專利名稱：倒車雷達測距的方法
技術領域：
本發明涉及測量距離的方法，尤其涉及倒車雷達測距的方法。
背景技術：
超聲波測距雷達的定義倒車雷達系統，主要采用超聲波測距技術，利用壓電陶瓷片(超聲波傳感器)之壓電特性，以特定頻率(40KHz-60KHz )的脈沖激發壓電片，該壓電片隨即由電能轉換成機械能并發射出去。當發射出去的聲波接觸障礙物時，根據聲波的反射性原理，會反射回微弱的聲波能量給傳感器，即將所收到的微弱聲波振動信號轉化成為電信號，經信號放大處理后，傳送至微處理器進行處理，由特定的算法計算出車與障礙物之間的距離，并通過顯示器及發聲器件對用戶進行提醒。由以上的描述可見，超聲波倒車雷達主要利用了根據超聲波的反射性原理。一般情形下，超聲波的反射規律為反射角等于入射角，因此，反射波是否能被超聲波傳感器捕捉到就成了超聲波測距的關鍵。可以通過兩方面的努力達成
1.增大超聲波傳感器的發射包絡范圍，發射包絡范圍越大，意味著在單探頭發射波包絡內碰到的障礙物幾率越高，根據研究及實踐發現，48K (58K)收發一體的超聲波傳感器其探測包絡范圍較40K大。2.傳統的倒車雷達測距的處理方式是超聲波傳感器A自發自收2到3次；超聲波傳感器B自發自收2到3次；再比較兩者的有效數據，數值小的距離數據為有效障礙物的距
1 O如果是兩顆超聲波傳感器傳感器的中間有平板類或者其它不規則的障礙物，則超聲波傳感器自發自收就可能探測不到障礙物。因為反射波不一定能被超聲波傳感器接收到，則系統就會判斷沒有障礙物而導致誤判。
發明內容
為了解決現有技術中的問題，本發明提供了一種倒車雷達測距的方法。本發明提供了一種倒車雷達測距的方法，包括如下步驟
A.系統初始化；
B.第一超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；
C.第二超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；
D.第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離；
E.找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶。作為本發明的進一步改進，在所述步驟A中包括如下步驟 Al.初始化IO端口，初始化串口 ；
A2.清看門狗。作為本發明的進一步改進，所述步驟B包括如下步驟Bi.等待25MS時間；
B2.執行第一超聲波傳感器自發自收子程序；
B3.判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第一超聲波傳感器自發自收子程序，如果沒有障礙物回波則執行B4步驟； B4.等待 23MS。作為本發明的進一步改進，所述步驟C包括如下步驟 Cl.執行第二超聲波傳感器自發自收子程序；
C2.判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第二超聲波傳感器自發自收子程序，如果沒有障礙物回波則執行C3步驟； C3.等待 23MS。作為本發明的進一步改進，所述步驟D包括如下步驟
Dl.執行第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序； D2.判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序，如果沒有障礙物回波則執行E步驟。作為本發明的進一步改進，所述第一超聲波傳感器自發自收子程序包括如下步驟
第一步喚醒第一超聲波傳感器；
第二步計算第一超聲波傳感器發送超聲波至接收到超聲波所用的時間； 第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。作為本發明的進一步改進，所述第二超聲波傳感器自發自收子程序包括如下步驟
第一步喚醒第二超聲波傳感器；
第二步計算第二超聲波傳感器發送超聲波至接收到超聲波所用的時間； 第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。作為本發明的進一步改進，所述第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序包括如下步驟
第一步分別喚醒第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器；
第二步計算第一超聲波傳感器發送超聲波至第二超聲波傳感器接收到超聲波所用的時間；
第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。本發明的有益效果是因為第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離，所以可以探測到平板類或者其它不規則的障礙物，并且找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶，使得探測障礙物的距離更準確。
圖1是本發明的流程圖。圖2是本發明的一實施例的流程圖。
具體實施例方式如圖1所示，本發明公開了一種倒車雷達測距的方法，包括如下步驟在步驟Sl 中，系統初始化。在步驟S2中，第一超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離。在步驟S3中，第二超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離。 在步驟S4中，第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離。在步驟S5中，找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶。如圖2所示，在步驟Sl中包括如下步驟在步驟Wl中，初始化IO端口，初始化串口 ；在步驟W2中，清看門狗。在步驟S2中包括如下步驟在步驟W3中，等待25MS時間；在步驟W4中，執行第一超聲波傳感器自發自收子程序；在步驟W5中，判斷是否有障礙物回波， 如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第一超聲波傳感器自發自收子程序，如果沒有障礙物回波則執行W6步驟；在步驟W6中，等待23MS。在步驟S3中包括如下步驟在步驟W7 中，執行第二超聲波傳感器自發自收子程序；在步驟W8中，判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第二超聲波傳感器自發自收子程序，如果沒有障礙物回波則執行W9步驟；在步驟W9中，等待23MS。在步驟S4中包括如下步驟在步驟WlO中，執行第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序；在步驟Wll中， 判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序，如果沒有障礙物回波則執行W12步驟； 在步驟W12中，找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶。