專利名稱：基于激光傳感器的船舶交通量監(jiān)測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種交通量監(jiān)測(cè)方法，尤其是一種基于激光傳感器的船舶交通量監(jiān)測(cè)方法，屬于航運(yùn)管理技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
20世紀(jì)80年代以來(lái)，激光測(cè)量技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于障礙物檢測(cè)、環(huán)境三維信息的獲取，并成為空間數(shù)據(jù)獲取的一種重要技術(shù)手段，在大地勘測(cè)、衛(wèi)星軌道跟蹤、汽車安全輔助駕駛、軍事目標(biāo)測(cè)距與指示等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。激光測(cè)距傳感器是利用激光對(duì)目標(biāo)的距離進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)定的儀器。激光測(cè)距傳感器一般是由激光發(fā)生器、光學(xué)零件和光電器件所構(gòu)成的，在工作時(shí)通過(guò)向目標(biāo)射出一束很細(xì)的激光，由光電元件接收目標(biāo)反射的激光束，計(jì)時(shí)器測(cè)定激光束從發(fā)射到接收的時(shí)間，計(jì)算出從觀測(cè)者到目標(biāo)的距離和其它三維空度量值。同傳統(tǒng)的測(cè)量手段相比，激光測(cè)距傳感器具有速度快、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、成本低、獲取數(shù)據(jù)精度高、可全天候工作等優(yōu)點(diǎn)。激光測(cè)距儀采集到的是深度圖像，與傳統(tǒng)的視覺(jué)圖像相比，有以下三點(diǎn)優(yōu)勢(shì)
(1)不受光照射條件影響，對(duì)光線沒(méi)有要求；
(2)受場(chǎng)景中介質(zhì)的種類、紋理影響小。對(duì)于介質(zhì)灰度較統(tǒng)一、紋理基本一致的環(huán)境仍有很好的采集效果；
(3)直接反饋目標(biāo)的三維空間信息，便于建立位置對(duì)應(yīng)關(guān)系。采用激光傳感器可以基本實(shí)現(xiàn)對(duì)航道交通量的M小時(shí)全天候監(jiān)控，在分析計(jì)算模塊的支持下實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)河航道船舶流量的有效監(jiān)控和計(jì)量。然而，激光測(cè)距傳感器反饋回來(lái)的目標(biāo)物，比如船舶的外輪廓線的三維空間數(shù)據(jù)信息，是一組相互分離的點(diǎn)狀三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，同時(shí)，這些數(shù)據(jù)常常混雜在大量的干擾背景數(shù)據(jù)中，如何將有用的船舶輪廓從其中分離、識(shí)別并形成輪廓線，是本項(xiàng)目的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)難
