專利名稱：用于減少室內導航環境中的指令的方法和裝置的制作方法
用于減少室內導航環境中的指令的方法和裝置相關申請的交叉引用本申請要求于2009年12月9日提交的題為“Reducing Number of Instructionsin Navigation (減少導航中的指令數)”的臨時專利申請S/N. 61/285，007的優先權,該臨時申請已轉讓給本申請的受讓人，并通過援引明確納入于此。背景領域本文中所公開的主題內容涉及減少向室內導航環境內的用戶呈現的導航指令數。 值息導航系統在當今市場上正變得越來越普遍。導航系統可被用來確定從第一位置至第二位置的路線。在一些導航系統中，用戶可將起始位置和最終位置輸入到地圖繪制應用中，諸如在因特網網站上常用的不同地圖繪制應用之一。此類導航系統可由不熟悉某個區域并且想要至特定位置的指引的人來利用。在目的地是從用戶的起始位置起沿直線路徑的情況下，可向用戶提供相對容易遵循的指引。然而，在一些情景中，用戶可能請求至不是沿直線路徑的位置的指引并且可能需要一些方向改變才能抵達特定的目的地。便于使用是導航系統所關心的問題，因為用戶很可能難以遵循相對復雜的指引，諸如涉及沿路徑要多次改變方向的指引。附圖簡述將參照以下附圖來描述非限定性和非窮盡性的特征，其中相近參考標號貫穿各附圖指代相近部分。圖I解說了根據一個或多個實現的包括轉彎決定位置的路徑。圖2是根據一個或多個實現的示出用于指引用戶從節點A至節點B的兩條不同路徑的地圖。圖3解說了根據一個或多個實現的在其處存在轉彎決定位置的節點。圖4解說了根據一個或多個實現的在其處存在轉彎決定位置的節點。圖5是根據一個或多個實現的示出用于指引用戶從節點A至節點B的第一、第二和第三路徑的地圖。圖6是根據一個或更多個實現的向移動設備傳送測繪信息的系統的示意圖。圖7是根據一個或多個實現的用于確定至目的地的導航指令的過程的流程圖。圖8是根據一個或多個實現的移動設備的示意性框圖。概述在一個特定實現中，提供了一種用于確定導航指令的系統和方法。例如，可以為室內行人導航環境內的移動設備確定位置估計。可以接收指示室內行人導航環境內的一個或多個目的地的用戶輸入。可以至少部分地基于與從該位置估計至該一個或多個目的地的最低成本路徑相關聯的導航指令的期望數目來確定該最低成本路徑。此類最低成本路徑可被呈現給用戶。然而，應當理解，這僅僅是示例實現，且所要求保護的主題內容并不受限于此方面。
具體描述貫穿本說明書引述的“一個示例”、“一個特征”、“示例”或“特征”意指結合該特征和/或示例所描述的特定特征、結構或特性包含在所要求保護的主題的至少一個特征和/或示例中。由此，短語“在一個示例中”、“示例”、“在一個特征中”或“特征”貫穿本說明書在各處的出現并非必然全部引述相同特征和/或示例。此外，這些特定特征、結構或特性可在一個或更多個示例和/或特征中加以組合。導航系統的一些實現能夠提供逐步的指令或指引以引導個人從起始位置至目的地。在一些實現中，可以例如在用戶的移動設備上顯示沿最短路徑或路線引導個人的指令。有時，最短路徑可能包括多次轉彎/方向改變。在室內環境中，例如，關于具有多次方向改變的路徑的指令可能對于個人而言難以遵循以在起始位置與目的地位置之間行走。在一個或多個實現中，可以確定沿對于個人而言最容易遵循而不會朝錯誤方向轉彎或以其他方式變得迷路的路徑引導用戶的指引/導航指令。例如，可向在諸如辦公樓或購物中心之類的室內環境內行走的用戶提供導航指令。在一個或多個實現中，能夠以比第二路徑少的導航指令來遵循的第一路徑可以與比第二路徑低的總成本相關聯。根據各種實現，如以下所討論的，可以為從起始位置至目的地的路徑的各個區段和節點確定成本。可以確定最低成本路徑，并且向用戶顯示或以其他方式向用戶呈現該最低成本路徑。在演算諸區段和節點的成本時可以考慮各種因素，諸如轉彎決定的存在、目的地沿路徑的可見性、路徑長度、以及遵循導航指令的總體用戶容易度，這里僅列舉了少數示例。在室內導航環境中，例如，如果用戶被提供相對較少的導航指令，則可能對于用戶而言較容易行走到目的地。例如，僅具有幾個轉彎的相對較長的路徑可能對于用戶而言要比包括許多方向改變的較短路徑更容易遵循。例如，在室內環境中，路徑可包括若干不同的區段，其中每個區段可僅與數英尺的移動相關聯。因此，如果路徑包括30個區段，其中每個區段僅與數英尺的移動相關聯，那么提供引導用戶沿此類路徑來的導航指令可能是麻煩的。 根據一個或多個實現，個人可以利用導航系統來接收將此類個人從起始位置引導至室內行人導航環境內的目的地的導航指令/指引。如本文中所使用的“導航指令”可指代指引用戶沿一路徑從一個節點至另一節點的指令。例如，導航指令可包括第一節點與第二節點之間的一個或多個方向。例如，沿從起始位置至目的地的路徑可能有若干節點，并且可呈現多條導航指令以引導用戶至此類目的地。導航指令的示例可包括諸如“左轉彎”、“右轉彎”、和“徑直走到房間55”之類的指示，這里僅列舉了許多不同導航指令中的一些。如本文中所使用的“節點”可指代在其中障礙物位于路徑沿線或者以其他方式遇到路徑的潛在改變的位置。例如，節點可指代用戶的方向可能朝一個或多個方向變更的位置。在一個示例中，如果用戶被引導至過道的交匯處并且可能要么繼續向前行走或者可能轉過90度的直角，那么此類交匯處可包括節點。替換地，如果用戶沿路徑遇到諸如房間墻壁之類的可能要求此類用戶繞行或者以其他方式繞過此障礙物的障礙物，那么此類障礙物可包括節點。可以至少部分地基于路徑中至少兩個節點之間的距離對路徑的成本(例如，最低成本路徑)打折。在一個或多個實現中，可以為沿路徑的諸節點之間的個體區段確定成本，或者此類節點本身和用于具有最低成本的路徑的導航指令可被呈現給用戶。例如，Dijkstra算法的一版本可被用來確定特定路徑的總成本。如本文中使用的“成本”可指代指派給沿路徑的一個或多個區段或節點的指示諸如舉例而言導航的簡單性之類的某個預定義準則的值。在一個或多個實現中，最低成本路徑可包括對于諸如行人之類的用戶而言在沿路徑不轉錯彎或以其他方式迷路的情況下相對最容易行走的路徑。例如，能夠通過呈現最少數目的期望導航指令來遵循的路徑可包括最低成本路徑。成本可被指派給沿路徑的一個或多個轉彎決定位置。如本文中使用的“轉彎決定位置”可指代包括在該點沿給定路徑發生方向改變并且個人具有朝至少兩個不同方向行走的選項的位置的節點。例如，在一個實現中，轉彎決定位置可位于在其中朝直線方向行走的個人具有向右轉或向左轉的選項的節點處。