自動行駛裝置及其定向方法

            文檔序號:6018075閱讀:285來源:國知局
            專利名稱:自動行駛裝置及其定向方法
            技術領域
            本發明首先涉及一種自動行駛裝置、尤其是用于清潔地面的清潔裝置(如自動吸塵機和/或自動清掃機)的定向方法,其中該裝置例如通過周邊距離測量而至少自動完成總區域的測繪制圖。
            背景技術
            這樣的方法是已知的。在此,在其它實施方式中例如也可以是自行式的運輸裝置或草坪修剪機的上述裝置例如在居所中自動四處移動,并且在此優選在第一工作階段(如第一清潔作業或運輸作業之前)記錄下整個環境的地圖。為此,優選所有待掃描的區域/空間是開放可接近的。對此公開了,該裝置配備有用于周邊距離測量的機構,其形式尤其例如是布置在繞垂直軸線轉動的平臺等上的光學三角定位系統。借助這樣的三角定位系統,測距可依照反射來實現,該測距被用于空間定向,進而被用于障礙物識別,以及進一步優選被用于測繪并相應地用于建立空間地圖。這樣的三角定位系統優選具有光源和用于反射光線的光敏元件。對此,例如參見DE102008014912A1。該專利申請的內容為此被全部納入本申請公開范圍,也為此目的,該專利申請的特征也被納入本申請的權利要求中。依照周邊距離測量所測得的空間邊界,必要時在考慮了該空間內可能有的障礙物的情況下,以環境測繪圖、 尤其是以由多個空間構成的居所的測繪圖的形式被存儲起來,更優選的是存儲在該裝置的非易失性存儲器中,從而可以在清潔作業或輸送作業的過程中引用以便定向。此外還已知的是,結合這樣存儲的測繪圖并依據所存儲的其它算法確定該裝置的有利的移動策略。為了實現有利的、還優選為使用者著想的且有意義的移動策略和/或清潔策略, 還已知的是劃分所存的(尤其是由多個空間構成的居所等)總區域地圖,尤其是劃分為若干個各空間或區域的子測繪圖。這實現了獨立確定對各個空間或區域有利的策略,尤其為了駛過地面以便其清潔。這樣一來,也例如可有利地召喚該裝置進入對應于子測繪圖的規定空間,尤其例如是利用了遙控器等。在這種情況下還已知的是,這種對于總環境的子區域劃分在裝置自動測繪制圖的過程中借助使用者干預來進行,其做法是例如使用者借助遙控器或裝置上的按鈕等發送相應指令來啟動或結束劃分子區域測繪圖。在此還已知的是,為了空間和/或區域的分割,進而為了總區域測繪圖的劃分,在居所中安設所謂的地標,該地標表示空間邊界或區域邊界并由該裝置在測繪制圖過程中測得。

            發明內容
            關于上述的現有技術,本發明的技術問題在于尤其在操作技術方面進一步改善所述類型的方法。該問題首先基本通過本發明的如下主題來解決,其中規定,該裝置在一次至少自動完成的測繪制圖后進行將總區域自動劃分為多個子區域。依照所提出的解決方案,得到一種利于操作的方法。存儲子測繪圖優選不需要使用者方面的干預或指令。相反,該裝置優選在建立總區域地圖后自動執行這樣的子區域劃分,這優選結合所存儲的預定參數進行。所存儲的測繪圖據此優選由對應于空間或子區域的子測繪圖構成,在此,總區域進一步被適當劃分。該裝置能根據所提出的方法從中提取出要適當劃分的區域內的必要時存在的總地圖。基于區域劃分,該裝置可以進一步優選通過顯示器(必要時多個LED)向使用者顯示該裝置在哪個相應的區域中。本發明還涉及自動行駛裝置尤其是清潔裝置的定向方法,該清潔裝置負責清潔地面以用于自動吸塵機和/或自動清掃機,該裝置例如通過總區域的周邊距離測量來完成測繪制圖。基于上述的現有技術,還已知的是所述類型的方法,其中,總區域測繪制圖的建立根據使用者在初次定向移動范圍內對所述裝置的控制來進行。在此情況下,使用者例如借助遙控器控制該裝置經過總區域,特別是由多個空間組成的居所,其中,在定向移動過程中優選根據上述類型的周邊距離測量進行障礙物掃描,特別是空間邊界掃描,在此,由求出的數據建立整個環境的地圖并優選存儲起來。以上提出的問題首先基本通過本發明的如下主題來解決,其中規定,在總區域的測繪制圖過程中同時進行自動的子區域劃分。根據上述的解決方案,得到了便于操作的方法。它優選不需要使用者方面用于設立子測繪圖的干預或者說指令。相反,該裝置優選在總區域的測繪制圖過程中自動執行這樣的子區域劃分,這優選結合了所存儲的預定參數。所存儲的測繪圖據此優選由對應于各空間或子區域的子測繪圖構成,其中該總區域被進一步適當劃分。基于區域區分,該裝置能進一步優選地通過顯示器(必要時是多個LED)向使用者顯示其位于哪個對應的區域中。因此,在本發明主題的另一個優選實施方式中規定,子區域劃分根據一個子區域的規定面積大小來進行。例如在存儲器中,在裝置中存儲優選固定不變的但必要時也可事先由使用者自由選定的面積閾值。該裝置優選在一次測繪制圖后、但必要時在這樣的測繪制圖過程中完成子區域劃分,尤其是按照由測繪制圖所確定的總區域的自由面積的計算和將自由面積優選劃分為同樣大小的(如10平方米、15平方米、20平方米、25或30平方米的)子區域。面積閾值此時在一個實施例中取決于總區域的總面積,因此例如在70-90平方米總區域時提供20平方米的面積閾值,或者在110-140平方米總面積時提供30平方米的面積閾值。對此存儲的子區域的數量相應地直接取決于所測繪的總區域。在例如70平方米總環境(例如居所)中,在面積閾值例如為20平方米的情況下共設立4個子區域,在此是三個各為20平方米的子區域和一個10平方米的剩余子區域。該裝置可位于其中的這些子區域總是通過可視元件被顯示,因此使用者能理解這種對應。該總區域劃分的形式不一定造成著眼于實際空間邊界的區域劃分。相反,根據所提出的方案,也可以實現跨空間的子測繪圖。就此建議如下所述的其它參數,其例如在考慮規定的面積閾值情況下不允許跨空間的子測繪圖,從而例如對于朝向相鄰空間開放的50平方米空間,在20平方米面積閾值的情況下在該空間中有3個子面積。