知的，并用于這種計算。攝像機24可提供圖像，從而提供測量(例如，使用處理器110)物體30的視覺特征或外觀(例如，紋理和顔色)和/或其它特征的能力。車輛定位系統100可取回例如前次旅程期間車輛10收集或測量的物體位置、幾何和/或外觀數據。之前測量的物體位置、幾何和/或外觀數據可被匹配至當前傳感器測量的相關物體定位220、傳感器測量的物體幾何、傳感器測量的物體外觀、和/或其它傳感器測量信息。之前測量的物體位置數據可表示關于全球地圖或子地圖坐標框架的物體的位置。然而當前傳感器測量的相關物體定位220可表示關于車輛坐標框架的物體的位置。為了將測量的當前相關物體定位220匹配至之前測量的物體定位數據，車輛定位系統100可使用轉換矩陣算法或其它方法來將測量的相關物體定位220測量轉換為全球或子地圖坐標框架。替代地，之前測量的物體位置數據可使用轉換矩陣算法轉換為車輛坐標框架，以便 匹配。也可使用其它坐標轉換方法。通過將相關物體定位220、幾何和外觀匹配至之前存儲的測量數據，可在車輛定位系統100中計算和更新車輛10的位置。車輛定位系統100還可將相對物體定位220匹配至之前存儲的測量數據，以更新表示物體30、分道線230、道路邊緣240或其它靜態物體的位置的存儲位置數據。圖4為示出使用根據本發明實施例的物體位置測量系統的車輛的示意圖。車輛旅程可映射至地理數據或信息的大型或全球環境地圖300上。全球地圖300可表示地球一部分的地理和/或地形，包括路標、物體、之前的車輛位置數據和其它信息。在一個實施例中，全球地圖300存儲為系統或數據庫(例如，數據庫170)中的地理位置數據(例如，相對于基準點(如家庭或辦公室)的X/Y/Z坐標，GPS坐標)的列表。包含整個車輛旅程的全球地圖300可能跨越許多英里。例如，全球地圖300可能覆蓋從家到工作地的路線或任何其它車輛路線。在相對短的旅程中，傳感器20、22、24可能檢測成千上萬的路標，產生對于系統100或任何計算機過大以致相對于全球地圖300無法有效處理的數據量。而且，車輛和路標位置測量可基于感測的車輛相對于路標220的相對位置來確定。如果物體30距車輛10越近，則感測的測量的精度越高。因此，為了提高車輛定位系統100中的處理時間、數據存儲效率和測量精度，大型地圖300可被分為多個子地圖或局部地圖302、304、306、308。全球地圖300可為與GPS系統相關聯的傳統地圖的一部分或來自該傳統地圖。在一個實施例中，子地圖302、304、306、308可在系統或數據庫(例如，數據庫170)中存儲為地理位置信息(例如，X/Y/Z坐標，GPS坐標)的列表。每個子地圖可連結至全球地圖300中的一個節點或由該節點表示，每個子地圖可覆蓋例如沿各方向幾百米的距離。也可使用其它子地圖尺寸。每個子地圖的尺寸都受與車輛相關聯的傳感器20、22、24的有效范圍或其它因素限制。例如，LIDAR傳感器20、雷達傳感器22和計算機視覺傳感器24的有效范圍可從80到140米。圖4中的全球地圖300示出了四個子地圖302、304、306、308，但是可以存在任意數量的子地圖構成全球地圖300。
每個子地圖都可包括ー組物體位置數據，該數據可包括物體相對于例如子地圖302的原點310的位置。可通過例如確定最靠近當前已知的、估計的或計算的車輛位置的子地圖原點來確定車輛是否在特定子地圖中。在一個實施例中，子地圖由它們的原點定義，子地圖的邊界由例如VOTonoi數學方法確定。也可使用定義子地圖的其它方法。通過查找子地圖的Voronoi相鄰空間、并且如果該空間內的子地圖共享物體或路標則確定它們相鄰來發現相鄰的子地圖。當車輛10第一次行駛新路線時可產生新的子地圖。例如，如果車輛距當前子地圖的原點的距離大于100米或另ー閾值，那么產生新的子地圖。原點310可為子地圖302內的任意點。當系統100產生子地圖302時或在任意其它時刻可確定原點310。當產生子地圖302時，原點310可定義為產生子地圖302時車輛10所位于的點。通過將物體30相對于子地圖的位置與子地圖(或子地圖的原點)相對于全球地圖300的位置相結合，可確定物體30相對于全球地圖300或在絕對意義上的位置。當車輛10行駛通過由子地圖302表示的區域時，可使用來自ー個或多個傳感器20、22、24的數據測量物體312、314在車輛所位于的子地圖302內的位置或相對位置(相對于車輛10)。ー個或多個LIDAR傳感器20還可測量物體312、314的幾何(例如，尺寸和形 狀)。一個或多個攝像機24可測量或提供能夠測量物體312、314的視覺特征或外觀(例如，紋理和顔色)的圖像。