例如，如果一個人正行走通過過道并且抵達過道的末端，而他可以轉90度并向其右邊行走或者朝相反的方向轉90度并向其左邊行走，那么在此類交匯處發生的方向改變可包括轉彎決定位置。圖I解說了根據一個或多個實現的包括轉彎決定位置10的路徑5。在此示例中，用戶可能正從節點A 15朝轉彎決定位置10的方向行走。在轉彎決定位置10處，用戶具有轉90度并朝目的地A 20的方向行進或者朝相反方向轉90度并朝目的地B 25行進的選項。因此，轉彎決定位置10可包括在其處朝直線方向行走的個人具有向右轉(例如，朝目的地B)或向左轉(例如，朝目的地A)的選項的節點。在一個或多個實現中，小于閾值量的方向改變可包括轉彎決定位置，如以下關于圖2和圖3所討論的。在一個或多個實現中，成本可被指派給路徑的一個或多個區段。如本文中使用的“區段”可指代沿路徑的兩個毗鄰節點之間的空間。在一個實現中，單個長區段可被指派比總長度小于該長區段的相對較短區段的組合更低的成本。在一些實現中，轉彎決定位置可被指派比一些相對較長區段更高的成本。高成本可尤其指示增加的行走時間、遵循路徑的更大困難度、變得迷路的更大可能性，并且因此是不合意的。因此，在一些實現中，具有若干區段和若干轉彎決定位置的路徑可被指派比具有較長區段的不同路徑高、但比轉彎決定位置低的成本。多個端對端毗鄰的區段可包括“超邊”。如本文中使用的“超邊”可包括沿路徑的延伸直至抵達轉彎決定位置的兩個或更多個區段。例如，如果路徑在不轉彎的情況下延伸通過若干交匯處，則路徑的這部分可包括超邊。在確定路徑的總成本時，可向超邊指派成本。超邊可被指派比包括類似距離的相應區段相對較低的成本，這是因為路線中的超邊可能對于個人/用戶而言易于遵循。換言之，與指引用戶沿路徑作出一個或多個轉彎決定的導航指令相反，個人可能更容易遵循在其中導航指令指引用戶持續沿直線行走的導航指令。在一個或多個實現中，個人可利用能夠傳送和接收無線信號的移動設備。例如，此類移動設備可包括個人數字助理(PDA)、蜂窩電話、或膝上型計算機。此類移動設備可包括能夠向用戶呈現地圖應用的圖形用戶界面。此類移動設備還能夠諸如舉例而言經由揚聲器向用戶呈現音頻導航指令。在一個或多個實現中，用戶可經由用戶輸入設備輸入或以其他方式將目的地提供到地圖應用中。在一個示例中，用戶可在顯示出的地圖上選擇目的地或者可以其他方式諸如通過鍵入目的地的名稱來指示目的地。例如，如果用戶在購物中心內，則此類用戶可輸入特定商店的名稱，諸如“Macy’ s”，或者可取而代之輸入更一般的條目，諸如“百貨商店”或“鞋店”。為了確定引導用戶至目的地的導航指令，還可利用用戶的起始位置。在一個示例、中，用戶可將起始位置鍵入或以其他方式輸入到地圖應用中。在一個實現中，移動站可基于從諸如GPS或Galileo之類的衛星定位系統(SPS)接收到的導航信號通過例如將來自多個(例如，四個或更多個)發射機的偽距測量進行相關來確定自己的位置。然而，可以在其中來自衛星定位系統(SPS)的導航信號不可用的區域內——諸如舉例而言某些建筑物內——利用移動設備。在一個實現中，移動設備可基于從無線網絡元件或者能夠無線地傳送信號的其他設備無線地接收到的信號來估計自己的位置。諸如舉例而言無線局域網(WLAN)接入點或毫微微蜂窩小區之類的無線網絡元件可能位于遍布此類區域的已知位置處，并且移動設備可以估計從該移動設備至特定的無線網絡元件的距離(例如，通過測量收到信號強度或往返延遲)。可使用已知技術來估計此類距離并對此類移動設備的位置進行三角測量。在一個或多個實現中，例如，移動設備可至少部分地基于與關聯于已知位置的至 少一個其他無線設備(諸如接入點、毫微微蜂窩小區或另一移動設備)的無線通信來確定自己的位置。在一個或多個實現中，移動設備可經由Wi-Fi、無線電、藍牙、或超寬帶(UWB)通信從另一無線設備接收諸如位置估計之類的位置信息，這里僅僅列舉了許多不同類型的無線通信中的一些。在一些實現中，例如，移動設備可至少部分地基于來自接入點、毫微微蜂窩小區或另一移動設備的通信的收到信號強度指示(RSSI)來估計其與該接入點或其他移動設備的距離。在一些實現中，移動設備可至少部分地基于往返行程時間延遲(RTT)來估計其與接入點、毫微微蜂窩小區或另一移動設備的距離，例如至少部分地基于無線信號從無線設備傳播至該移動設備的測得時間長度來估計其與該無線設備的距離。在一個或多個實現中，由用戶的移動設備執行的地圖應用可確定抵達目的地的導航指令并且可向用戶呈現關于最低成本路徑的導航指令。例如，如果對應于用戶所在區域的地圖存儲在移動設備上，則用戶可經由用戶輸入設備提供目的地。用戶還可經由用戶輸入提供起始位置，或者此類位置可由移動設備以其他方式確定。地圖應用可隨后確定指引用戶從起始位置至目的地的最低成本路徑，并可向用戶呈現相應的導航指令。例如，導航指令可被呈現在用戶的移動設備的顯示屏上。例如，揚聲器或耳機也可用于向用戶呈現可聽導航指令。在一些實現中，網絡元件而不是用戶的移動設備可確定引導用戶從起始位置至目的地的最低成本路徑。例如，用戶的移動設備可向網絡元件提供起始位置和目的地信息，該網絡元件可確定最低成本路徑并可呈現沿此類最低成本路徑引導用戶的相應導航指令。導航系統可確定引導用戶從起始位置至目的地的一條或多條路徑，并且至少一些路徑可包括多個區段，該多個區段可引導用戶經過多個節點或轉彎決定位置。在一個或多個實現中，可以例如在用戶的移動設備上向用戶顯示或以其他方式呈現一定數目的導航指令。在一個或多個實現中，最低成本路徑可包括在其上可用最少數目的導航指令來引導用戶至目的地的路徑。可以為路徑中的每個區段確定成本，并且這些成本可基于各種因素，諸如在不轉錯彎或以其他方式迷路的情況下遵守路徑的容易度。在一個或多個實現中，特定區段的成本可至少部分地取決于某個區段可能的擁擠程度，這是因為例如當用戶正在沿建筑物中相對較擁擠的區段行走時可能較難遵守某些導航指令。區段的成本還可取決于區段是否包括狹窄的過道、通過一個或多個盥洗室、或者包含相對較差的照明，這里僅列舉了可能影響給予特定區段的成本的許多可能因素中的少數示例。還可以為轉彎決定位置或其他節點確定成本。例如，如果用戶在轉彎決定位置處具有許多不同可能的轉彎方向，則可對此類轉彎決定位置應用比在僅有兩個可能的用戶可行走的方向(諸如圖I所示的示例中)時所確定的成本更高的成本。可影響區段或節點的成本的另一因素是路徑的標高變化。例如，在其中用戶被指引在自動扶梯、電梯或樓梯上行走的區段可與比涉及建筑物的單個樓層的區段的成本更高的成本相關聯，這是因為例如用戶可能變得迷路的風險更大。如以上所討論的，如本文中所討論的一個或多個實現可在室內導航環境中利用。如本文中使用的“室內導航環境”可指代在其中可將行人從起始位置引導至目的地的室內環境。室內導航環境的示例包括例如住宅樓或商務樓，諸如辦公樓、體育場、會議中心、購物中心、醫院、機場和學校，這里僅列舉了少數示例。在一些室內導航環境中，用戶可接收指示用戶步行或以其他方式行走的導航指令，諸如經由輪椅通過使用自動扶梯、移動通道或電梯從起始位置至目的地。如以上所討論的，一個或多個實現可沿室內環境中最容易遵循的路徑來引導用戶。例如，在確定最低成本路徑時，可以將諸如照明、擁擠度、目的地沿路徑的可見性之類的因素作為考慮因素。 圖2是根據一個或多個實現的示出用于指引用戶從節點A 105至節點BllO的兩條不同路徑的地