作為上述方案的替代或補充,就不同的地面覆層來進行子區域劃分。為此,該裝置優選配備有用于檢測地面覆層的相應的傳感器,進一步配備有例如相應地掃過該裝置所經過的地面覆層的觸感傳感器,或者還有超聲波傳感器,借此能確定地面覆層的結構、如粗糙度。因此,進一步優選將具有相同粗糙度(相應地具有相同地面覆層)的相連的區域組合成并配屬給一個子區域并且優選存儲起來,其中,還必要時例如在達到規定的面積閾值時采取相同且相鄰的地面覆層的劃分。對此還提出,子區域劃分結合幾何基礎形狀(如正方形和/或矩形和/或三角形和/或圓形和/或橢圓形)來進行。在此情況下,總區域的測繪制圖的自由面積被分析,據此優選匹配于面積幾何形狀地盡量最佳匹配幾何基礎形狀。幾何形狀的匹配優選借助算法來進行,該算法例如按照位勢圖工作。因此,從在測繪制圖中測得的所存儲的空間邊界中推導出幾何基礎形狀的一定大小,優選是基礎形狀的類型。因此,例如對于成90°角度的相鄰的空間邊界(墻壁),引入呈矩形形狀的幾何基礎形狀,進一步優選是具有盡量最大尺寸的矩形。由此留下的測繪圖面積優選連續用其它基礎形狀,優選匹配于各自空間邊界以及優選匹配于已經存儲的基礎形狀地在幾何形狀方面被分割開,以便進一步劃分。對此,也可以生成一個位勢圖,用于最佳地匹配幾何基礎形狀。在其它實施方式中,針對在一個方向上延伸的長墻壁對測繪制圖加以分析。對此, 在自動機器中存儲墻壁長度的閾值,例如1米、1.5米、2米、2. 5米或4米的閾值。從超出規定閾值的墻壁長度起,它被識別為長墻壁。所有識別出的長墻壁對此優選被延長,就是說被假想延長。結合在此得到的虛線交點,優選自動設立不同的子區域。對此還優選的是,在超出所存儲的兩條平行延伸的虛線之間距離的(例如為0. 5米的)最小閾值時,特別是在區域劃分時忽略掉較短的墻壁的虛線。還作為替代或補充提出,在測得了總區域后,通過除以規定數量來確定子區域。在此情況下,首先在自動機器上針對自由面積分析總區域的地圖。總面積劃分例如通過要給出的區域的數量如3個、4個、6個或10個區域來分。為此,與所測繪的總區域的總面積無關地得到具有同樣大小的多個子區域,例如3個、4個、6個或10個子區域。在進一步優選的實施方式中對此規定,有鑒于所檢測到的總面積,可變化地預先確定該規定數量,例如在相應分析總區域的測繪圖之后在考慮由除法得到的子區域大小的情況下。如果子區域產生其大小超過例如所存儲的面積閾值的面積,則相應預設的算法選擇較大除數。相應地,如果小于規定的面積閾值,則選擇較小的除數。因此,可進一步根據前后相繼的計算找到一個除數,該除數可實現劃分為分別具有與所存儲的面積閾值大小接近的同樣大小的多個子面積。除數優選是大于零的自然數。在本發明的方法中,為了解決本文開頭所述類型的問題而建議,將在兩道對置的墻壁之間測定的距離與對應于門寬的規定值比較,以便確定一個面積區域作為門區域。優選在自動機器中存儲與之相關的閾值,尤其是匹配于普通門寬的閾值,尤其是例如0.6米、 0.8米或1米的閾值。如果根據所用算法識別出兩道對置墻壁與閾值相比更靠近,則該裝置自動將其歸類為潛在的門。例如呈門形式的這種狹窄位置優選在自動裝置中被自動用來將總區域劃分為子區域,從而出現這樣的子區域,其必要時除了其它參數外還由空間過渡區如門區域限定邊界。門區域的發現導致之前的子區域的結束和必要時設立下個子區域。在進一步的實施方式中,可以根據測繪制圖數據并結合典型門框尺寸識別這種空間過渡區。 門框一般具有60-100厘米(例如61、73、85或86厘米)的典型通道寬度。門框尺寸優選作為閾值被存儲。在進一步優選的實施方式中,所測得的面積區域的值不僅包括對置墻壁之間距離而且包括平行于地面的墻壁長度,它們均被考慮用于確定作為門區域的面積區域,從而按照有利的方式,可以明確唯一地獲得門或門口的典型輪廓尺寸,例如在門寬度的合適區域內由障礙物產生的兩道對置墻壁間距優選被排除。門框具有10-50厘米的典型門口進深, 門框進深優選作為與之相關的閾值被存在自動機器中。所測量的兩道對置墻壁之間距離以及在該距離區域內的與地面平行的墻壁長度涉及所存儲的閾值,因此自動機器以此為門口,進一步以此結束或設立一個子區域。幾何形狀物體優選借助模式識別從所完成的導航圖(總區域的測繪圖)中提取,其做法是,相應的算法有針對性地搜尋這樣的物體,尤其是例如在使用像卡納(Carmy)邊沿檢測算子的算法的情況下。這樣的門寬識別和/或門進深識別也可以在建立總測繪圖的過程中導致設立或結束一個子測繪圖。此外,本發明還涉及如下方法,其中,為了解決本文開頭提出的問題而建議,將借助地面距離傳感器測得的地面高度差值與對應于門檻的規定值進行比較,以確定一個作為門區域的面積區域。相應地按照有利方式,借助合適的傳感器裝置如減震架傳感器裝置或者地面距離傳感器(觸感傳感器或者超聲波傳感器)結合對門檻的跨越來識別一個新的子區域。門檻具有一個相對于周圍的地面的典型高度,尤其是具有1-3厘米的高度,該高度優選作為閾值范圍被存儲在自動機器中。地面高度的測定可能伴隨著在橫跨過程中對高出的地面區域的長度的進一步測定。門檻與此相關地具有典型的進深,其一般匹配于對應配設的門框的進深。也可以根據該方法獲知明確唯一的區域邊界,該區域邊界導致一個子區域的結束和/或設立。地面高度的測定此時優選以非接觸方式完成,進一步優選利用朝向地面的超聲波傳感器,它的被反射并接收的信號允許獲知距所經過地面的距離。在進一步的實施方式中,地面高度分析依據機械掃描來完成,為此設有一個例如鉸接安裝在裝置底面的探臂,其與至地面的相對距離相關地按照角度的鉸接位置被測量。借助這樣的觸感傳感器,特別是獲知了從地面到地檻的過渡和從地檻又回到地面的過渡,在此,進一步優選可依據兩個信號之間的時間和裝置移動速度確定高出區域在移動方向上看的長度,以便優選明確唯一地識別出門檻。本發明還涉及一種如下的方法,在該方法中對此相關地建議測量至天花板的距離。自動機器相應地具有用于測量傳感器至空間的天花板的垂直相對距離的機構,尤其是傳感器機構。