點(diǎn)ο此外，在以小時(shí)為單位的情況下，雖然通常平均每分鐘的通過(guò)船舶量?jī)H為1.25 艘，高峰期間可以達(dá)到2艘或以上。但在實(shí)際目測(cè)觀察中發(fā)現(xiàn)，航道上仍然會(huì)出現(xiàn)2艘以上船舶同時(shí)并行或交錯(cuò)通過(guò)的情景。而且，通過(guò)的船舶中還有將近1%數(shù)量的船是以拖船隊(duì)的形式存在，因此在檢測(cè)過(guò)程中會(huì)有多條船舶出現(xiàn)相互遮擋或是因?yàn)檫B續(xù)拖船隊(duì)影響船舶數(shù)量的識(shí)別精度。因此，如何有效識(shí)別這些以同向、對(duì)向和以拖船隊(duì)形式通過(guò)的船舶，成為采用激光傳感器觀測(cè)船舶交通量的又一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)。第三，由于在航道中航行船舶的水下部分的數(shù)據(jù)不能通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲得， 這部分?jǐn)?shù)據(jù)的獲得是本項(xiàng)目的第三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提出一種可以在船舶相互遮擋或重疊的情況下，有效識(shí)別以同向、對(duì)向及以拖船隊(duì)形式通過(guò)的船舶的、基于激光傳感器的內(nèi)河航道實(shí)時(shí)船舶交通量監(jiān)測(cè)方法。為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案，包括以下步驟
1)采集圖像和圖像處理的步驟，若檢測(cè)到有船舶通過(guò)，進(jìn)入步驟2)，若沒(méi)有重復(fù)步驟1);
2)進(jìn)行斷面記錄、圖像處理以及濾波，當(dāng)船舶離開(kāi)時(shí)，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，若沒(méi)有離開(kāi)，重復(fù)步驟2) 本發(fā)明的有益效果在于，能夠有效識(shí)別這些以同向、對(duì)向和以拖船隊(duì)形式通過(guò)的船舶。
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。圖1為本發(fā)明發(fā)明的流程示意圖示意圖。
具體實(shí)施例方式船舶輪廓特征值的檢測(cè)和航行方向及速度的檢測(cè) 1. 1激光數(shù)據(jù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化
為了通過(guò)激光準(zhǔn)確測(cè)得船舶的輪廓特征值(長(zhǎng)、寬、高等)和船舶的航行方向及速度，需要對(duì)通過(guò)二維激光傳感器測(cè)得的激光測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化，建立激光傳感器的空間極坐標(biāo)系，定義激光束的發(fā)射點(diǎn)為坐標(biāo)系極點(diǎn)，以第0段激光掃描線所在的直線為極軸，在此坐標(biāo)系內(nèi)任一被測(cè)點(diǎn)的坐標(biāo)值為(R，a)，其中，R為點(diǎn)的距離值，a為點(diǎn)的角度值。同時(shí)，建立激光傳感器的空間直角坐標(biāo)系，定義激光束的發(fā)射點(diǎn)為坐標(biāo)系原點(diǎn)，激光傳感器測(cè)量到的任一點(diǎn)P在直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(x，y)。獲得傳感器采集的數(shù)據(jù)之后，進(jìn)行極坐標(biāo)系到直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換每個(gè)被測(cè)點(diǎn)在兩個(gè)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換公式如下
1. 2激光的水面雜波數(shù)據(jù)處理
為了正確識(shí)別在水中航行的每一艘船只，首先要實(shí)現(xiàn)的是對(duì)水面的檢測(cè)和識(shí)別。不同于固體，航道內(nèi)的水位是變動(dòng)的，需動(dòng)態(tài)獲取。同時(shí)激光對(duì)于水呈現(xiàn)特殊的反射特性。在測(cè)量水面時(shí)都只有一些離散點(diǎn)，造成這樣的測(cè)量結(jié)果有兩個(gè)原因