基于估計的子地圖302中的車輛位置和測量的物體312、314的相對位置，可計算物體312、314相對于子地圖302的原點310的位置。將估計的或計算的物體312、314相對于子地圖302的原點310的位置與之前存儲的物體位置數據作比較，以確定物體312、314的位置與存儲的物體或路標數據是否匹配。還可將物體312、314的幾何(例如，尺寸和形狀)和外觀(例如，紋理和顔色)與之前存儲的物體幾何和外觀數據作比較，以確定物體312、314與存儲的物體或路標數據是否匹配。如果物體312、314相對于子地圖302的原點310的位置、幾何和/或外觀與之前存儲的數據匹配，那么物體312、314關于子地圖302的原點310的位置可用來更新存儲的物體位置數據。如果物體312、314關于子地圖302的原點310的位置、幾何和/或外觀與之前存儲的數據不匹配，那么存儲的數據可更新成包括物體312、314的位置。基于物體312、314相對于子地圖302的原點310的位置和存儲的物體位置數據，可確定車輛10的更新位置。相鄰、重疊或鄰近的子地圖的位置可彼此相關聯。子地圖302可與鄰近子地圖304,306重疊，公用路標312 (例如，對應于物體30或就是物體30)可存在，該公用路標可在各相鄰的兩個或多個重疊子地圖302、304中被車輛10感測或測量。公用路標312可用來將鄰近或相鄰子地圖302、304的位置彼此相關聯。相鄰子地圖302、304的原點310的位置可使用作為基準點的公用路標312彼此相關聯。基于子地圖302關于相鄰子地圖304、306的關聯位置，也可更新物體316、318、320在相鄰子地圖中關于子地圖304、306的各原點310的位置。各子地圖原點310關于各相鄰子地圖原點310的關聯位置可用來產生全球環境地圖 300。根據ー個實施例，使用數學建模技術可計算或確定或估計或最優化車輛10和測量的物體30相對于子地圖302的位置。還可使用數學建模技術計算相對于鄰近或相鄰子地圖304、306的車輛位置和物體位置。所述數學建模技術可為加權最小ニ乘算術方法、貝葉斯濾波方法(例如，卡爾曼濾波和粒子濾波)或其它數學方法。加權最小ニ乘算術方法可用來根據之前測量的車輛位置數據(例如，具有低精度的GPS數據)、之前測量的路標位置數據、航向推算位置估計、和傳感器測量的路標相對于車輛220的相對位置，來計算或估計車輛10和測量的路標30相對于子地圖或子地圖原點310的位置。在一個實施例中，可最小化下面的公式，以從初始或估計的車輛位置最優化或精煉車輛位置
權利要求
1.ー種方法，包括 確定車輛的估計位置； 使用與所述車輛相關聯的傳感器來測量物體相對于所述車輛的位置；以及 結合之前存儲的物體位置使用測量的相對物體位置來確定更新的車輛位置。
2.如權利要求I所述的方法，其中使用不同干與所述傳感器相關聯的系統的系統來確定所述估計位置。
3.如權利要求I所述的方法，其中之前存儲的物體位置相對于子地圖測量，所述方法包括使用所述車輛的估計位置確定多個子地圖中的哪個對應于車輛位置。
4.如權利要求I所述的方法，包括通過確定相對于之前存儲的物體位置的車輛位置來確定所述更新的車輛位置。
5.如權利要求I所述的方法，包括結合之前存儲的物體位置使用相對物體位置來更新物體位置。
6.如權利要求I所述的方法，其中使用最小ニ乘數學方法來更新估計的車輛位置。
7.如權利要求I所述的方法，其中相對于分為多個子地圖的全球環境地圖確定所述車輛的位置。
8.一種系統,包括 數據庫，其存儲之前收集的關于物體位置的信息； 車輛位置檢測系統； 傳感器； 控制器，用干從所述車輛位置檢測系統確定所述車輛的估計位置；使用所述傳感器測量物體相對于所述車輛的位置；以及結合之前存儲的物體位置使用測量的相對物體位置來確定更新的車輛位置。
9.如權利要求8所述的系統，其中所述控制器用于使用不同干與所述傳感器相關聯的系統的系統來確定所述車輛的估計位置。
10.ー種方法，包括 在車輛中，使用與所述車輛相關聯的傳感器來評估路標的地理位置；以及 使用評估的路標位置來計算所述車輛的地理位置。
全文摘要
本發明涉及用于基于傳感器的環境模型構造的系統和方法。一種方法和系統可確定車輛的估計位置，使用與車輛相關聯的傳感器測量相對于車輛的物體位置，并結合之前存儲的物體位置使用測量的相對物體位置來確定更新的車輛位置。可使用與和傳感器相關聯的系統不同的系統如GPS系統來確定估計的車輛位置。可相對于對應于車輛位置的子地圖來測量物體位置。
文檔編號G01C21/28GK102809379SQ201210178090
公開日2012年12月5日 申請日期2012年6月1日 優先權日2011年6月1日
發明者S.曾 申請人:通用汽車環球科技運作有限責任公司