因此,由此例如也可以獲知從一個場所如居所至開放平面的過渡,尤其是例如從居所空間區域到陽臺的過渡,因為按照所建議的方法,可以確定必要時沒有天花板,據此安排自動機器離開該區域并又返回最后經過的空間。優選在自動機器上存儲與普通天花板高度相關的閾值。當明顯超出所測得的天花板高度時,尤其當獲知近似無窮高度時,該區域優選例如在總區域的測繪制圖過程中不予考慮,相應地也不設立與之相關的子區域或者單獨標注。在進一步優選的實施方式中,所測定的天花板高度的顯著變化,尤其是高度的顯著降低被考慮用于確定區域邊界。在空間之間的通道(例如門區域)一般以降低的天花板高度為特征。因此,普通空間尤其在居屋區中具有2. 30-2. 80米的天花板高度,而在門區域內的天花板高度一般約為2. 00米。在高度顯著變化情況下,尤其在該變化超過20厘米、30 厘米、50厘米或更大時,在優選實施方式中該裝置自動設立一個新的子區域,或者說結束原先設立的子區域。本發明還涉及一種如下的方法,在此,為了解決本文開頭提出的問題而規定,采取亮度測量和/或顏色測量,明顯的亮度和/或顏色對比度差異被考慮用于確定區域邊界。為了識別新的子區域,尤其在定向移動以建立測繪圖的過程中考慮其它的準則,優選按照亮度信息和/或顏色信息的分析。該裝置此時能夠依據亮度測量和/或顏色測量確定是否存在顯著變化的環境。該信息被用于結束原先設立的子區域和/或設立新的子區域。為了測量亮度差,優選使用光敏傳感器,例如光電二極管或者光電晶體管。例如使用相應的傳感器如CCD傳感器用于顏色測量,在此,可進一步優選借助合適的軟件來確定對比度差,所述對比度差以適當方式為所檢測到的圖像片段提供特征值,該特征值又表示在與優選設置的周圍掃描器的距離值在空間上相對應的情況下合適的用于劃定子區域邊界的因子。還優選的是,所測得的亮度差和/或顏色對比度差結合優選并行的測量方法的其它結果作為用于驗證一個子區域的標志。對此進一步優選的是,考慮地面和/或墻壁的亮度值和/或顏色對比度。在此利用以下認識,通常,墻壁和門框或者地面覆層在不同的空間中就其顏色和/或就其亮度值而言是不同的。另一個獨立的技術方案規定,附加地對借助攝像機獲得的在該空間內的物體的圖像進行分析,以便結合圖像數據庫識別物體例如門把手和/或識別典型結構,如立于空間角落的作為門的壁。自動機器相應具有形式為電子攝像機或CCD傳感器的可視檢測裝置。 借助相應的圖像處理算法和所存儲的已知待識別物體的數據庫(如所有已知門把手的數據庫),該物體可以被作為表征特征被用于區域識別并因此起到自動區域識別或區分子區域的作用。因而與之相關地規定,所測得的典型物體如門和/或門把手被考慮用來確定子區域。在優選實施方式中,所設置的攝像機此時拍攝在自動行駛裝置前方的區域,這是關于該裝置的正常移動方向而言的。在此情況下還優選如此將攝像機定向,使得在待經過地面和天花板之間的高度延伸范圍內的物體被檢測到。在確定物體例如門把手時,可以將檢測角度特別是垂直的檢測角度限制到例如80-150厘米之間的高度范圍內。在另一個獨立的技術方案中,關于本文開頭提出的問題而規定,進行偏移識別,所檢測到的偏移的顯著變化在劃定子區域邊界時加以考慮。結合不同的偏移情況,可以判斷出變化的環境。此時,該裝置在移動過程中始終借助傳感器裝置,例如用于借助激光掃描器測量距離的傳感器裝置,進一步優選利用周邊距離測量,來檢測所經過的實際路程如何與原本通過輪轉數所規定的額定路程相差。為此,在其它優選實施方式中,該裝置的至少一個輪配設有用于測量輪轉數的傳感器裝置。該特征在不同的地面覆層情況下相對明顯地改變。因此,硬地面具有小的偏移,而地毯地面有時具有很高的偏移,例如在裝置的每個可能運動方向上在經過的每米行程上有10厘米偏移。作為特征的偏移優選在變化超出通常作用在該表面內的偏移的10%時被視為顯著。而且,不同的地毯地面又按照其擇優絨毛方向顯著不同,這也相應地反映在不同的偏移中。如果該特征對于測繪制圖的所有區域都是伴隨的,則可以通過該裝置由此自動執行對使用者有意義的成不同子區域的劃分。在另一個獨立的但也可以與上述方案當中的一個或多個結合使用的技術方案中規定,總區域與規定平面圖比較,將總區域劃分為子區域是根據由規定平面圖給出的劃分進行的。在自動行駛的清潔裝置中,優選存儲特別是居所或例如辦公樓的一種或多種典型的平面圖變化,特別是以數據形式存儲在優選非易失的存儲器中。每個存儲的規定平面圖優選具有事先采取的子區域劃分。根據例如周邊距離測量和/或在教學行駛過程中,完成要經過的且優選待清潔的總區域的測繪圖,對此,優選在總區域識別結束后,與存儲在優選所攜帶的存儲器中的規定平面圖比較,這必要時不用考慮實際的空間延伸范圍。此時存在的比較涉及到總區域的整個平面圖或者作為替代或補充地涉及到子區域,以便例如將一個空間劃分為子區域。因此,進一步例如存儲典型的平面圖形狀,以便例如分隔一個居住區域和用餐區域,或者進一步例如劃分帶有相連的優選可無阻擋進出的暖房等的居住區域。大面積的凸出區域或者其它的例如臥室和用餐區的空間連接(它們通常與無門且尺寸相對大的通道相連通)按照有利方式因所確定的相似性而被自動識別,以進一步將該區域自動劃分為子區域。另外,可以在尤其是居所的所謂的標準平面圖中(很相似的居所格局的平面圖)給若干空間已經指定了事先規定的空間名稱(廚房,走廊,臥室等),這些空間名稱在所規定的與所確定出的平面圖的相似情況下被記入所建立的地圖中,或者說被分配給若干子區域。通過該抽象的編排歸類,更優選的是清潔裝置可以給每個子區域分配優選的清潔策略和/或清潔間隔,另外必要時還選擇由清潔裝置隨身攜帶的清潔工具。因此在本發明主題的一個改進方案中規定,由裝置確定的子區域被顯示在顯示屏上,從而被相應地顯示給使用者看。相應地存在以下可能性,通過顯示屏直接向使用者顯示該裝置當時在哪個空間或子區域中。此外,通過顯示屏,也可以顯示關于當時執行的裝置作業的信息。