(1)對(duì)于大部分測(cè)量物體，如山、墻體等，激光大部分會(huì)反射回來(lái)。激光在進(jìn)入水體后， 大部分光線會(huì)直接折射進(jìn)入水體，到水面以下傳播，另外一部分光線，呈現(xiàn)鏡面反射，與原攝入光線呈現(xiàn)鏡像角度射向另一個(gè)方向，只有很小一部分激光會(huì)反射回來(lái)。因此，只有在最靠近激光傳感器的江面，反射的激光強(qiáng)度才足以返回信號(hào)。(2)水體本身呈現(xiàn)不平靜態(tài)勢(shì)，波浪的出現(xiàn)會(huì)讓某一時(shí)刻的水面呈現(xiàn)傾角，從而加重激光的全反射，使得測(cè)量圖像出現(xiàn)不連續(xù)的直線。在另一次試驗(yàn)中，某一時(shí)刻江面平靜無(wú)浪，如所預(yù)料那樣，出現(xiàn)了短暫的直線信號(hào)。經(jīng)過(guò)實(shí)際操作，直接采用該方法得到的結(jié)果恢復(fù)不出實(shí)際的輪廓線，經(jīng)過(guò)分析認(rèn)為，激光傳感器返回的信息，出現(xiàn)斷續(xù)，并非上下波動(dòng)的噪聲。這種直接的最小二乘法擬合法并不適用，必須采用與聚類分析相結(jié)合的方式，即先獲得圖像的大致線段分類，再進(jìn)行線性回歸。經(jīng)過(guò)以上計(jì)算處理，我們可以獲得穩(wěn)定的水面坐標(biāo)。
1.3船舶輪廓掃描
在船舶流量檢測(cè)系統(tǒng)的實(shí)際檢測(cè)中，二維激光傳感器置于河道的正上方頂端，從而基本實(shí)現(xiàn)了對(duì)船只的無(wú)遮擋測(cè)量，激光沿垂直(河道橫截面)方向往復(fù)旋轉(zhuǎn)，角度以垂直向下為0度，最大角度84度。每水平掃描一次，獲得通行船舶的一個(gè)截面。由此形成整條船的一組斷面輪廓數(shù)據(jù)，我們可以合理假設(shè)船舶的外輪廓線及其它關(guān)鍵輪廓線如甲板內(nèi)外輪廓線，都是連續(xù)的線，所以可以采用多項(xiàng)式來(lái)描述這些輪廓線，從而用計(jì)算機(jī)畫(huà)出對(duì)應(yīng)船舶的數(shù)字模型并取得與船舶交通量有關(guān)的船舶的關(guān)鍵尺寸。此外， 在某些情況下，我們還可以采用與水面坐標(biāo)相似的辦法來(lái)識(shí)別船舶的外輪廓線及其它關(guān)鍵輪廓線。1. 4船舶速度的測(cè)量
對(duì)于船舶通過(guò)速度，采用在沿河距離鐵塔100米處布置1臺(tái)小型激光測(cè)距機(jī)，在水平面上往復(fù)旋轉(zhuǎn)，用以測(cè)定過(guò)往船只的通行速度。1.5船舶遮擋檢出率
固定懸掛于中心航道線之上的激光傳感器，在對(duì)河面上通行的船只進(jìn)行掃描測(cè)量時(shí)， 可能會(huì)發(fā)生船舶互相遮擋的情況，引起測(cè)量數(shù)據(jù)不完整。為了便于理解，我們對(duì)下列名詞定義如下
完全有效遮擋指同方向航行的兩船以機(jī)艙完全并行且?guī)缀醯人偻ㄟ^(guò)測(cè)量區(qū)，同時(shí)因?yàn)閮纱g相對(duì)位置及兩船與航道間的相對(duì)位置關(guān)系造成激光束無(wú)法取得被遮擋船只的有效計(jì)算數(shù)據(jù)的情形。部分有效遮擋指同方向或相對(duì)方向航行的兩船在通過(guò)測(cè)量區(qū)時(shí)，同時(shí)因?yàn)閮纱g相對(duì)位置及兩船與航道間的相對(duì)位置關(guān)系造成激光束無(wú)法取得被遮擋船只的有效計(jì)算數(shù)據(jù)的情形。部分遮擋指同方向或相對(duì)方向航行的兩船在通過(guò)全測(cè)量區(qū)時(shí)，同時(shí)因?yàn)閮纱g相對(duì)位置及兩船與航道間的相對(duì)位置關(guān)系造成激光束無(wú)法直接取得被遮擋船只的外輪廓線及其它關(guān)鍵輪廓線的數(shù)據(jù)，但可以通過(guò)鏡像計(jì)算的方法間接算出被遮擋船只的外輪廓線及其它關(guān)鍵輪廓線數(shù)據(jù)的情形。我們根據(jù)國(guó)家的有關(guān)內(nèi)河船舶尺寸及內(nèi)河航道標(biāo)準(zhǔn)的有關(guān)規(guī)定及實(shí)際觀測(cè)統(tǒng)計(jì)， 對(duì)下面討論的船舶的尺寸和航行情況做如下基本假設(shè)