圖100。在一個特定實現中，用戶可在室內導航環境內用移動設備行走。此類移動設備可包括用于向用戶呈現地圖的圖形用戶界面。地圖可在用戶行走至與該地圖相關聯的室內環境之前預存儲在用戶的移動設備上，或者可以例如從位置或地圖服務器檢索或接收該地圖。例如，用戶可利用用戶輸入向由移動設備的一個或多個處理單元主存或執行的地圖應用提供目的地或起始位置。在圖2中所示的示例中，用戶的起始位置在節點A 105處并且目的地在節點B 110處。在一個實現中，用戶可經由用戶輸入提供目的地的確切名稱，諸如舉例而言購物中心中商店的名稱(諸如“Macy’ s”)或者特定商店的部門(諸如Macy’ s的鞋類部門)。用戶還可提供目的地位置的坐標，諸如對于地圖應用而言已知的地心坐標或本地坐標。替換地，如果移動設備包括觸摸屏，則用戶可觸摸顯示出的地圖的作為預期目的地的區域。在另一示例中，用戶可經由用戶輸入輸入諸如“女鞋”之類的一般條目，并且地圖應用可確定地圖上描繪的區域內可能出售女鞋的一個或多個位置。在起始位置(例如，節點A 105)和目的地(例如，節點B 110)兩者均已確定之后，可確定節點A 105與節點B 110之間的最佳或最低成本路徑，并且可基于該路徑的特性來計算與該路徑相關聯的成本。在已計算出此類成本之后，可向用戶呈現關于最低成本路徑的導航指令。在圖2中所示的示例中，至少兩條不同的路徑是可能的，例如，第一路徑115和第二路徑120。可基于每條路徑來確定各種成本。如所示出的，第一路徑115具有比第二路徑120短的總長度。例如，可以相對于較長區段對兩個毗鄰節點之間延伸的區段打折。例如，較長路徑可被指派比相對較短路徑高的成本，其他全都一樣。然而，在此示例中，第一路徑115的其他方面可被指派比第二路徑的諸方面更高的成本。例如，第二路徑120包括四個區段125、130、135和140。第二路徑120包括總共三個方向位置改變142、144和146。然而，第二路徑不包括任何轉彎決定。例如，一旦從節點A之后的區段125開始，用戶就可跨區段130、135和140行走直至抵達節點B 110并且不必作出任何關于方向改變的決定。例如，盡管用戶的方向可能在方向改變142處變化，但是用戶不具有除了朝區段130之外的任何方向行走的選項，除非此類用戶作出完整的U形轉彎并且返回到節點A 105。因此，因為在已抵達區段125的末端之后用戶不具有除了沿區段130之外朝任何方向行走的選項，所以方向位置改變142不包括“轉彎決定位置”。在一個或多個實現中，方向位置改變可被指派成本，但是此類成本可低于在取而代之遇到轉彎決定位置的情況下所指派的成本。例如，如果地圖100描繪了辦公樓、體育場或其他結構的樓層平面圖的地圖，那么區段125、130、135和140的組合可包括具有若干方向位置改變的長廊或過道，盡管在此類方向位置改變中的任何方向位置改變處僅有一個用戶可朝向其轉彎的方向。另一方面，第一路徑115可包括若干轉彎決定位置。如所示出的，第一路徑115可包括區段 148、150、152、154、156、158、160、162、164、166、168、170、172、174、176、和 178。第一路徑還可包括若干轉彎決定位置，諸如180、182、184、186、188、190、192、和194。在轉彎決定位置處，用戶可具有朝兩個或更多個不同方向轉彎的選項。如果遇到一個或多個轉彎決定位置，則用戶很有可能迷路并且離開指定的路徑。在這種情形中，沿第一路徑115可以有許多轉彎決定位置，并且每個轉彎決定位置可被指派成本。在確定特定路徑的成本時可考慮的另一因素為目的地是否在每個節點、障礙物、 方向位置改變、或轉彎決定位置處的視線內。響應于一個或多個目的地在路徑的多個節點處是可見的，可以對路徑(例如，最低成本路徑)的成本打折。例如，如果目的地在沿路徑的所有點的視線內，則在一些實現中可對路徑的總成本打折。在此示例中，節點B實際上在沿第一路徑115或第二路徑120的每個節點、障礙物、方向位置改變、或轉彎決定位置處經由視線都是不可見的。例如，如果地圖100描繪了諸如具有墻壁的建筑物之類的結構，則節點B例如在轉彎決定位置184處將是不可見的，因為例如區段162阻隔了與節點B的視線。類似地，在第二路徑120的方向位置改變144處，節點BllO例如由于區段140呈現的障礙而是不可見的。在此示例中，即使第一路徑115比第二路徑120短，第一路徑115仍可具有比第二路徑120高的成本，因為第一路徑115包括多許多的轉彎決定位置。圖3解說了根據一個或多個實現的在其處存在轉彎決定位置的節點200。例如，如果用戶被沿區段205朝節點200指引，則此類用戶可具有朝兩個方向之一轉彎以沿區段210或區段215行走的選項。在一個或多個實現中，區段之間最大和/或最小的閾值角度可足以有資格成為關于轉彎決定位置的方向改變。如以上所討論的，節點作為轉彎決定位置的此種歸類可與特定的成本相關聯。在一個示例中，不大于120度或不小于60度的角度可足以構成轉彎決定位置。然而，應當領會，60度和120度僅是最小和最大角度的示例，并且在一些實現中，可取而代之利用更大或更小的閾值角度。還應當領會，在節點處有指示進入節點的區段與離開節點的區段之間的關系的兩個角度。這兩個角度的總和為360度。例如，如果兩個區段之間的角度的一個測量為90度，那么此類區段之間的第二角度的測量將因此為270度。為了本文中討論的目的，可在確定轉彎決定位置時僅考慮具有不大于180度的值的角度。再次參照圖3，區段205指向節點200。在節點200處，可沿區段215或區段210指引用戶。區段205與區段210之間如在節點200處測得的角度被標記為0lt)類似地，區段205與區段215之間如在節點200處測得的角度被標記為02。在此示例中，91和02兩者均可具有60度與120度之間的值并且因此可有資格成為轉彎決定位置。在一些實現中，例如，對節點處的進入區段與離開區段之間的角度的測量可至少部分地基于該測量而指派有成本。例如，較小的測量可被指派比較大的測量更大的成本，因為較小的測量與用戶的相應較大的方向改變相關聯。另一方面，在另一些實現中，有資格成為轉彎決定位置的每個角度可被指派有固定的成本。