對此也有以下可能性,例如在以觸控屏等形式構成顯示屏的情況下,給該裝置傳輸指令,例如該裝置應該在哪個空間中或者說朝向哪個子區域移動和/或用于傳遞其它工作指令。在本發明主題的一個改進方案中,在自動區域識別之后,可以進行空間邊界或子區域邊界的手動修正。為此規定,裝置使用者也能改變例如借助觸控屏顯示的區域邊界,以改變區域。因此,例如區域邊界或者子區域邊界可以被移位,以改變將子區域加工至特別對使用者有意義的劃分。因此,對此建議例如顯示屏,特別是在該裝置的遙控器中或移動電話中的觸控屏,作為其它替代方式是在計算機上的顯示屏,其中,在顯示屏上用顏色標記出區域邊界或者子區域邊界。例如通過用觸控筆拾取并拖拽區域邊界,可以改變區域邊界的相對于總測繪圖的位置和/或其取向。呈自動行駛清潔裝置、輸送裝置或清掃裝置形式的裝置能利用所提出的方案在沒有使用者的外界干預的情況下自動獨立地識別出新區域,這利用了在裝置中的表示總區域圖像的測繪圖。地圖代表了可通過提出的方案被劃分為多個工作區域的環境,這樣的劃分通過不同的也相互組合的方案來實現。本發明還涉及自動行駛裝置,尤其是用于清潔地面的清潔裝置如自動吸塵機和/ 或自動清掃機。為進一步改善這種裝置而建議,該裝置具有傳感器,用于檢測空間的天花板的高度。根據該實施方式,該裝置優選除了基本水平的周邊距離測量外還適于執行至裝置所在空間的天花板側的邊界的垂直距離的測量。為此優選提供超聲波傳感器裝置或紅外傳感器裝置,其中可通過反射的并又由該裝置記錄下的信號推斷出傳感器和天花板之間的垂直距離。該空間高度測量優選被用于在總區域如居所的測繪制圖范圍內進行子區域識別, 在此,例如超過30厘米的明顯高度差可推斷出在相鄰空間之間的門區域中的通道。依據該實施方式,也可以阻止從例如臺階區的下行,因為在此情況下在該裝置行駛過程中測得的垂直高度逐漸或階梯地遞減。因此,例如低于空間高度最小值進一步觸發了該裝置停止和 /或向回行駛。在優選的實施方式中,這種測量在嚴格垂直的方向上進行。關于所有給出的取值范圍,所有中間值、特別是按照1米、1厘米、1平方米步長的中間值不僅就一次或多次按照例如所給出的步長寬度從上和/或從下限制所給出的區域邊界而言,而且為了表示在所給出范圍內的個別值,都被包含在公開范圍中。


            以下,結合僅表示多個實施例的附圖來詳細說明本發明,其中圖1以透視圖示出了呈地面清潔裝置形式的自動行駛裝置;圖2是由多個空間構成的居所的示意平面;圖3是存儲在該裝置中的總區域地圖的示意圖;圖4是在裝置側將總面積分析和劃分為同樣大小的子面積之后的對應于圖3的地圖的視圖;圖5是對應于圖4的視圖,但在根據除法劃分了總面積之后;圖6是另一個對應于圖4的視圖,但在將總面積劃分為具有不同地面覆層的子面積之后;圖7是另一個實施例的地圖,此時總面積按照對縱向延伸的面積邊界的分析被劃分為若干子面積;圖8是在分析環境地圖之后的環境地圖的示意圖,所述分析用于在產生位勢圖之后利用幾何基礎形狀將總面積劃分為若干子區域;圖9是圖8在分析位勢且匹配第一幾何基礎形狀后的視圖;圖10是圖9在分析結束且將總面積相應劃分為子面積之后的視圖;圖11示出了涉及總區域的圖3所示的測繪圖按照關于所算出的門口的測繪圖的分析被劃分為若干子區域;圖12以垂直截面示意圖表示門檻區域,在此,該裝置具有用于檢測地面高度的地面距離傳感器;圖13是兩個相鄰空間的區域的垂直截面示意圖,這兩個空間通過門口相互連通, 其中,該裝置具有用于檢測空間高度的傳感器;圖14以示意透視圖表示帶有對應配設的門的門區域,該裝置具有攝像機和分析裝置,用于檢測物體例如門把手;圖15以示意圖表示所檢測到的門把手圖像;圖16以示意圖表示裝置遙控器的帶有觸控屏的子區域,用于顯示測繪圖,尤其是通過該裝置自動建立的子區域的測繪圖;圖17是由多個空間組成的居所的另一個平面圖示意圖;圖18是圖17所示的居所平面圖的、存在該裝置中的總區域的測繪圖的示意圖;圖19是存儲在裝置存儲器內的標準平面圖視圖,其包括在其中畫出的子區域邊界;圖20示出了根據圖18的總區域依據所確定的總區域與如圖19所示的所存儲平面圖的相似性被劃分為若干子區域;圖21表示另一個總區域的局部剖視圖;圖22表示帶有所畫出的子區域標記的所存儲的子區域平面圖;圖23示出了根據圖21的總區域根據所確定的總區域或總區域截面與圖22的平面圖截面的相似性被劃分為若干子區域。
            具體實施例方式首先,參照圖1示出和描述了呈吸塵機和/或清掃機形式的裝置1,其進一步呈自動行駛的家用地面裝置的形式。該裝置具有底盤,底盤在朝向要養護的地面2的底側裝有電動機驅動的行駛輪3以及優選具有超出底盤底面下邊緣的、同樣由電動機驅動的刷子4。 底盤由裝置罩殼5從上方勾住,其中,裝置1具有圓形輪廓。關于裝置1以吸塵機和/或清掃機的形式構成,例如參見DE10M2257A1。該專利申請的內容為此被全部納入本申請公開范圍,也為此目的,該專利申請的特征被納入本申請權利要求中。此外,也沒有示出地,裝置1可以除刷子4之外還具有或替代刷子4地具有吸氣開口。在此情況下,在裝置1中還設有電動的吸氣機馬達。裝置1的各個電氣部件的供電如對行駛輪3的電動機、刷子4的電動驅動器、必要時對吸氣機和此外對其它設置在裝置1中的用于控制裝置的電子器件的供電通過未示出的可反復充電的蓄電池進行。裝置1還配設有傳感器機構6。傳感器機構設置在裝置1的罩殼5的頂側并可繞同時是裝置1的中央垂直軸線的垂直軸線Χ轉動。傳感器機構6優選由三角定位系統構成, 借此可以執行周邊距離測量(繞軸線χ環視360° )。三角定位系統優選是光學系統,其中,在一個實施方式中優選是呈光源形式、且尤其呈LED或激光二極管形式的發射器,此外,光源發射單色光、尤其是可見光,但必要時也可以是肉眼看不到的光,如紅外光。此外,三角定位系統具有接收器,它進一步優選呈光敏元件的形式。在此,例如是PSD元件,或者是具有線性結構即一維結構的CCD元件或CMOS 元件。還優選的是,設置在光敏元件前面的一個接收透鏡是接收器的組成部分。