所述第一超聲波傳感器自發自收子程序包括如下步驟第一步喚醒第一超聲波傳感器；第二步計算第一超聲波傳感器發送超聲波至接收到超聲波所用的時間；第三步 根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。所述第二超聲波傳感器自發自收子程序包括如下步驟第一步喚醒第二超聲波傳感器；第二步計算第二超聲波傳感器發送超聲波至接收到超聲波所用的時間；第三步 根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。所述第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序包括如下步驟第一步分別喚醒第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器；第二步計算第一超聲波傳感器發送超聲波至第二超聲波傳感器接收到超聲波所用的時間；第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。超聲波的收發時間大致為6MS=1米，一般超聲波測距要等夠4米的時間(24MS)， 本發明中取25MS為基準時間，是為了避免遠距離大障礙物的二次回波影響。本發明中的 23MS, 25MS, 27MS時間的錯開是為了避免同頻率的干擾，即其它超聲波設備發送的同頻干擾。因為第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離，所以可以探測到平板類或者其它不規則的障礙物，并且找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶，使得探測障礙物的距離更準確。經測試，本發明的倒車雷達測距的方法使得第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器之間的探測盲區基本上消失了，即完全可以覆蓋兩顆超聲波傳感器后方1. 5M的探測區域，大大提高了探測的有效性，提升了倒車雷達系統的性能，同時有效減小的近距離(<0. 3M )的探測盲區。綜上所述，本發明具有如下優勢
1.對平板類障礙物的探測包絡范圍明顯提高，對PVC管的探測包絡范圍也有較大改善。
2.對于減小近距離盲區也有明顯改善。3.不需要重新設計硬件，只需要修改軟件就可實現，產品成本基本保持不變，生產工藝和檢驗方法也保持不變。以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種倒車雷達測距的方法，其特征在于，包括如下步驟A.系統初始化；B.第一超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；C.第二超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；D.第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離；E.找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟A中包括如下步驟 Al.初始化IO端口，初始化串口 ；A2.清看門狗。
3.3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟B包括如下步驟 Bi.等待25MS時間；B2.執行第一超聲波傳感器自發自收子程序；B3.判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第一超聲波傳感器自發自收子程序，如果沒有障礙物回波則執行B4步驟； B4.等待 23MS。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟C包括如下步驟 Cl.執行第二超聲波傳感器自發自收子程序；C2.判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第二超聲波傳感器自發自收子程序，如果沒有障礙物回波則執行C3步驟； C3.等待 23MS。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟D包括如下步驟Dl.執行第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序； D2.判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執行第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序，如果沒有障礙物回波則執行E步驟。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超聲波傳感器自發自收子程序包括如下步驟第一步喚醒第一超聲波傳感器；第二步計算第一超聲波傳感器發送超聲波至接收到超聲波所用的時間； 第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二超聲波傳感器自發自收子程序包括如下步驟第一步喚醒第二超聲波傳感器；第二步計算第二超聲波傳感器發送超聲波至接收到超聲波所用的時間； 第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超聲波傳感器進行發送超聲波、 第二超聲波傳感器接收超聲波子程序包括如下步驟第一步分別喚醒第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器；CN 第二步計算第一超聲波傳感器發送超聲波至第二超聲波傳感器接收到超聲波所用的時間；第三步根據所用的時間得出車與障礙物之間的距離。
全文摘要
本發明提供了一種倒車雷達測距的方法，包括如下步驟A.系統初始化；B.第一超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；C.第二超聲波傳感器進行自發自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；D.第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離；E.找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶。本發明的有益效果是因為第一超聲波傳感器進行發送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離，所以可以探測到平板類或者其它不規則的障礙物，并且找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實際距離來提示用戶，使得探測障礙物的距離更準確。
文檔編號G01S11/14GK102508248SQ201110311708
公開日2012年6月20日 申請日期2011年10月14日 優先權日2011年10月14日
發明者唐江 申請人:深圳市航盛電子股份有限公司