專利名稱：機動車輛中的位置確定設備和信息融合方法
技術領域：
本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的位置確定設備和根據(jù)權(quán)利要求9的前序部分的信息融合方法。周圍環(huán)境技術現(xiàn)有技術公開了用作機動車輛應用中的周圍環(huán)境傳感器的多個不同單一和立體照相機。由于這種照相機系統(tǒng)提供與駕駛員輔助系統(tǒng)的連接的各種新機會，它們變得越來越廣泛。在本文中，立體照相系統(tǒng)不僅適于對象識別，而且附加地適于距離確定。類似地，通?；贕PS設計的導航系統(tǒng)也在越來越普遍的車輛中作為標準存在。這些導航系統(tǒng)使用接收的衛(wèi)星信號來執(zhí)行位置確定且沿著借助于數(shù)字地圖確定的行駛路線引導駕駛員到達目的地。在這種情況中，導航系統(tǒng)從盡可能多的衛(wèi)星接收的衛(wèi)星信號越多且接收這些信號的距離越遠，可以越精確地執(zhí)行位置確定。例如DE102008061749A1中所公開的，照相機系統(tǒng)通常布置在乘客空間內(nèi)部。此處描述的照相機系統(tǒng)安裝在A柱的上交叉連接上的擋風玻璃前。此處，由于在行駛方向中幾乎不受限制的視場，存在用于光學周圍環(huán)境識別的良好先決條件。同時，通過擋風玻璃的車輛乘客的視線不受限制或僅受很小的限制。為了避免從不被監(jiān)控的區(qū)域外部進入照相機傳感器系統(tǒng)的光的不需要的照射，基于現(xiàn)有技術的照相機系統(tǒng)還被已知的雜散光保護環(huán)繞。DE102008020446A 1描述了用于校正內(nèi)部計算的車輛地點的校正裝置。照相機傳感器或ESP傳感器系統(tǒng)用于識別對應于車輛的行駛路線上的突出點的第一地點且從存儲器單元讀出相關地點。再者，校正裝置包含用于確定車輛的第二地點的例如基于GPS的地點確定單元。然后可以使用確定的第一地點校正確定的第二地點。在信息捕獲、信 息處理以及因此信息可靠性的不斷改善期間，傳感器信息的各個項目在機動車輛部分中被不斷融合。就此方面而言，DE102007058192A1公開了一種用于多個輔助系統(tǒng)的中央控制器，該多個輔助系統(tǒng)在機動車輛中提供且至少一定程度地裝配有周圍環(huán)境傳感器。中央控制器在數(shù)據(jù)級別連接到各個輔助系統(tǒng)且使用來自其他周圍環(huán)境傳感器的信息檢查來自周圍環(huán)境傳感器的信息。舉例而言，來自照相機的圖像信息可以確認來自雷達傳感器的間隔測量。傳感器信息的各個項目因此可以具有針對它們執(zhí)行的似真性檢查且可以以冗余形式使用。來自不同傳感器的各個信號的這種耦合已知為傳感器融合。從現(xiàn)有技術已知的用于車輛應用的衛(wèi)星輔助位置確定設備首先已經(jīng)具有由于用于衛(wèi)星信號的接收裝置的已知安裝位置導致的缺點?；诂F(xiàn)有技術，接收裝置要么布置在儀表盤中、頂板上、后擋板中，要么布置車輛的側(cè)鏡中。在第一情況中，信號從衛(wèi)星到接收裝置的傳播路徑被車輛頂板干擾，這導致減小的接收可靠性和因此減小的位置精確性。在后三種情況中，盡管改善的接收質(zhì)量可用，它與增加的安裝介入和同樣增加的成本介入相關。除此之外，迄今為止，作為不斷增加的通常傳感器融合的一部分，位置確定設備中另外的安裝介入和成本介入意味著與其他車輛傳感器相關。因此，本發(fā)明的目的是提供一種位置確定設備，其組合相對小的安裝介入和用于衛(wèi)星信號的相對好的接收質(zhì)量，且在沒有另外的安裝介入的條件下，這樣做能夠耦合確定位置信息和來自至少一個另一傳感器的信息，作為傳感器融合的一部分。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明借助于根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置確定設備和根據(jù)權(quán)利要求9所述的信息融合方法實現(xiàn)該目的。