圖4解說了根據一個或多個實現的在其處存在轉彎決定位置的節點300。例如，如果沿區段305朝節點300指引用戶，則此類用戶可具有朝兩個方向之一轉彎以沿區段310或區段315行走的選項。在圖4中，區段305與區段310之間如在節點300處測得的角度被標記為93。類似地，區段305與區段315之間如在節點300處測得的角度被記為04。在此示例中，e3具有比預定義閾值大的值，諸如120度，而e4具有比此類預定義閾值小的值。因此，如果指令用戶從區段305行走至區段310，則節點300將構成轉彎決定位置。另一方面，如果指令用戶從區段305行走至區段315，則節點300將構成轉彎決定位置。圖5解說了根據一個或多個實現的示出指示用戶從節點A 408至節點B410的第一路徑402、第二路徑404和第三路徑406的地圖400。如所示出的，第一路徑402包括區段412、414、416、418、420、422、424、426、428 和第一轉彎決定位置 430。第二路徑 404 包括區段432、434、436、438、440、442、444、446、448以及第二、第三和第四轉彎決定位置450、452和454。第三路徑406與第二路徑404的一部分部分重疊。如所解說的，第三路徑406包括區段 432、434、436、438、456、458、460、462、464、和 466。例如，可為沿路徑的每個區段、轉彎決定位置或存在的障礙物確定成本。第一路徑402、第二路徑404和第三路徑406中的每一者均包括在其中路徑從一個區段延伸至毗鄰區段并且在這兩個區段之間有節點但是在此類節點處不存在轉彎決定位置的若干部分。例如，在第一路徑402的區段412與414之間存在節點，但是此類路徑基本上以直線從區段412延伸至區段414。因此，如果用戶接收到從區段412行走至區段414的導航指令，則用戶變得困惑的可能性較小。此類在毗鄰區段之間不具有轉彎決定位置的毗鄰區段級聯在本文中可被稱為“超邊”或“超區段”。超邊可允許對于用戶而言持續容易地在任何可能的轉彎決定位置之間導航，因為這些轉彎決定位置可包括路徑的不具有任何此類轉彎決定位置的相對較長部分。在計算路徑中的區段的成本時，可對包括超邊的路徑部分采用打折。如所解說的，第一路徑402包括兩個超邊，第一超邊包括區段412、414、416和418，并且第二超邊包括區段420、422、424、426和428。轉彎決定位置置于此類超邊之間。如果用戶正沿區段418行走并且抵達第一轉彎決定位置430，則用戶可具有朝三個不同的方向行走的選項一跨區段420、468或470。在此示例中，第一路徑402包括區段420。然而，抵達第一轉彎決定位置430的用戶可能變得困惑，意外地朝錯誤的方向轉彎并且沿區段468或470行走。因此，向第一轉彎決定位置430指派成本。在此示例中，存在用戶可在抵達第一轉彎決定位置430之后行走的三個不同方向。在其他示例中，可以存在用戶可在轉彎決定位置處轉彎的兩個或四個或更多個可能的方向。一般而言，用戶可在轉彎決定位置處轉彎的可能方向越多，則用戶將沿不正確的區段行走或者離開預期路徑的可能性越大。因此，在一個或多個實現中，可以至少部分地基于用戶在抵達轉彎決定位置之后可行進的不同區段/方向的可能數目來向此類轉彎決定位置指派較高的成本。第二路徑404包括兩個超邊。第一超邊包括區段432、434、436和438。第二超邊包括區段440、442和444。在第二轉彎決定位置450處，用戶具有沿區段456或區段440行進的選項。在跨區段448行走之后，用戶可抵達節點B410。
第三路徑406可包括兩個超邊。第一超邊可包括區段432、434、436、438和456。第二超邊可包括區段458、460、462和464。在跨區段464行走之后，可穿過區段466以抵達節點B。如所示出的，第三路徑406包括兩個方向改變但不包括轉彎決定位置。例如，用戶可在穿過區段456并繼續行走到區段458上之后改變方向。然而，因為用戶在抵達區段456的末端之后僅具有一個行進的方向，所以用戶將因此不需要作出關于朝哪個方向行走的決定，因為僅有一個方向。因此，此類方向改變類似于例如在辦公樓中的走廊上行走，其中過道轉向不同的方向，但是用戶僅具有一個朝其轉彎以沿路徑向此類過道行進的方向。因此，在第三路徑406中存在的此類方向改變可與比轉彎決 定位置更低的成本相關聯。如圖5中所示，第一路徑402和第二路徑404包括近似相等的距離。然而，第一路徑402僅包括一個轉彎決定位置，而第二路徑404包括三個不同的轉彎決定位置。因此，尤其作為此類附加轉彎決定位置的結果，第二路徑404可與比第一路徑402更高的成本相關聯。第三路徑406可包括比第一路徑402或第二路徑404更長的距離。然而，因為第三路徑406不包括任何轉彎決定位置，所以第三路徑406可與比第一路徑402或第二路局404更低的總成本相關聯。例如,在用戶經由移動設備指示他或她想要從節點A 408至節點B 410的導航指令的情況下，可向此類用戶呈現沿第三路徑406指引此類用戶的導航指令。例如，如果用戶的移動設備包含圖形用戶界面，則可以連同指示用戶抵達節點B 410的行走方向的箭頭或其他標記來顯示地圖400。在一個或多個實現中，用戶的移動設備可周期性地更新自己的位置或者接收指示當前位置的更新。因此，如果此類位置更新可用，則可在地圖400上顯示用戶沿第三路徑406的移動。在一個或多個實現中，可向用戶呈現逐步的導航指令。例如，特定的導航指令可以例如是“行走25英尺，隨后轉90度”。在一個或多個實現中，可向用戶呈現逐步的音頻導航指令。例如，可向用戶的移動設備傳送或由用戶的移動設備生成并經由揚聲器向用戶呈現口頭短語“行走25英尺，隨后轉90度”。如以上所討論的，有若干不同的可以與成本相關聯的要素。例如，轉彎決定位置可與相對較高的成本相關聯，而不與轉彎決定相關聯的方向位置改變可與相對較低的成本相關聯。路徑的總長度可與某個成本相關聯，其中較長的路徑與比相應較短的路徑更高的成本相關聯。然而，如以上所討論的，例如，如果在此類路徑中有相對較少或者沒有轉彎決定位置，則可抵消因較長路徑長度而增加的成本。在一些實現中，形成超邊的若干端對端區段的存在可與比在個體地加總每個區段的成本的情況下得到的成本更低的成本相關聯。在一些實現中，用戶的移動設備的顯示或音頻能力可對某些成本的權重具有影響。例如，如果移動設備不具有圖形顯示能力或者僅具有不能顯示整個地圖的較小顯示器，則在不容許以容易感知的方式為具有較少轉彎的較長路徑提供導航指令的情況下可向一些轉彎決定位置指派相對較低的成本。一般而言，最低成本路徑可被確定為對于用戶而言最容易遵循而不會轉錯彎或以其他方向離開路徑的路徑。圖6解說了根據一個或多個實現的用于向移動設備505傳送地圖信息的系統500。如所示出的，系統500可包括位置服務器510和網絡元件515。