借助上述的傳感器機構6,首先實現障礙物識別,從而裝置1能不碰撞地在地面2 上或者說在其周圍環境中運動。此外進一步優選的是,通過傳感器機構6實現對環境(在此是空間R1-Ig的周邊距離測量,在此所確定出的至環境中的障礙物和墻壁的距離值被用來建立總區域G的測繪圖K,測繪圖K存儲在裝置1中。測繪圖K此外也可在裝置1的由使用者控制的初次教學行駛中建立。根據所存的測繪制圖K并優選借助傳感器機構6的環境掃描,裝置1能明確唯一地確定在其環境或者說測繪圖K中的自身位置,并必要時在顯示屏7(例如設計為裝置1的遙控器9的觸控屏8)上顯示,該位置進一步優選同時被顯示在顯示屏7上的測繪圖K內。為了適當地清理各個空間R1-Ii6或者說各個區域(必要時是一個空間的子區域) 而要求將由測繪圖K所示的總區域(見圖;3)在測繪制圖過程中或在測繪制圖結束后劃分為多個子區域,從而尤其是依據由使用者發出的指令可有針對性地讓該裝置經過這樣的子區域并且必要時清理其地面覆層。為了設立這樣的子區域,設有如以下將描述的不同的方法。因而,根據第一實施方式(見圖4),在第一定向移動過程中由該裝置自動建立的總區域G的測繪圖K就自由面積而言在該裝置中結合預定算法被加以分析,隨后,總區域G 被劃分為子區域T1-T6,這些子區域T1-T6具有至少近似的且進一步優選是相同的面積大小。 相應地,劃分按照已定下的平方米數進行,其中,該規定條件優選在裝置中被編程輸入。在進一步的實施方式中,子區域大小設定為固定不變是根據對總區域大小的分析來實現的,因此例如對于由空間隊-1 6組成的居所W的例如160平方米總面積,出現各為20平方米的子區域T1-Tn劃分,而對于例如80平方米的居所W總面積,出現各為10平方米的子區域T1-Tn 劃分。此外,也可通過使用者干預來預先選擇每個子區域的面積大小,例如借助為裝置1配設的遙控器9。因而,使用者例如可以在不同的、必要時固定的子面積大小的情況下選擇,例如進一步按照5平方米的步長。尤其是如圖4的視圖所示,依據劃分為同樣大小的面積,得到子區域T1-T6,它們不一定只屬于一個空間R1-I^6或完全覆蓋一個空間禮-1 6。相反,在所示的例子中出現將空間 R1劃分為3個同樣大小的子區域T1-T3,其中空間&和&被共同的子區域T6覆蓋。子區域 T5延伸經過過走廊式空間R4的整個面積,進一步部分進入空間&和R3的面積,這兩個空間的其余面積共同構成子區域T4。圖5的視圖示出了在完成測繪制圖K后劃分總區域G的一種替代的可行方式。在此,依據除以預定的、必要時結合前面的分析被調整了的和通過使用者例如用遙控器9設定的除數的除法由裝置對總區域G面積進行的自動劃分在對測繪圖K進行的相應分析之后進行。在所示的實施例中,總區域G的面積被分為8個相同的子區域T1-T8,在所示的實施例中,空間&按照子面積被劃分為包括空間&且延伸到空間&的子區域T8以及子區域T7, 子區域T7覆蓋走廊空間隊以及空間&的子區域。在用于建立測繪圖K的定向移動中也可實現細化測繪制圖、即設立子區域。因此在一個實施方式中,裝置1配備有呈觸感傳感器形式的地面覆層傳感器,更優選的是配備有呈超聲波傳感器形式的地面覆層傳感器,其對準地面2以分析當前的地面覆層。因此, 地毯地面造成與硬地面明顯不同的反射信號,從而根據相應的測量能推斷出各自的地面覆層。作為其進一步的替代或優選是補充,通過相應的傳感器裝置來考慮裝置1在不同地面覆層上出現的偏移。為此,裝置1在優選實施方式中具有傳感器裝置6,用于借此確定例如在到達呈墻壁等形式的障礙物之前的額定行程。同時通過另一預設的傳感器裝置記錄一個、更優選是兩個行駛輪3的轉數,以求出實際走過的實際路程。該特征隨著不同的地面覆層而相對顯著變化。硬地面顯示出小的偏移量,而地毯地面顯示出與之相比更高的、在每個可行運動方向上在1米行程內例如為10厘米的偏移量。此外,不同地毯地面還就其優選方向而言顯著不同。這在根據圖2的平面圖視圖中通過不同取向的箭頭10來代表。因此,在所示的實施例中,空間R5和&鋪設有呈絨毛方向相同的地毯地面形式的地面覆層4。而空間R4鋪設有呈硬地面、如復合地板形式的地面覆層B4,空間&鋪設有呈本身又與硬地面或地毯地面不同的軟木地板形式的地面覆層 。空間R1的一個區域和整個空間R3在所示的實施例中鋪設有瓷磚等。相應的地面覆層用化表示。空間R1的其余區域在所示的實施例中鋪設有呈地毯地面形式的地面覆層B1,其中,絨毛方向(箭頭10)與地面覆層&的絨毛方向相反。地面覆層和/或尤其是地毯地面的絨毛方向的改變在建立測繪圖K的過程中被裝置1用來分隔子區域T1-T6,其中,相同地面覆層或者說具有相同的表面粗糙度和/或絨毛方向(優選在規定公差范圍內)的關聯區域被組成一個子區域并被存儲起來(見圖6的空間R5和R6的子區域)。事先建立的測繪圖關于在共同的垂直平面內延伸的長墻壁的分析也被仔細研究。 因此,優選在裝置中存儲與之相關的最小墻壁長度,例如1米或2米的最小墻壁長度。如果根據在所存的算法的幫助下的相應計算發現對應或超過最小墻壁長度的墻壁走向,則它被認為是“長”墻壁。所有被發現的長墻壁在程序里被延長,從而根據圖7的視圖所示的點劃線得到了網格,借此將總區域G劃分為子區域T1-T515如果長墻壁的兩條延長線間距小于規定的最小閾值,如小于20厘米或10厘米,則其中一條線在劃分區域時被忽略掉,在如圖7 所示的實施例中是線k。進一步作為上述方案的替代或補充,圖8至圖10涉及以下方法,其中,事先建立的總區域G的測繪圖K就自由面積而言被加以分析,對此盡量最佳地將預定的幾何基礎形狀 11匹配到自由面積中。基礎形狀11可以是正方形和/或矩形和/或三角形和/或圓形和 /或橢圓形。幾何形狀或者基本輪廓11的匹配優選借助算法產生,該算法進一步優選按照位勢圖工作。為了建立位勢圖P,首先要識別所有在測繪圖K內的障礙物、特別是墻壁。障礙物獲得最低位勢P0。據此,接著給所有的相鄰區域配以下一個較高的位勢P1。