機動車輛中根據(jù)本發(fā)明的位置確定設備包含:至少一個接收裝置，用于從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的多個衛(wèi)星接收地點和時間信號；以及位置計算模塊，用于從接收的地點和時間數(shù)據(jù)計算位置信息。該位置確定設備的特征在于，至少一個接收裝置物理地集成在光學傳感器單元的外殼中，其中外殼布置在乘客空間中擋風玻璃的上邊緣的區(qū)域中，且其中外殼具有至多到每個現(xiàn)有車輛數(shù)據(jù)總線類型的單個連接以及至多到車輛電源的單個連接。光學傳感器單元的外殼中接收裝置的集成首先導致與車輛中光學傳感器單元、接收裝置和位置計算模塊的單獨和分別獨立安裝相比相對小的安裝介入的優(yōu)點。同時，用于安裝的成本減小。尤其是，就具有到車輛電源的公共連接和經(jīng)由公共連接到車輛數(shù)據(jù)總線的通信的光學傳感器單元和位置確定設備而言，存在用于車輛中安裝的所得簡化和益處。如果車輛包含例如Flexray和CAN的不同車輛總線類型，本發(fā)明還允許向每個車輛數(shù)據(jù)總線類型提供單個連接。除了上面全都改善位置確定設備的可靠性和精確度，另一優(yōu)點在于外殼將布置在擋風玻璃的上邊緣的區(qū)域中，例如布置在后視鏡附近。因此，針對光學傳感器單元獲得通常需要被監(jiān)控的區(qū)域中的相對好的捕獲條件，且針對位置確定設備，獲得相對好的接收條件。鑒于用于減小空氣阻力的曾經(jīng)較平坦的擋風玻璃的發(fā)展以及從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的衛(wèi)星獲得位置計算所需的針對地點和時間信號的伴隨較大可能接收角度，這是尤其有利的。優(yōu)選地，附加地，位置計算模塊物理地集成在外殼中。這導致另一優(yōu)點:位置計算模塊既不要求到車輛電源的單獨連接，也不要求到車輛數(shù)據(jù)總線的單獨連接。這還減小了安裝介入和成本介入。另外，因為位置計算模塊因此也物理地布置在光學傳感器單元的外殼中，提供用于相對簡單地完成光學傳感器單元和位置確定設備的信息融合的先決條件。不需要諸如線纜或單獨總線連接之類用于光學傳感器單元和計算位置信息的位置計算模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)母郊咏槿?。使用特定偏好，位置計算模塊在數(shù)據(jù)級別耦合到光學傳感器單元的圖像處理模塊，其中尤其是，位置計算模塊和圖像處理模塊融合以形成公共電子計算模塊。在數(shù)據(jù)級別的耦合允許用于位置計算模塊和圖像處理模塊的信息交換和信息融合。如果位置計算模塊和圖像處理模塊甚至融合為形成公共電子計算模塊，則信息融合是尤其有效的，因為從相同的計算模塊處理所有信息且因此在不同計算模塊之間沒有用于信息融合的信息交換。這首先改善了光學傳感器的信號處理，因為捕獲的圖像的可靠處理要求考慮車輛在兩個圖像捕獲操作之間覆蓋的距離。進而可以從來自位置確定設備的位置信息的時間推演獲得覆蓋距離。另外，還可以從驅(qū)動動態(tài)傳感器獲得關于覆蓋距離的信息，但是該信息首先必須經(jīng)由車輛數(shù)據(jù)總線發(fā)射。其次，通過位置確定設備捕獲的信息可以借助于來自光學傳感器單元的信息驗證。舉例而言，這允許位置確定設備中短期測量誤差或干擾的簡單識別和消除。另夕卜，照相機還可以用于識別周圍環(huán)境條件，且來自衛(wèi)星的地點和時間信號的評價可以與這些條件匹配。舉例而言，因而可以識別城市峽谷，該區(qū)域中，與路上行駛相比，可接收衛(wèi)星的數(shù)目嚴重減小。優(yōu)選地，設備的特征在于，光學傳感器單元是固有已知單一或立體照相機模塊或激光掃描儀且尤其是固有已知駕駛員輔助系統(tǒng)的部件。這種單一或立體照相機模塊的使用長時間以來是已知的且單一或立體照相機模塊在很多車輛中作為各個駕駛員輔助系統(tǒng)的一部分作為標準存在。因此，因為對于根據(jù)本發(fā)明的位置確定設備而言，可以借助總是存在的光學傳感器單元，附加安裝和成本介入消失。通常，單一或立體照相機模塊用于對象識別且還至少在立體照相模塊的情況中用于距離測量。