如果已檢索到并在移動設備505的存儲器中存儲了一個或多個地圖，則可向用戶呈現這些地圖中的一個或多個地圖。例如，可在移動設備505的圖形用戶界面上呈現地圖。用戶可利用移動設備505的用戶輸入設備來指示目的地。例如，用戶還可輸入起始點，或者移動設備505可估計自己的當前位置，如以上所討論的那樣。如果提供了或以其他方式確定了起始位置和目的地，則可確定指引用戶從此類起始位置至此類目的地的導航指令。在一個或多個實現中，可以例如本地地通過移動設備505的地圖應用來確定此類導航指令。在一些實現中，移動設備505可向位置服務器510傳送起始位置和目的地，該位置服務器510可確定關于最低成本路徑的導航指令。一旦確定了此類導航指令，位置服務器510就可向移動設備505傳送此類導航指令，其中在移動設備505處向用戶呈現這些導航指令。如以上所討論的，一個或多個實現在室內導航環境的上下文中提供了各種優點。例如，可向用戶顯示或以其他方式呈現最簡單或最低成本路徑以引導用戶從起始位置至目 的地。可為起始位置與目的地之間的一個或多個區段和節點或轉彎決定位置確定成本。可基于諸因素來為此類區段和節點或轉彎決定位置確定各種成本，諸如舉例而言沿區段的照明、擁擠度、沿著引導用戶的區域的寬度、沿路線行走時目的地的可見性、或可能對用戶是否有可能離開預期路線或以其他方式變得迷路具有影響的其他因素。因此，可以為諸區段或節點確定并加總此類成本以確定向用戶提供的關于最低成本路徑的導航指令。以此方式確定成本可提供眾多優點并且可導致對于用戶而言最容易遵循的路徑被顯示或以其他方式呈現給用戶。如以上討論的此類優點可能在室外導航環境中無法達成或無法相關。例如，在汽車導航環境中，遵循導航路線的容易度可能對所確定的并向用戶顯示的特定路線不具有直接影響。在室外導航環境中，即使替換路徑具有較少的轉彎決定位置，也可指引汽車駕駛員沿包括眾多轉彎決定位置的道路行進。例如，如果此類替換路徑要長得多以使得因其增加的長度而導致的缺點勝過遵循較少的導航指令的優點，則該替換路徑可與較高的成本相關聯。圖7解說了根據一個或多個實現的用于確定導航指令的方法600。首先，在操作605處，可確定移動設備的位置估計。例如，此類移動設備可以能夠估計其自己的位置或者用戶可經由用戶輸入設備提供此類估計。接下來，在操作610處，可以接收指示室內行人導航環境內的一個或多個目的地的用戶輸入。用戶可提供特定位置或特殊條目的名稱(諸如咖啡)，該位置或名稱可在室內行人導航環境內的一個或多個位置處可用。在操作615處，例如，可至少部分地基于與從移動設備的位置估計至(例如，由用戶提供的)一個或多個目的地的最低成本路徑相關聯的導航指令的期望數目來確定該最低成本路徑。例如，最低成本路徑可包括能夠以最少數目的導航指令遵循的路徑。最后，在操作620處，最低成本路徑可被呈現給用戶。圖8是根據一個或多個實現的移動設備700的特定實現的示意性框圖。移動設備700可包括移動站(MS)，其中無線電發射機可被適配成用諸如語音或數據之類的基帶信息來調制RF載波信號，以及無線電接收機可解調經調制RF載波以獲得此類基帶信息。移動設備700可包括若干元件，諸如處理單元705、用戶接口 710、發射機715、接收機720、和存儲器725。用戶接口 710可包括多個用于輸入或輸出諸如語音或數據之類的用戶信息的設備。此類設備可包括例如鍵盤/按鍵板、顯示屏(例如，觸摸屏)、話筒、揚聲器、按鈕和旋鈕，這里僅例舉幾個示例。用戶接口 710可向用戶呈現地圖。存儲器725可被適配成存儲機器可讀指令，這些指令可被執行以執行所描述或所建議的過程、示例、實現或其示例中的一個或多個。處理單元705可被適配成訪問和執行此類機器可讀指令。通過執行這些機器可讀指令，處理單元705可指導移動設備700的各種元件執行一個或更多個功能。發射機715可利用天線來傳送通信，諸如給其他無線設備的基于分組的通信。接收機720也可利用此類天線來接收通信，諸如來自其他無線設備的基于分組的通信。衛星定位系統(SPS )通常包括定位成使得各實體能夠至少部分地基于從發射機接收到的信號來確定其在地球上或地球上方的位置的發射機系統。這樣的發射機典型地發射用有設定數目個碼片的重復偽隨機噪聲(PN)碼作標記的信號，并且可位于基于地面的控 制站、用戶裝備和/或空間飛行器上。在特定示例中，這類發射機可位于環地軌道衛星飛行器(SV)上。例如，諸如全球定位系統(GPS)、Galileo、Glonass或Compass之類的全球導航衛星系統(GNSS)的星座中的SV可發射用能與由該星座中的其他SV所發射的PN碼區分開的PN碼(例如，如在GPS中那樣對每顆衛星使用不同PN碼或者如在Glonass中那樣在不同頻率上使用相同的碼)作標記的信號。根據某些方面，本文中給出的技術不限于全球SPS系統(例如，GNSS)。例如，可將本文中所提供的技術應用于或另行使之能用于各種地區性系統，諸如舉例而言日本上空的準天頂衛星系統(QZSS)、印度上空的印度地區性導航衛星系統(IRNSS)、中國上空的北斗等，和/或可與一個或多個全球和/或地區性導航衛星系統相關聯或另行使其能與之聯用的各種擴增系統(例如，基于衛星的擴增系統(SBAS))。作為示例而非限定，SBAS可包括提供完好性信息、差分校正等的擴增系統，諸如廣域擴增系統(WAAS )、歐洲對地靜止導航覆蓋服務(EGNOS )、多功能衛星擴增系統(MSAS )、GPS輔助式Geo(對地靜止)擴增導航或GPS和Geo擴增導航系統(GAGAN)和/或類似系統。因此，如本文所使用的，SPS可包括一個或多個全球和/或地區性導航衛星系統和/或擴增系統的任何組合，且SPS信號可包括SPS信號、類SPS信號和/或其他與此類一個或多個SPS相關聯的信號。