該步驟一直重復,直到所有區域被填滿(見圖8)。在圖8至圖10所示的測繪圖K中共有6個不同的位勢 Pq-P5,其中,位勢從該障礙物(墻壁,必要時還帶有經過測繪的障礙物、如柜子等)起增大, 位置距離障礙物越遠越大。位勢PcrP5被分析,由此得到以下總體說明,位勢越高,周圍的自由面積越大。根據本發明,該分析被用于子區域T1-T4劃分。因此,首先如圖9示意所示,在最高位勢P5周圍匹配入一個盡量最大的基礎形狀11,在此,基礎形狀11的選擇取決于墻壁或障礙物按照周長的走向。因此,根據圖9的視圖,對應于最高位勢P5區域,匹配入一個延伸尺寸最大的正方形。據此,在下一步驟中在不考慮已識別出的子區域T1的面積的情況下重新生成位勢圖 P。圖9的視圖示出了相應的結果。上述的位勢分析和盡量大面積的基礎形狀11的匹配一直重復進行,直到所有的測繪圖K被覆蓋并且結合幾何基礎形狀11被劃分為相應的子區域
            Ti-T4。將總區域G劃分為子區域的另一特征是將空間相互連通的門口 12。對此,在一個方法中,事先建立的測繪圖K針對可能存在的待檢測的門口 12被加以分析,這進一步是結合這種門口 12或者說預設門框的按照輪廓的典型延長尺寸。門口 12或者說門框一般具有典型的60-100厘米的標準化的門寬a,尤其是例如61厘米、73. 5厘米,此外還具有在進出方向上的10-50厘米的典型門口進深b。這種典型的必要時標準化的門寬a和門口進深 b的尺寸被存儲在裝置側的存儲器中并用于與借助模式識別從所建立的測繪圖K中提取出的幾何形狀物體0比較,對此,相應規定的算法有針對性地在測繪圖K內搜尋這樣的物體。 圖3舉例示出了這種可推斷為門口 12的物體0。依據結合分析所識別出的門區域或者說門口 12,總區域G被劃分為圖11所示的子
            區域T1-T60在考慮門口 12的情況下將總區域G劃分為子區域的另一可能性在于識別門檻13。 門檻尤其在舊式建筑區域中安置在門口 12區域內的地面上并且相應地是高出于地面2的凸出部分。裝置1優選在底盤底面、尤其優選是在通常的移動方向r上朝向裝置1端側區域地配設有地面距離傳感器14。圖12示出了這樣的布置,在此,超聲波傳感器作為地面距離傳感器14。其信號朝下指向地面2,在此,可根據信號的渡越時間測量,確定地面距離傳感器14和地面2表面之間的距離C。在定向移動和隨之建立測繪圖K的過程中,裝置1在經過門口 12時跨過門檻13, 門檻13根據由地面距離傳感器14確定的縮短距離C’被識別出。對此還優選的是,尤其關于地面距離傳感器14同地面2之間距離c與地面距離傳感器14同門檻13表面之間距離 c’的差值大小,存儲一個最小閾值,因而不考慮例如在從較高的地毯地面到硬地面的過渡區內的差異。因此,例如設定10或15毫米的最小閾值大小(c和C’之差)。另外,在進出方向上看的門檻13進深也可被考慮用來識別門口 12。為此,優選在裝置中存儲典型的門口進深b。如果差值(門檻13垂直高度)以及門檻進深大小(必要時在考慮公差的情況下)對應于存儲值,則由裝置1自動識別出門口 12,據此,結束此前經過的子區域并設立一個新的子區域。在移動方向上的門檻進深例如結合借助傳感器機構6的距離測量被確定,或者利用雷達傳感器,該雷達傳感器用于檢測在門檻13起點時記錄升起和在門檻13結束時記錄降低之間的行程。作為上述方式的替代或補充,裝置1還根據圖13的視圖配備有用于檢測天花板高度d的超聲波傳感器15。超聲波傳感器15或紅外傳感器在所示的實施例中安置在裝置罩殼5的頂面,在此,其測量射線垂直向上。借助渡越時間測量,推導出至天花板16的垂直距離。對天花板高度d的測量優選在用于編制測繪圖K的定向移動中進行,在此,在裝置1移動過程中在移動方向r上檢測到天花板高度d的顯著變化。因此,在門口 12的區域內的天花板高度d’與最初的天花板高度d相比顯著縮小如30-80厘米的大小。縮小的天花板高度d’可推斷出門口 12,據此,裝置1在測繪圖過程中自動結束此前經過的子區域并設立一個新子區域。在進一步優選的實施方式中,天花板高度測量與在天花板高度d’縮小的區域內的行程測量相結合地進行,所確定出的行程對應于門口進深b。如果所確定出的尺寸b在存儲于裝置1內的門口進深尺寸的取值范圍內,則它此外是走過門口 12的標志。此外,總區域G的劃分結合預定的物體17如門把手進行。當檢測到門把手18時, 必要時與其中一種前述的用于識別門口 12的方法相結合地進行相應的分析。裝置1為此配備有圖像識別系統,其包括電子攝像機19和在裝置內部的分析裝置。借助目視檢測裝置和相應的圖像處理算法以及所存的所有要考慮的已知物體17尤其是門把手18的數據庫,作為表征的特征可被用于區域識別,尤其是識別門口 12,進一步用于自動將總區域G劃分為子區域。在裝置1移動過程中由攝像機19檢測的區域或者說該區域的圖像A始終與存在數據庫內的信息比較。如果在所示的實施例中發現門把手18,則這對裝置1來說是用于一個至少相鄰的門口 12的標志,從而該門口例如在繼續定向移動過程中在相應地進出時被識別和檢測出,即使它必要時沒有對應于通常的、優選存儲起來的關于門寬和門口進深和必要時門高的數值。亮度信息和/或顏色信息的分析還優選提供另一個用于識別新的子區域的準則。 該裝置此時可以在相應的傳感器幫助下完成尤其在裝置1移動方向上在裝置1前面的區域的亮度測量和/或顏色測量。這更好的是針對地面2以及相鄰的墻壁和/或可能有的門框等等。在此情況下,總是檢查是否存在亮度值和/或顏色測量值的顯著變化,在此充分利用以下認識,在不同空間內的地面覆層和墻壁以及還有門框等等在光反射和/或顏色方面是不同的。