1)船舶平均寬8米，長(zhǎng)35米，空載時(shí)甲板離水平面平均高度為3米(干舷高3米)，重載時(shí)甲板離水平面平均高度為0. 5米(干舷高0. 5米)，平行航行的兩船之間最小航行距離為0米，并平均以8公里/小時(shí)速度勻速通過(guò)測(cè)量區(qū)；
2)內(nèi)河航道寬80米，并按中心航道線左右對(duì)稱；
3)激光測(cè)距傳感器定位在中心航道線上方15米處；
4)船舶在船尾部均有一個(gè)高約1.5米的機(jī)艙，其寬度為略小于船舶寬度的7米，長(zhǎng)度約為船舶總長(zhǎng)的10分之一左右的3米。5) 在內(nèi)河上航行的船舶呈均勻狀分布、且勻速通過(guò)測(cè)量區(qū)(事實(shí)上，在觀察中我們發(fā)現(xiàn)，所有的船舶在通過(guò)安裝了激光測(cè)距傳感器的橋梁下方時(shí)，因?yàn)槭軜蛄旱募s束，是以中心航道線為中心向外側(cè)做某種分布的，即越近中心航道處密度越大)
在以上假設(shè)條件下，我們對(duì)在內(nèi)河航道航行的船舶的遮擋檢出率作如下討論當(dāng)激光傳感器位于航道中心線正上方的情況下，發(fā)生最大有效遮擋的情況發(fā)生在觀測(cè)點(diǎn)的遠(yuǎn)端，即當(dāng)兩船緊靠，且處于以較高的空載船位于較低的重載船內(nèi)側(cè)的相對(duì)位置(外低內(nèi)高)同向或相向航行的情況。在航道內(nèi)以上述兩船緊靠的形式航行的船只，隨著相對(duì)航道中心線的距離的縮小，空載船對(duì)重載船的遮擋就越少，直至不發(fā)生遮擋。
此外，在上面討論的情況下，如果兩船之間的距離大于一定的值，遮擋也不會(huì)發(fā)生，容易證明，此距離的大小與兩船在航道中的相對(duì)位置有關(guān)，即兩船越靠近航道中心線，這個(gè)距離越小，越遠(yuǎn)離中心線，這個(gè)距離越大。事實(shí)上，當(dāng)兩船處在此種態(tài)勢(shì)的情況下時(shí)，我們?cè)诖蠖鄶?shù)情況下都可以通過(guò)激光數(shù)據(jù)直接獲得外形輪廓尺寸或通過(guò)計(jì)算算出外形輪廓尺寸，通過(guò)計(jì)算得出外形輪廓尺寸的必要條件如下
1)獲得機(jī)艙頂部的長(zhǎng)寬尺寸；
2)重載船最外側(cè)的干舷座標(biāo)；
這樣我們就可以通過(guò)鏡像處理算出位于外側(cè)的重載船舶的外形輪廓尺寸。下面我們對(duì)少數(shù)由于兩船相對(duì)位置過(guò)近或距離航道中心線過(guò)遠(yuǎn)導(dǎo)致重載船被過(guò)多遮擋以至無(wú)法滿足鏡像計(jì)算處理得到重載船舶的外形輪廓尺寸(部分有效遮擋)的情況進(jìn)行討論
首先，如果是相向航行，因?yàn)榇怪睊呙璧募す馐峦ㄟ^(guò)的船只會(huì)被激光束作多次垂直切分，考慮到航行中兩船之間一船至少會(huì)留下2米以上的距離，容易判明，我們一定有機(jī)會(huì)獲得下列有效計(jì)算數(shù)據(jù)1)機(jī)艙頂部的長(zhǎng)寬尺寸；2)重載船最外側(cè)的干舷座標(biāo)。從而獲得被遮擋船只相關(guān)輪廓尺寸。對(duì)于同向航行
1)最大完全有效遮擋概率計(jì)算