如本文中所使用的，移動站(MS)是指諸如以下的設備蜂窩或其他無線通信設備、個人通信系統(PCS)設備、個人導航設備(PND)、個人信息管理器(PM)、個人數字助理(PDA)、膝上型設備或能夠接收無線通信和/或導航信號的其他合適的移動設備。術語“移動站”還旨在包括諸如藉由短程無線、紅外、有線連接、或其他連接與個人導航設備(PND)通信的設備——不管衛星信號接收、輔助數據接收、和/或位置相關處理是發生在該設備處還是在PND處。而且，“移動站”旨在包括能夠諸如經由因特網、Wi-Fi、或其他網絡與服務器通信的所有設備，包括無線通信設備、計算機、膝上型設備等，而不管衛星信號接收、輔助數據接收、和/或位置相關處理是發生在該設備處、服務器處、還是與網絡相關聯的另一個設備處。以上的任何可操作的組合也被認為是“移動站”。諸如發射機和/或接收機之類的設備可例如通過使用諸如無線廣域網(WWAN)、無線局域網(WLAN)、無線個域網(WPAN)等各種無線通信網絡來提供功能集。術語“網絡”和“系統”在本文常被可互換地使用。WffAN可以是碼分多址(CDMA)網絡、時分多址(TDMA)網絡、頻分多址(FDMA)網絡、正交頻分多址(OFDMA)網絡、單載波頻分多址(SC-FDMA)網絡、長期演進(LTE)網絡、WiMAX (IEEE 802. 16)網絡等等。CDMA網絡可實現諸如CDMA2000、寬帶CDMA (W-CDMA)等一種或更多種無線電接入技術(RAT)。CDMA2000包括IS-95、IS-2000和IS-856標準。TDMA網絡可實現全球通信系統(GSM)、數字高級電話系統(D-AMPS)、或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為“第三代伙伴項目”(3GPP)的協會的文獻中描述。CDMA2000在來自名為“第三代伙伴項目2”(3GPP2)的協會的文獻中描述。3GPP和3GPP2文獻是公眾可獲取的。WLAN可以是IEEE 802. Ilx網絡，并且WPAN可以是藍牙網絡、IEEE802. 15x、或其他某種類型的網絡。這些技術也可用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何組合。這些技術可被實現為與超移動寬帶(UMB)網絡、高速率分組數據(HRPD)網絡、CDMA20001X網絡、GSM、長期演進(LTE)等聯用。以上詳細描述的一些部分是以對存儲在特定裝置或專用計算設備或平臺的存儲器內的二進制數字信號的操作的算法或符號表示的形式來給出的。在此具體說明書的上下文中，術語特定裝置或類似術語包括在被編程為依照來自程序代碼的指令執行特定功能時的通用計算機。算法描述或符號表示是信號處理或相關領域普通技術人員用來向該領域其他技術人員傳達其工作實質的技術的示例。算法在此并且一般被視為通往期望結果的自相 一致的操作序列或類似信號處理。在本上下文中，操作或處理涉及對物理量的物理操縱。通常，盡管并非必然，這些量可采用能被存儲、轉移、組合、比較或以其他方式操縱的電或磁信號的形式。已證明有時，主要出于常用的緣故，將此類信號稱為比特、數據、值、元素、碼元、字符、項、數、數值或諸如此類是方便的。然而應理解，所有這些或類似術語將與恰適物理量相關聯且僅僅是便利性標簽。除非另外明確聲明，否則如從討論明顯可見的，應領會，本說明書通篇當中使用諸如“處理”、“計算”、“演算”、“確定”之類的術語或類似術語的討論是指諸如專用計算機或類似專用電子計算設備之類的特定裝置的動作或過程。因此，在本說明書的上下文中，專用計算機或類似專用電子計算設備能夠操縱或變換信號，這些信號典型情況下被表示為該專用計算機或類似專用電子計算設備的存儲器、寄存器或其他信息存儲設備、傳輸設備、或顯示設備內的物理電子或磁量。例如，特定計算裝置可包括用指令編程以執行一個或更多個特定功能的一個或更多個處理單元。本文中描述的方法體系取決于根據特定特征和/或示例的應用可以藉由各種手段來實現。例如，此類方法可在硬件、固件、軟件、和/或其組合中實現。在涉及硬件的實現中，例如處理單元可在一個或更多個專用集成電路(ASIC)、數字信號處理器(DSP)、數字信號處理器件(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現場可編程門陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子器件、設計成執行本文中所描述的功能的其他單元、和/或其組合內實現。對于固件和/或軟件實現，某些方法可用執行本文中描述的功能的模塊(例如，程序、函數等等)來實現。有形地實施指令的任何機器可讀介質可用于實現本文中所描述的方法體系。例如，軟件代碼可被存儲在移動站、毫微微蜂窩小區和/或接入點的存儲器中并由該設備的處理單元執行。存儲器可被實現在處理器單元內，和/或可外置于處理器單元。如本文所使用的，術語“存儲器”是指任何類型的長期、短期、易失性、非易失性、或其他存儲器，且并不限于任何特定類型的存儲器或特定數目的存儲器、或記憶存儲在其上的介質的類型。
如果以固件和/或軟件實現，則各功能可作為一條或更多條指令或代碼存儲在計算機可讀介質上。示例包括編碼成具有數據結構的計算機可讀介質和編碼成具有計算機程序的計算機可讀介質。計算機可讀介質可采取制品的形式。計算機可讀介質包括物理計算機存儲介質。存儲介質可以是能被計算機訪問的任何可用介質。作為示例而非限定，此類計算機可讀介質可包括RAM、ROM、EEPR0M、閃存、CD-ROM或其他光盤存儲、磁盤存儲、半導體存儲、或其他存儲設備、或能被用來存儲指令或數據結構形式的期望程序代碼且能被計算機/處理單元訪問的任何其他介質；如本文中所使用的盤和碟包括壓縮碟(CD)、激光碟、光碟、數字多用碟(DVD)、軟盤和藍光碟，其中盤(disk)常常磁性地再現數據，而碟(disc)用激光光學地再現數據。上述的組合也應被包括在計算機可讀介質的范圍內。除存儲在計算機可讀介質上之外，指令和/或數據可作為信號在包括于通信裝置中的傳輸介質上提供。例如，通信裝置可包括具有指示指令和數據的信號的收發機。這些指令和數據被配置成使一個或更多個處理單元實現權利要求中所概括的功能。即，通信裝 置包括具有指示用以執行所公開功能的信息的信號的傳輸介質。在第一時間，通信裝置中所包括的傳輸介質可包括用以執行所公開功能的信息的第一部分，而在第二時間，通信裝置中所包括的傳輸介質可包括用以執行所公開功能的信息的第二部分。本文中引述的“指令”指的是表示一個或多個邏輯操作的表達式。例如，指令可以通過能由機器/計算機解讀以用于對一個或多個數據對象執行一個或多個操作而成為是“機器可讀”的。