            如果設有用于裝置1的遙控器9,則它優選具有顯示屏7,尤其用于顯示由裝置1 傳輸給遙控器9的具有用于區分子區域T1-T8的區域邊界BG的測繪圖K。在圖16所示的示意例子中,示出了帶有對應于圖5的實施例的子區域的測繪圖K。此外,在測繪制圖K中顯示出裝置1的當前位置,從而直觀地告訴使用者裝置1的當前所在地。借助必要時其它預設的按鈕20,可通過遙控器9向裝置1傳輸指令,例如用于調用、啟動或停止清理作業等的指令。此外,尤其在顯示屏7呈觸控屏8形式的情況下,指揮在某個空間或者說某個子區域內的裝置1直接通過顯示屏7來進行,為此,例如給使用者提供觸控筆21。在本發明主題的改進方案中,使用者也借助這樣的觸控筆21事后操作由裝置1自動建立的子區域,尤其根據由分隔線TL表示的區域邊界BG的移位。因此,例如結合預定算法將空間&劃分為各自對應于一個相鄰的空間的兩個子區域T7和T8是不期望的。使用者借助觸控筆21拾取分隔該空間的區域邊界BG并將該區域邊界拖拉到期望位置,這進一步使子區域T8面積相應縮小和子區域T7相應增大。與此相關,也可以設立一個新的區域邊界 BG,用于進一步在所示的實施例中給空間&分配一個獨立的子區域。區域劃分邊界的每次變化優選被存起來,從而它們又存在于裝置下次開動時。結合圖17至圖20,以下將描述將總區域劃分為子區域的另一種實施方式。圖17 所示的居所W平面圖在所示的空間隊(例如起居室)中示出了在結構上未明確劃分的用餐區R1'。空間R1的兩個區域的分隔的光學的、但裝置1的傳感器裝置無法識別的標識由突伸入該空間的縮短的墻板22和與之相接的臺階23給出。借助上述的傳感器裝置,裝置1完成如圖18所示的總地圖G,總地圖以跨區域和跨空間的方式示出了面積邊界,在此也相應由墻板22和臺階23限定。可以按照一種或多種的上述方法來將總地圖G劃分為若干子區域。作為其替代或與之組合地還規定,所建立的總地圖G與存放在裝置1和/或遙控器9的優選非易失性的存儲器內且因而預先規定的平面圖GR比較。這種所存儲的預定平面圖GR如圖19所示。即便當該平面圖的面積大小或各個面積的長寬比例不一定與所建立的總地圖G的面積大小或長寬比例相同時,根據所確定的與這種標準平面圖GR的相似性,可以對總地圖G執行自動的劃分,這進一步采用了存放在標準平面圖GR內的規定區域邊界BG’。因此,在所示的實施例中,尤其可以看到在圖17中用R1表示的空間根據相應的分析方法被劃分的相似情況,這又是按照在所存放的平面圖GR中的規定區域邊界BG’的走向。相應地,根據圖20的視圖的總地圖G被劃分為子區域T1-T5,其中,子區域T2包括根據圖17的視圖的用餐區R/,這又延長了墻板22的走向并且設立一條與之垂直延伸的區域邊界BG。與規定的、優選存儲在存儲器中的標準平面圖的比較不一定僅涉及例如結合圖 17-圖20所示的總平面圖,而是此外優選也涉及局部平面圖,進一步尤其涉及建筑類型的構造例如包括凸出部分和溫室的局部平面圖。因此,根據圖21-圖23的實施例,完成一個包括空間隊的總制圖G,為該空間優選無障礙地且更優選以沒有標記子區域邊界的分隔壁的方式配設有溫室區(空間IV )。與優選存放在存儲器中的平面圖GR的比較導致與根據圖22的平面圖GR的相似性的確定。雖然在此相似的設立區域在平面圖上并不精確對應于在總測繪制圖的過程中所檢測到的空間區域R1'的平面圖,但還是存在相似性。在相應平面圖GR中規定的區域邊界BG’被納入測繪圖K中,以將總地圖G劃分為子區域T1和Ty
            所有被公開的特征(本身)對發明都是實質性的。為此,在本申請公開內容中也包含了相應的/附加的優先權文獻(在先申請副本)的全部公開內容,也為此在本申請的權利要求中納入這些文獻的特征。從屬權利要求在其選擇性并列的措辭中表述了獨立的、 有創造性的對現有技術的改進,尤其是為了基于這些權利要求提出分案申請。附圖標記列表
            1裝置;
            2地面;
            3行駛輪;
            4刷子;
            5裝置罩殼;
            6傳感器裝置;
            7顯示屏;
            8觸控屏;
            9遙控器;
            10箭頭;
            11基礎形狀;
            12 門 Π ;
            13門檻;
            14地面距離傳感器
            15超聲波傳感器;
            16天花板;
            17物體;
            18門把手;
            19攝像機;
            20按鈕;
            21觸控筆;
            22墻板;
            23臺階;
            A圖像;
            B1-B5地面覆層;
            BG區域邊界;
            BG'規定區域邊界;
            G總地GR平面K測繪L0線;
            0物體;
            P位勢圖;PcrP5 位勢;R1-R6 空間;T1-T8 子區域;TL分隔線;W 居所;a 門寬;b門口進深;c 距離;C,距離;d天花板高度;d’天花板高度;r移動方向;χ 軸線。
            權利要求
            1.一種用于定向自動行駛裝置(1)、尤其是用于清潔地面O)的清潔裝置、如自動吸塵機和/或自動清掃機的方法,其中,該裝置(1)例如通過周邊距離測量至少自動進行對總區域(G)的測繪制圖,其特征在于,該裝置(1)隨后將該總區域(G)自動劃分為多個子區域 (T1-T8)。
            2.一種用于定向自動行駛裝置(1)、尤其是用于清潔地面的清潔裝置、如自動吸塵機和/或自動清掃機的方法,其中,該裝置(1)例如通過周邊距離測量進行對總區域(G)的測繪制圖,其特征在于,在總區域(G)的測繪制圖過程中,同時將總區域(G)自動劃分為多個子區域(T1-T8)。