基于本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例，位置確定設備是GPS模塊、伽利略模塊、GLONASS模塊、Compass模塊或SBAS模塊。所述模塊主要在用于發(fā)送地點和時間信號的頻率范圍方面彼此不同，而不管在本發(fā)明的上下文中，其相應指定特征可以等同地用作位置確定設備。方便地，擋風玻璃在光學傳感器單元的區(qū)域中不被金屬化且尤其在接收裝置的區(qū)域中不被金屬化。這首先導致光學傳感器單元的改善捕獲能力的優(yōu)點。如果擋風玻璃在接收裝置的區(qū)域中也不被金屬化，由與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的衛(wèi)星發(fā)送的地點和時間信息的接收被附加地改善。否者，發(fā)送的地點和時間信息中的一定比例將總是通過金屬化吸收或反射。再者，有利的是，光學傳感器單元具有至少一個雜散光保護元件，且尤其是，該至少一個接收裝置物理地集成在雜散光保護元件中。雜散光保護元件防止在光學傳感器單元上入射不希望光輻射，諸如來自被監(jiān)控的區(qū)域外部的直接絕緣或入射射線。雜散光保護元件中接收裝置的物理集成首先進一步改善了接收裝置的接收特性，因為它不被雜散光保護元件遮蔽。其次，光學傳感器單元的捕獲范圍不被接收裝置降低，因為其在雜散光保護元件中的集成意味著它僅隱藏不希望以任意方式捕獲的那些區(qū)域。當立體照相機用作光學傳感器單元時，在兩個雜散光保護元件中的每一個中的集成是可能的而沒有限制。另外，有利地，至少一個接收裝置物理集成在用于形成立體照相機模塊的兩個單一照相機模塊的連接部分中。取決于立體照相模塊的不同設計，與其他安裝位置相比，連接部分中的集成可以與接收裝置的更好接收特性相鏈接。另外，可以導致生產(chǎn)簡化。本發(fā)明還涉及用于機動車輛中位置確定設備的信息融合方法，其中至少一個接收裝置用于從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的多個衛(wèi)星接收地點和時間信息且其中借助于位置計算算法從接收的地點和時間信息計算位置信息。另外，圖像信息和/或間隔信息借助于光學傳感器單元被捕獲且借助于圖像處理算法被處理。根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于，至少地，至少一個接收裝置和光學傳感器單元借助于公共連接而連接到車輛數(shù)據(jù)總線且借助于公共連接而連接到車輛電源。根據(jù)本發(fā)明的方法因此被設計為在根據(jù)本發(fā)明的位置確定設備中實施且導致已經(jīng)結(jié)合位置確定設備描述的優(yōu)點。優(yōu)選地，附加地，位置確定設備的位置計算模塊(該位置計算模塊執(zhí)行位置計算算法)借助于公共連接而連接到車輛數(shù)據(jù)總線且借助于公共連接而連接到車輛電源。這簡化且加速了根據(jù)本發(fā)明的方法，因為位置確定設備的所有元件和光學傳感器單元的所有元件由于公共連接彼此密切耦合，這提示了快速且有效的信息交換。使用特定偏好，圖像處理算法和位置計算算法通過公共電子計算模塊執(zhí)行，其中尤其是，光學傳感器單元的位置計算模塊和圖像處理模塊(該模塊執(zhí)行圖像處理算法)被融合以形成公共電子計算模塊。用于執(zhí)行位置計算算法和圖像處理算法二者的公共電子計算模塊的使用進一步簡化且加速了根據(jù)本發(fā)明的方法，因為所有信息被相同的電子算術單元處理。因此，不需要總是與計算時間和計算功率介入相關的不同算術單元之間的信息交換。另外，有利的是，位置計算算法計算的位置信息、尤其是從所述位置信息的時間推算用于借助于圖像處理算法改善圖像信息的處理。關于兩個圖像捕獲操作之間車輛覆蓋的距離的信息用于改善圖像處理。因此，對象可以被更確定地識別且可以從圖像信息的處理獲得更精確的息。具體而言，有利的是，附加驅(qū)動動態(tài)傳感器信息用于借助于圖像處理算法改善圖像信息的處理。還可以從驅(qū)動動態(tài)傳感器信息確定關于兩個圖像捕獲操作之間車輛覆蓋的距離的信息。該信息可以增加且校正來自位置計算算法的信息，這導致圖像信息的處理中的進一步改善。方便地，借助于處理的圖像信息驗證和/或校正位置信息。