然而，這僅僅是指令的示例，并且所要求保護的主題內容在這方面并不受到限定。在另一個示例中，本文中引述的指令可涉及編碼的命令，其能由具有包括這些編碼的命令的命令集的處理單元來執行。這樣的指令可以用該處理單元理解的機器語言的形式來編碼。再次，這些僅僅是指令的示例，并且所要求保護的主題內容在這方面并不受到限定。如本文中所使用的“網絡元件”可指代允許通信設備與網絡通信的設備。例如，網絡元件可包括基站或接入點，并且可允許無線通信設備使用Wi-Fi、藍牙、諸如碼分多址(CDMA )、時分多址(TDMA )、頻分多址(FDMA )、正交頻分多址(OFDMA )、單載波頻分多址(SC-FDMA)等蜂窩通信技術、或任何其他合適的無線技術和/或標準來連接至無線網絡。在一個實現中，移動設備可通過與一個或更多個附近的毫微微蜂窩小區進行通信來估計它自己的位置。如本文中所使用的，“毫微微蜂窩小區”可以指較小的蜂窩基站。此類毫微微蜂窩小區可經由寬帶(諸如，例如經由數字訂戶線(DSL)或電纜)連接至服務提供商的網絡。毫微微蜂窩小區可例如利用諸如通用移動電信系統(UTMS)、長期演進(LTE)、演進數據最優化或唯演進數據(EV-D0)、全球移動通信系統(GSM)、微波接入全球互通性(WiMAX)、碼分多址(CDMA) -2000、或時分同步碼分多址(TD-SCDMA)等技術，這里僅例舉與毫微微蜂窩小區相兼容的眾多可能技術當中的幾個。毫微微蜂窩小區還可具有集成Wi-Fi，在此情形中可以利用該毫微微蜂窩小區來執行往返時間測距。雖然已解說和描述了目前認為是示例特征的內容，但是本領域技術人員將理解，可作出其他各種改動并且可換用等效技術方案而不會脫離所要求保護的主題內容。此外，可作出許多改動以使特定境況適應于所要求保護的主題內容的教導而不會脫離本文中所描述的中心思想。因此，所要求保護的主題內容并非旨在被限定于所公開的特定示例，相反如此要求保護的主題內容還可包括落入所附權利要求及其等效技術方案的范圍內的所有方面。
權利要求
1.一種方法，包括 確定移動設備在室內行人導航環境內的位置估計； 接收指示所述室內行人導航環境內的一個或多個目的地的用戶輸入； 至少部分地基于與從所述位置估計至所述一個或多個目的地的最低成本路徑相關聯的導航指令的期望數目來確定所述最低成本路徑；以及 向所述用戶呈現所述最低成本路徑。
2.如權利要求I所述的方法，其特征在于，呈現所述最低成本路徑包括在顯示器上呈現所述最低成本路徑。
3.如權利要求I所述的方法，其特征在于，呈現所述最低成本路徑包括呈現與所述最低成本路徑對應的可聽導航指令。
4.如權利要求I所述的方法，其特征在于，所述導航指令中的至少一個包括第一節點與第二節點之間的一個或多個方向。
5.如權利要求I所述的方法，其特征在于，進一步包括至少部分地基于將多條路徑中的至少一條路徑的進入節點與離開節點分隔開的角度和朝至少兩個方向轉彎的選項來檢測所述多條路徑中的所述至少一條路徑中的轉彎決定位置。
6.如權利要求I所述的方法，其特征在于，進一步包括響應于所述一個或多個目的地在所述最低成本路徑的多個節點處可見而對所述最低成本路徑的成本打折。
7.如權利要求I所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所述最低成本路徑中的至少兩個節點之間的距離來對所述最低成本路徑的成本打折。
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少兩個節點包括所述最低成本路徑中的毗鄰節點。
9.如權利要求I所述的方法，其特征在于，所述移動設備的所述估計位置是由所述移動設備確定的。
10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是至少部分地基于與關聯于已知位置的至少一個無線設備的無線通信所確定的。
11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述無線通信包括Wi-Fi通信。
12.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的接收信號強度指示(RSSI)所確定的。
13.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的測得往返時間(RTT)所確定的。
14.如權利要求I所述的方法，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是由所述用戶經由用戶輸入設備輸入的。
15.一種裝置,包括 用戶輸入設備，用于從用戶接收指示電子存儲的地圖上的一個或多個目的地的輸入； 一個或多個處理單元，用于至少部分地基于與從所述裝置的估計位置至室內行人導航環境內的所述一個或多個目的地的最低成本路徑相關聯的導航指令的期望數目來確定所述最低成本路徑；以及 輸出設備，用于向所述用戶呈現所述最低成本路徑。
16.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述輸出設備包括用于向所述用戶呈現所述最低成本路徑的顯示器。
17.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述輸出設備包括用于呈現與所述最低成本路徑對應的可聽導航指令的揚聲器。
18.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述一個或多個處理單元能夠至少部分地基于將所述最低成本路徑的進入節點與離開節點分隔開的角度和朝至少兩個方向轉彎的選項來檢測所述最低成本路徑中的轉彎決定位置。
19.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述一個或多個處理單元能夠響應于所述一個或多個目的地在沿所述最低成本路徑的多個節點處可見而對所述最低成本路徑的成本打折。
20.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述一個或多個處理單元能夠至少部分地基于所述最低成本路徑中的至少兩個節點之間的距離來對所述最低成本路徑的成本打折。
21.如權利要求20所述的裝置，其特征在于，所述至少兩個節點包括所述最低成本路徑中的Btt鄰節點。