            3.根據前述權利要求中之一項或多項或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于, 劃分為多個子區域是根據子區域(T1-T8)的預定面積大小進行的。
            4.根據前述權利要求中之一項或多項或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于, 劃分為多個子區域是針對不同的地面覆層(B1-B5)進行的。
            5.根據前述權利要求中之一項或多項或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于, 劃分為多個子區域是結合幾何基礎形狀(11)如正方形和/或矩形和/或三角形和/或圓形來進行的,和/或優選由所檢測到的空間邊界推導出所述幾何基礎形狀(11)的一定大小。
            6.根據前述權利要求中之一項或多項或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于, 在檢測總區域(G)后,通過除以規定數量來確定同樣大小的子區域(T1-T8),和/或優選有鑒于所檢測到的總面積,可變化地預先確定該規定數量。
            7.根據權利要求1的前序部分特征的方法,其特征在于,將在兩個對置墻壁之間測量的距離與對應于門寬(a)的規定值比較,以確定作為門區域的面積區域。
            8.根據權利要求7或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于,所檢測到的面積區域的值不僅包括對置墻壁的間距而且包括平行于地面的墻壁長度(b),它們均被用于確定作為門區域的面積區域。
            9.根據權利要求1的前序部分特征的方法,其特征在于,借助地面距離傳感器(14)檢測到的地面高度的差別與對應于門檻(13)的規定值比較,以確定作為門區域的面積區域。
            10.根據權利要求1的前序部分特征的方法,其特征在于,測量至天花板(16)的距離 (d,d,)。
            11.根據權利要求10或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于,所檢測到的天花板高度(d,d’ )的顯著變化被考慮用于確定區域邊界(BG)。
            12.根據權利要求1的前序部分特征的方法,其特征在于,進行亮度測量和/或顏色測量,并且亮度的顯著區別和/或顏色對比度的顯著區別被考慮用于確定區域邊界(BG)。
            13.根據權利要求12或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于,考慮地面(2)和/ 或墻壁的亮度值和/或顏色對比度。
            14.根據權利要求1的前序部分特征的方法,其特征在于,附加地對于借助攝像機(19) 采集到的、位于空間內的物體(17)的圖像(A)進行分析,以便結合圖像數據庫識別物體 (17),如門把手(18),和/或以便識別典型結構,如大致成角度地豎立在空間內的作為門的壁。
            15.根據權利要求14或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于,所檢測到的典型物體(17),如門和/或門把手(18),被用于確定子區域(T1-T8)。
            16.根據權利要求1的前序部分特征的方法,其特征在于,進行偏移識別,所檢測到的偏移的顯著變化在劃定子區域邊界時加以考慮。
            17.根據權利要求1的前序部分特征或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于,將所述總區域(G)與規定的平面圖(GR)比較,按照由規定的平面圖(GR)所得到的劃分來將總區域(G)劃分為子區域。
            18.根據前述權利要求之一項或多項或尤其之后權利要求所述的方法,其特征在于,由裝置(1)確定的子區域被顯示在顯示屏(7)上和/或優選使該裝置(1)的使用者可以從所示出的子區域(T1-T8)中選擇出一個或多個子區域和/或優選使該裝置(1)的使用者可例如借助觸控屏(8)改變所示出的區域邊界(BG)以改變所述子區域(T1-T8)。
            19.一種自動行駛裝置(1),尤其是用于清潔地面O)的清潔裝置、如自動吸塵機和/ 或自動清掃機,其特征在于,該裝置(1)具有用于檢測空間天花板(16)的高度(d)的傳感器(15)。
            全文摘要
            本發明首先涉及一種用于自動行駛裝置(1)、尤其是用于清潔地面(2)的清潔裝置如自動吸塵機和/或自動清掃機的定向方法,所述裝置(1)例如通過周邊距離測量至少自動完成總區域(G)的測繪制圖。為了利于使用地改進尤其這種方法的技術操作,所述裝置(1)隨后將總區域(G)自動劃分為多個子區域(T1-T8)。本發明還涉及一種用于自動行駛裝置(1)、尤其是用于清潔地面的清潔裝置如自動吸塵機和/或自動清掃機的定向方法,所述裝置(1)例如通過周邊距離測量完成總區域(G)的測繪制圖。為了解決上述技術問題而規定,在總區域(G)的測繪制圖過程中同時自動劃分子區域(T1-T8)。
            文檔編號G01C7/04GK102314176SQ20111027510
            公開日2012年1月11日 申請日期2011年7月1日 優先權日2010年7月1日
            發明者A·索爾沃爾德, F·邁耶, M·梅格爾, M·沃爾邁耶, P·施利希卡 申請人:德國福維克控股公司
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