這導致可以改善位置信息的可靠性的優(yōu)點。舉例而言，可以使用圖像信息來識別車輛是否處于交匯點，是否在橋下或隧道中行駛。因此，它是從位置計算算法驗證和校正位置信息的簡單方式?；诒景l(fā)明的另一優(yōu)選實施例，處理的圖像信息用于確定用于地點和時間信號的占優(yōu)接收條件，且尤其是地點和時間信號的處理匹配占優(yōu)接收條件。這允許接收的地點和時間信號以總是正確的情形且以最佳方式極大匹配的方式由位置計算算法處理。因而，例如圖像信息允許識別車輛是否處于濃密構(gòu)建住宅上的城市峽谷且到與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的特定數(shù)目的衛(wèi)星的信號路徑是否被建筑物中斷。可以從上述信息清晰可見地識別車輛是否位于路上且在從各個衛(wèi)星的信號路徑中是否沒有中斷。接收的地點和時間信號的處理的匹配允許相對更好精確度和可靠性的位置確定。
參考附圖，可以在子權(quán)利要求和下面示例性實施例的描述中發(fā)現(xiàn)其他優(yōu)選實施例，附圖中:圖1示出根據(jù)本發(fā)明的位置確定設備的示意性說明，圖2示出根據(jù)本發(fā)明進入隧道且裝備有位置確定設備的車輛，以及圖3以流程圖的形式示出根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性序列。
具體實施例方式圖1示意性示出根據(jù)本發(fā)明的位置確定設備101的可能實施例。位置確定設備101包含接收裝置102，其被設計為從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的多個衛(wèi)星接收地點和時間信號。舉例而言，接收裝置102是GPS天線。數(shù)據(jù)線103連接接收裝置102到電子算術單元104。電子算術單元104是融合的位置計算模塊和圖像處理模塊。因此，電子算術單元104執(zhí)行位置計算算法和圖像處理算法二者。因此，圖像信息立即可用于位置計算算法，且相反地，位置信息立即可用于圖像處理算法。尤其是，通過立體照相機模塊106獲得的車輛速度或在兩個圖像捕獲操作之間車輛覆蓋的距離是對于圖像處理關鍵的信息。再者，數(shù)據(jù)線105連接電子算術單元104到立體照相機模塊106。立體照相機模塊106包含通過網(wǎng)絡109物理連接的兩個單獨的單一照相機模塊107和108。因為涉及立體照相機模塊，不僅一般地可以捕獲光學信息，還可以確定距離。為了避免到單一照相機模塊107和108的不希望光的照射，單一照相機模塊107和107設置有雜散光保護元件110和111。再者，電子算術單元104使用連接113借助于數(shù)據(jù)線112連接到車輛數(shù)據(jù)總線(未示出)。因為所有所述組件集成在立體照相機模塊的外殼114中，針對所有組件，僅需要到車輛數(shù)據(jù)總線的一個公共連接113。類似地，針對所有組件，僅需要到車輛電源的一個公共連接115。為清晰起見，未示出被外殼114環(huán)繞的元件的單個電源軌跡。車輛數(shù)據(jù)總線可以用于發(fā)射圖像信息和位置信息且使得所述信息可用于各個車輛系統(tǒng)和輔助設備。在該示例性實施例中，圖像信息和位置信息分別針對ADAS地平線、導航系統(tǒng)和道路工作輔助可用。再者，車輛數(shù)據(jù)總線用于向電子算術單元104發(fā)射驅(qū)動動態(tài)傳感器信息，除了來自位置計算算法的位置信息，該電子算術單元104使用所述信息通過圖像處理算法來改善圖像信息的處理。外殼114在后視鏡的水平布置在車輛擋風玻璃內(nèi)側(cè)。這提供對于正面具有大最佳視場的立體照相機模塊106。另外，它導致用于接收裝置102的相對非常好的接收條件，因為在這種情況中，通常存在到全球?qū)Ш较到y(tǒng)的衛(wèi)星的非中斷信號路徑。總而言之，外殼114中立體照相機模塊106、接收裝置102和公共電子算術單元104的集成因此導致用于接收裝置102的改善接收條件、借助于來自立體照相機106和接收裝置102的數(shù)據(jù)融合導致改善圖像處理且導致改善的位置確定。