22.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述一個或多個處理單元能夠確定所述裝置的所述估計位置。
23.如權利要求22所述的裝置，其特征在于，所述裝置的所述估計位置是至少部分地基于與關聯于已知位置的至少一個無線設備的無線通信所確定的。
24.如權利要求23所述的裝置，其特征在于，所述無線通信包括Wi-Fi通信。
25.如權利要求23所述的裝置，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的接收信號強度指示(RSSI)所確定的。
26.如權利要求23所述的裝置，其特征在于，所述移動設備的所述估計位置是至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的測得往返時間(RTT)所確定的。
27.如權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述移動設備的所述估計位置是由所述用戶經由用戶輸入設備輸入的。
28.—種設備,包括 用于接收指示室內行人導航環境內的一個或多個目的地的用戶輸入的裝置； 用于至少部分地基于向用戶提供的與從移動設備的位置估計至所述一個或多個目的地的最低成本路徑相關聯的導航指令的期望數目來確定所述最低成本路徑的裝置；以及 用于向所述用戶呈現所述最低成本路徑的裝置。
29.如權利要求28所述的設備，其特征在于，用于呈現所述最低成本路徑的裝置能夠在顯示器上呈現所述最低成本路徑。
30.如權利要求28所述的設備，其特征在于，用于呈現所述最低成本路徑的裝置能夠呈現與所述最低成本路徑對應的可聽導航指令。
31.如權利要求28所述的設備，其特征在于，所述導航指令中的至少一個包括第一節點與第二節點之間的一個或多個方向。
32.如權利要求28所述的設備，其特征在于，進一步包括用于至少部分地基于將所述最低成本路徑的進入節點與離開節點分隔開的角度和朝至少兩個方向轉彎的選項來檢測所述最低成本路徑中的轉彎決定位置的裝置。
33.如權利要求28所述的設備，其特征在于，進一步包括用于響應于所述一個或多個目的地在沿所述最低成本路徑的多個節點處可見而對所述最低成本路徑的成本打折的裝置。
34.如權利要求28所述的設備，其特征在于，進一步包括用于至少部分地基于所述最低成本路徑中的至少兩個節點之間的距離來對所述最低成本路徑的成本打折的裝置。
35.如權利要求34所述的設備，其特征在于，所述至少兩個節點包括所述最低成本路徑中的Btt鄰節點。
36.如權利要求28所述的設備，其特征在于，進一步包括用于確定所述設備的所述位置估計的裝置。
37.如權利要求36所述的設備，其特征在于，所述裝置的所述位置估計是至少部分地基于與關聯于已知位置的至少一個無線設備的無線通信所確定的。
38.如權利要求37所述的設備，其特征在于，所述無線通信包括Wi-Fi通信。
39.如權利要求37所述的設備，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的接收信號強度指示(RSSI)所確定的。
40.如權利要求37所述的設備，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的測得往返時間(RTT)所確定的。
41.如權利要求28所述的設備，其特征在于，進一步包括用于確定位置估計的裝置，所述用于確定位置估計的裝置包括用于從用戶接收所述設備的所述位置估計的用戶輸入設備。
42.一種制品，包括 存儲介質，包括能由專用裝置執行的用于執行以下動作的機器可讀指令 接收指示室內行人導航環境內的一個或多個目的地的用戶輸入； 至少部分地基于向所述用戶提供的與從移動設備的位置估計至所述一個或多個目的地的最低成本路徑相關聯的導航指令的期望數目來確定所述最低成本路徑；以及 向所述用戶呈現所述最低成本路徑。
43.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以在顯示器上呈現所述最低成本路徑。
44.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以呈現與所述最低成本路徑對應的可聽導航指令。
45.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述導航指令中的至少一個包括第一節點與第二節點之間的一個或多個方向。
46.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以至少部分地基于將所述最低成本路徑的進入節點與離開節點分隔開的角度和朝至少兩個方向轉彎的選項來檢測所述最低成本路徑中的轉彎決定位置。
47.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以響應于所述一個或多個目的地在沿所述最低成本路徑的多個節點處可見而對所述最低成本路徑的成本打折。
48.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以至少部分地基于所述最低成本路徑中的至少兩個節點之間的距離來對所述最低成本路徑的成本打折。
49.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以至少部分地基于與關聯于已知位置的至少一個無線設備的無線通信來確定所述移動設備的所述位置估計。
50.如權利要求49所述的制品，其特征在于，所述無線通信包括Wi-Fi通信。
51.如權利要求49所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的接收信號強度指示(RSSI)來確定所述移動設備的所述位置估計。
52.如權利要求49所述的制品，其特征在于，所述機器可讀指令能由所述專用裝置進一步執行以至少部分地基于與所述至少一個無線設備的所述無線通信的測得往返時間(RTT)來確定所述移動設備的所述位置估計。
53.如權利要求42所述的制品，其特征在于，所述移動設備的所述位置估計是由所述用戶經由用戶輸入設備輸入的。
全文摘要
本文中公開的主題內容涉及用于確定導航環境內的導航指令的系統和方法。
文檔編號G01C21/34GK102713517SQ201080061482
公開日2012年10月3日 申請日期2010年12月9日 優先權日2009年12月9日
發明者M-W·鄭, R·古普塔 申請人:高通股份有限公司