由于完全有效遮擋的最大遮擋發(fā)生處在觀測(cè)點(diǎn)的遠(yuǎn)端(航道最靠近外側(cè)附近)，且兩船以較高的空載船位于較低的重載船內(nèi)側(cè)的相對(duì)位置同向航行的情況。為了獲得以上的情況發(fā)生的概率，我們對(duì)在內(nèi)河中航行的船只進(jìn)行了觀察，我們計(jì)數(shù)到經(jīng)過(guò)激光器下方的1050 只船中，同向航行且有部分(包括全部)遮擋的船只的數(shù)量為95只，從設(shè)定的條件中可以算出，在半側(cè)寬40米的航道中，兩船可以發(fā)生有效遮擋的情況為當(dāng)船舶航行在距離航道中心線32米至4. 7米的航道段，且兩船間隔小于5. 25米時(shí)，
這樣，假設(shè)在內(nèi)河上航行的船舶呈均勻狀分布于內(nèi)河上勻速通過(guò)測(cè)量區(qū)的條件下，我們可以算出，空載和滿載船按上述條件并列航行的最大概率為=在可能發(fā)生遮擋區(qū)內(nèi)航行的船舶的概率X兩船間距離小于5. 25米的概率X四種組合中內(nèi)高外低的組合的概率X 兩船機(jī)艙完全重合的概率X觀察數(shù)據(jù)=(40米-4. 7米)/40米)(5. 25/35. 3X25%X10%X9%) =0.000295。顯然，從統(tǒng)計(jì)意義上這個(gè)概率已經(jīng)小到可以忽略不計(jì)了。式中，
在可能發(fā)生遮擋區(qū)內(nèi)航行的船舶的概率=(40米-4. 7米)/40米兩船間距離小于5. 25米的概率=5. 25/(40-4. 7)； 遮擋發(fā)生時(shí)船舶的四種相對(duì)位置組合中，內(nèi)高外低的組合全的概率=25% 兩船機(jī)艙完全重合的概率=10%觀察數(shù)據(jù)=95/1050=9% 2)最大部分有效遮擋概率計(jì)算在部分有效遮掩的情況下，
空載和滿載船按上述條件并列航行，且發(fā)生部分遮擋(不含完全遮擋)的最大概率為 =在可能發(fā)生遮擋區(qū)內(nèi)航行的船舶的概率X兩船間距離小于2米的概率X四種組合中內(nèi)高外低的組全的概率X (1-兩船機(jī)艙完全重合的概率)X觀察數(shù)據(jù)=(40米-6米)/40米 X2/34X25%X90%X9%) =0. 001072。依然是個(gè)小概率事件。式中
在可能發(fā)生遮擋區(qū)內(nèi)航行的船舶的概率=(40米-6米)/40米兩船間距離小于2米的概率=2/34 四種組合中內(nèi)高外低的組全的概率=25% (1-兩船機(jī)艙完全重合的概率)=1-0. 1 觀察數(shù)據(jù)=9%
通過(guò)上面的計(jì)算，我們得到結(jié)論，在同方向上并行通過(guò)激光器掃描波的兩條船只， 發(fā)生部分或完全有效遮擋以至不能得到有效計(jì)算數(shù)據(jù)(機(jī)艙寬度和干舷高度)的概率為 0. 000295+0. 001072=0. 001367，這是一個(gè)小于0. 2%的小概率事事件。同時(shí)，由于本項(xiàng)目的精度要求僅為大于90%，我們決定將不在項(xiàng)目中對(duì)這兩種情況船只的遮擋問(wèn)題和拖船隊(duì)的遮擋情況進(jìn)行特別處理。對(duì)于相向航行的船只，我們總是能通過(guò)鏡像的方法得到有關(guān)數(shù)據(jù)。其它有益的事實(shí)和條件
1)我們能合理的設(shè)置激光傳感器的高度，這樣就可以進(jìn)一步減少發(fā)生完全遮擋的情況 (本案選擇了 15米的高度)；
2)兩艘并行行駛的船只以完全等長(zhǎng)(或外側(cè)重載船小于內(nèi)側(cè)空載船且正在其投影之內(nèi))并以幾乎等速通過(guò)全測(cè)量區(qū)的概率也是一個(gè)非常小的數(shù)字；
3)按規(guī)定小于一定噸位的船只不在監(jiān)測(cè)的范圍之內(nèi)。綜上所述，我們通過(guò)采用激光數(shù)據(jù)直接獲得的船只的外形輪廓尺寸或通過(guò)鏡像計(jì)算算出的船只的外形輪廓尺寸，占了通過(guò)航道船只的99. 8%以上。1.6被部分遮擋船舶的輪廓尺寸測(cè)量