最后，因為到車輛數(shù)據(jù)總線的公共連接113和到車輛電源的公共連接115可用于外殼114環(huán)繞的所有元件，安裝介入和成本介入減小。圖2示出裝配有根據(jù)本發(fā)明的位置確定設備(未示出)的車輛21。車輛21在隧道23的方向中在道路22上行駛。只要車輛21在道路22上仍在隧道23前面，在車輛21中存在的位置確定設備以良好質(zhì)量接收衛(wèi)星24、25、26和27發(fā)射的地點和時間信號。在車輛21中存在的單一照相機模塊(同樣未示出)識別車輛21正進入隧道23。針對接收的地點和時間信號的評估，考慮該信息。位置確定設備因此假設:在到達隧道23時，可用地點和時間信號的信號質(zhì)量嚴重下降或信號不再能夠被捕獲。相應地，源于地點和時間信號的評估的位置精確度歸因于較小可靠性。在衛(wèi)星24、25、26和27的信號連接完全中斷的事件中，車輛21處于隧道23中的信息意味著不針對位置確定設備假設錯誤。圖3以流程圖的形式示出根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性序列。首先，在步驟31中使用接收裝置從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的多個衛(wèi)星接收地點和時間信號。同時，在步驟33中借助于光學傳感器單元捕獲圖像信息。在方法步驟32中，位置計算算法從在步驟31中接收的地點和時間信息計算位置信息。在步驟34中，與之并行，圖像處理算法處理在步驟32中捕獲的圖像信息。另外，在步驟32和32中，發(fā)生圖像處理算法和位置計算算法之間的信息交換，所述信息交換涉及使用用于位置信息的時間推演來改善圖像處理，且涉及使用處理的圖像信息來改善位置計算。在步驟35中，位置信息和處理的圖像信息融合，且在步驟36中，融合的位置和圖像信息借助到車輛數(shù)據(jù)總線的公共連接被發(fā)射到另一駕駛員輔助系統(tǒng)和車輛系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.機動車輛中的位置確定設備(101)，包含 至少一個接收裝置(102)，用于從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)相關的多個衛(wèi)星接收地點和時間信號，以及 位置計算模塊(104)，用于從接收的地點和時間數(shù)據(jù)計算位置信息， 其特征在于 所述至少一個接收裝置(102)物理地集成在光學傳感器單元(106)的外殼(114)中， 其中所述外殼(114)布置在乘客空間中擋風玻璃的上邊緣的區(qū)域中，并且 其中所述外殼(114)具有至多到每個現(xiàn)有車輛數(shù)據(jù)總線類型的單個連接(113)以及至多到車輛電源的單個連接(115)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設備，其特征在于 附加地，所述位置計算模塊(104)物理地集成在所述外殼中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設備，其特征在于 所述位置計算模塊(104)在數(shù)據(jù)級別耦合到所述光學傳感器單元(106)的圖像處理模塊(104)，其中尤其是，所述位置計算模塊(104)和所述圖像處理模塊(104)融合以形成公共電子計算模塊(104)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3其中至少一個所述的設備，其特征在于 所述光學傳感器單兀(106)是固有已知單一或立體照相機模塊(106)或激光掃描儀且尤其是固有已知駕駛員輔助系統(tǒng)的一部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4其中至少一個所述的設備，其特征在于 所述位置確定設備(102)是GPS模塊、伽利略模塊、GLONASS模塊、Compass模塊或SBAS模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5其中至少一個所述的設備，其特征在于 所述擋風玻璃在所述光學傳感器單元(106)的區(qū)域中不被金屬化且尤其在接收裝置的區(qū)域中不被金屬化。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6其中至少一個所述的設備，其特征在于 所述光學傳感器單元(106 )具有至少一個雜散光保護元件(110，111 )，且尤其是，所述至少一個接收裝置(102 )物理地集成在雜散光保護元件(110，111)中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7其中至少一個所述的設備，其特征在于 所述至少一個接收裝置(102)物理地集成在用于形成立體照相機模塊(106)的兩個單一照相機模塊(107，108)的連接部分(109)中。
9.一種信息融合方法，用于機動車輛中位置確定設備，尤其用于根據(jù)權(quán)利要求1至8其中至少一個所述的位置確定設備， 一其中至少一個接收裝置用于從與全球?qū)Ш较到y(tǒng)(31)相關的多個衛(wèi)星接收地點和時間信號， 一其中借助于位置計算算法(32)從接收的地點和時間數(shù)據(jù)計算位置信息， 一其中另外借助于光學傳感器單元(33)捕獲圖像信息和/或間隔信息，以及 一其中借助于圖像處理算法(34)處理圖像信息和/或間隔信息， 其特征在于 一至少所述至少一個接收裝置(102)和所述光學傳感器單元(106)借助于公共連接(113)而連接到車輛數(shù)據(jù)總線且借助于公共連接(115)而連接到車輛電源。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于 附加地，所述位置確定設備(101)的位置計算模塊(104)借助于公共連接(115 )而連接到車輛數(shù)據(jù)總線且借助于公共連接(113)而連接到車輛電源，所述位置計算模塊執(zhí)行所述位置計算算法。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于 所述圖像處理算法和所述位置計算算法通過公共電子計算模塊(104)執(zhí)行，其中尤其是，所述光學傳感器單元(106)的所述位置計算模塊(104)和圖像處理模塊(104)被融合以形成公共電子計算模塊(104)，所述圖像處理模塊執(zhí)行所述圖像處理算法。
12.根據(jù)權(quán)利要求9至11其中至少一個所述的方法，其特征在于 由所述位置計算算法計算的位置信息、尤其是從所述位置信息的時間推算用于借助于所述圖像處理算法改善圖像信息的處理。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于 附加地，驅(qū)動動態(tài)傳感 器信息用于借助于所述圖像處理算法改善圖像信息的處理。
14.根據(jù)權(quán)利要求9至13其中至少一個所述的方法，其特征在于 借助于處理的圖像信息驗證和/或校正位置信息。
15.根據(jù)權(quán)利要求9至14其中至少一個所述的方法，其特征在于 處理的圖像信息用于確定用于地點和時間信號的占優(yōu)接收條件，且尤其是，地點和時間信號的處理匹配占優(yōu)接收條件。
全文摘要
本發(fā)明涉及機動車輛中的位置確定設備，該位置確定設備包含至少一個接收器設備，用于從分配到全球?qū)Ш较到y(tǒng)的多個衛(wèi)星接收地點信號和時間信號；以及位置計算模塊，用于基于接收的地點數(shù)據(jù)和時間數(shù)據(jù)計算位置信息。該位置確定設備的特征在于該至少一個接收器設備在結(jié)構(gòu)上集成在光學傳感器單元的外殼中的事實，其中外殼布置在擋風玻璃的上邊緣的區(qū)域中的乘客車廂中，并且其中外殼具有至多到車輛數(shù)據(jù)總線的單個連接和至多到車輛電源的單個連接。
文檔編號G01S19/45GK103221840SQ201180056402
公開日2013年7月24日 申請日期2011年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月23日
發(fā)明者U·施特林 申請人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司