所謂部分遮擋船舶的測(cè)量，是指同向航行并通過(guò)位于上方的激光測(cè)量設(shè)備時(shí)，兩船間有部分船體因被另一船只遮擋而不能被激光束直接掃描到的情況。在航道中航行的空載和重載船并行或?qū)π袝r(shí)，如果(1)并/對(duì)行船舶均為空載，或(2)并/對(duì)行船舶均為重載，容易證明，在激光器位于合適的高度的情況下，激光測(cè)距傳感器發(fā)出的激光束可以直接獲得并/ 對(duì)行船舶的所有全部外形輪廓線，從而算出船舶的噸位。同理，在并/對(duì)行船舶中，如果空載船位于遠(yuǎn)離航道中心線而重載船位于內(nèi)側(cè)的情況下(外高內(nèi)低)，外形輪廓線的獲得也是容易實(shí)現(xiàn)的。并/對(duì)行船舶中，重載船位于遠(yuǎn)離航道中心線而空載船位于內(nèi)側(cè)(內(nèi)高外低)并發(fā)生了部分遮擋的情況的重載船舶的外形尺寸的測(cè)量方法
在排除了發(fā)生完全有效遮擋和部分有效遮擋的情況后，我們就可以保證在船舶通過(guò)激光束測(cè)量區(qū)域時(shí)，獲得外側(cè)重載船舶的機(jī)艙外形尺寸并可以在某處獲得外側(cè)重載船舶的干舷高度。當(dāng)整個(gè)船舶通過(guò)測(cè)量區(qū)后，就可以通過(guò)對(duì)機(jī)艙尺寸進(jìn)行鏡像處理，推算出船舶的全部輪廓尺寸。從而準(zhǔn)確獲得此兩種并/對(duì)行船舶的外形輪廓線。同理，我們可以更加容易地獲得相對(duì)而行的船舶的全部輪廓尺寸。1. 7檢測(cè)流程
在確定了水面的距離后，采用激光傳感器不間斷對(duì)正下方的航道進(jìn)行激光掃描。采集到圖像后，首先進(jìn)行濾波等數(shù)據(jù)處理工作，判斷是否有船舶及有幾艘船舶，如果沒(méi)有，則繼續(xù)采集圖像。對(duì)于系統(tǒng)已經(jīng)判定是船舶的圖像，繼續(xù)采集并實(shí)時(shí)記錄船舶的截面，根據(jù)截面的形狀判斷船舶是否離開(kāi)測(cè)量區(qū)域，如果是，對(duì)船舶流量進(jìn)行累加統(tǒng)計(jì)。系統(tǒng)的檢測(cè)流程， 如圖1所示。除上述實(shí)施例外，本發(fā)明還可以有其他實(shí)施方式。凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.基于激光傳感器的船舶交通量監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟1)采集圖像和圖像處理的步驟，若檢測(cè)到有船舶通過(guò)，進(jìn)入步驟2)，若沒(méi)有重復(fù)步驟1);2)進(jìn)行斷面記錄、圖像處理以及濾波，當(dāng)船舶離開(kāi)時(shí)，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，若沒(méi)有離開(kāi)，則重復(fù)步馬聚2)o
全文摘要
基于激光傳感器的船舶交通量監(jiān)測(cè)方法，包括以下步驟1)采集圖像和圖像處理的步驟，若檢測(cè)到有船舶通過(guò)，進(jìn)入步驟2)，若沒(méi)有重復(fù)步驟1)；2)進(jìn)行斷面記錄、圖像處理以及濾波，當(dāng)船舶離開(kāi)時(shí)，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，若沒(méi)有離開(kāi)，則重復(fù)步驟2)。本發(fā)明的有益效果在于，能夠有效識(shí)別這些以同向、對(duì)向和以拖船隊(duì)形式通過(guò)的船舶。
文檔編號(hào)G01P3/36GK102270394SQ20111018884
公開(kāi)日2011年12月7日 申請(qǐng)日期2011年7月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月7日
發(fā)明者楊本, 王迅, 薛宏 申請(qǐng)人:王迅