專利名稱：：改良的鉸接臂的制作方法
技術領域：
：本發明涉及一種鉸接臂以及坐標測量，特別是坐標測量機器。
背景技術：
：直線運動測量系統，也被稱為坐標測量機器(coordinatemeasuringmachines,CMM)和鉸接臂測量機器，被用于生成高度精確的幾何信息。一般來說，這些儀器捕獲ー個物體的結構特征，用于質量控制，電子渲染和/或復制。用于坐標數據獲取的現有裝置的ー個例子是便攜坐標測量機器(portablecoordinatemeasuringmachine,PCMM),其為在設備的測量范圍之內能取得非常精確的測量的便攜設備。這些設備通常包括安裝在臂的一端的探針，該鉸接臂包括多個由關節連接起來的傳動元件。與該探針相對的臂的ー側通常連接到可動的底座。一般來說，該些關節被分解為多個単一轉動自由度，其中每ー個自由度分別使用專用轉動傳感器來測量。在一次測量中，操作者手動移動該鉸接臂的探針至測量范圍內的多個點。在每個點上，每個關節的位置都必須在一個給定瞬間及時被確定。因此，每個傳感器輸出根據關節在其自由度內的運動而改變的電子信號。一般來講，該探針也產生信號。這些位置信號和探針信號通過該鉸接臂傳輸至記錄器/分析器。接下來這些位置信號被用來確定在測量范圍之內的探針位置。例如參照美國專利號5，829，148和7，174，651，并以引用的方式將其全部內容包含于此。通常對于這樣的具有高度精確性、高可靠性和耐久性，真正易于使用且性價比高的機器是有需求的。如下披露提供了至少其中一部分特性的改良。
發明內容一個實施例中，鉸接臂CMM包括多個傳動元件,多個將至少兩個傳動元件相連接的連接元件，在遠端的坐標獲取元件和在近端的底座。至少兩個這些連接元件能包括至少一個編碼器，且至少兩個該編碼器能被置于ー個一體式外罩中。另ー個實施例中，鉸接臂CMM包括鉸接臂和氣彈簧平衡。該鉸接臂可以包括多個鉸接臂元件，在遠端的坐標獲取元件和在近端的底座。氣彈簧平衡可以在相鄰鉸接臂元件之間的轉動點支撐該鉸接臂。進ー步地，氣彈簧平衡可以在相對于底座更接近轉動點的一點，連接于更靠近底座的鉸接臂元件。再一個實施例中，鉸接臂CMM包括鉸接臂和氣彈簧平衡。該鉸接臂可以包括多個鉸接臂元件，在遠端的坐標獲取元件和在近端的底座。氣彈簧平衡可以在相鄰鉸接臂元件之間的轉動點支撐該鉸接臂。進ー步地，在轉動點的轉動可以使得兩個相鄰的鉸接臂元件之ー處于大體上水平的位置，當氣彈簧平衡也處于大體上水平的位置。另ー個實施例中，鉸接臂CMM包括鉸接臂和手柄。該鉸接臂可以包括多個鉸接臂元件，在遠端的坐標獲取元件和在近端的底座。手柄可以包括電子設備，且能可移除的連接于坐標獲取元件。圖I是鉸接臂的立體圖；圖IA是圖I中鉸接臂的分解圖；圖2是圖I中鉸接臂中傳動元件的立體圖，該傳動元件具有相關的連接元件；圖2A是圖2中傳動部件去掉蓋部的立體圖；圖2B是圖2A中傳動部件的放大立體圖；圖2C是圖2中連接元件的放大剖面圖；圖2D是圖2B中傳動元件的放大剖面圖；圖2E是圖2中傳動元件和連接元件的部分分解側視圖；圖3是圖I中鉸接臂的平衡系統的立體圖；圖3A是圖3中平衡系統的分解圖；圖3B是圖3中平衡系統在第一位置時的側視圖；圖3C是圖3中平衡系統在第二位置時的側視圖；圖4是圖I中鉸接臂的手柄的立體圖；圖5是圖I中鉸接臂的底座和功能套件的立體圖；圖6是編碼器的說明性實施例的俯視圖；圖7是與鉸接臂相關聯的校準軟件的實施例中的屏幕截圖；圖7A是鉸接臂與計算機無線連通的立體圖；圖8是操作鉸接臂的方法流程圖。具體實施例方式圖I和圖IA顯示了根據本發明便攜坐標測量機器(PCMM)I的一個實施例。在所示實施例中，便攜坐標測量機器I包括底座10，多個剛性傳動元件20，坐標獲取元件50和多個連接元件30-36，這些連接元件構成“關節組件”并將剛性傳動元件20相互連接。連接元件30-36，傳動元件20和轉軸(下面將詳述)被配置為傳遞ー個或ー個以上的轉動和/或角度自由度。通過各種元件30-36和20，便攜坐標測量機器I能呈現各種空間方位從而允許坐標獲取元件50在三維空間精密定位和定向。剛性傳動元件20和坐標獲取元件50的位置可以使用手動、自動、半自動和/或任何其他調整方式來進行調整。一個實施例中，便攜坐標測量機器I通過各種連接元件30-36，提供了7個運動轉軸。但是，可以理解對于可被使用的運動軸的數量不作嚴格的限定，較少或附加的運動軸可能被包含在便攜坐標測量機器I的設計中。如圖I所示的實施例便攜坐標測量機器I中，基于其相關聯運動元件操作，連接元件30-36能被分成兩個功能分組，也就是說1)連接元件30、32、34和36，其與特定且不同傳動元件相關的轉動運動相關聯(在下文中稱為“轉動關節”)；2)連接元件31、33和35，其允許兩個相鄰元件之間或坐標獲取元件50和與其相鄰的元件之間形成相對角變化(在下文中稱為“轉軸關節”或“轉軸”)。雖然所示實施例包括定位有4個轉動關節和3個轉軸關節從而產生7個運動軸，但是可以預期的是在其他實施例中，為了實現便攜坐標測量機器I中不同的運動特征，轉動關節和轉軸關節的數量和位置可以是各種各樣的。例如，具有6個運動軸的大體上類似的設備可以僅僅缺少在坐標獲取元件50和與其相鄰的傳動元件20之間的轉動關節30。其他實施例中，轉動關節和轉軸關節可以結合和/或以不同組合來使用。如現有技術所知(參見例如美國專利號5，829，148，并通過引用的方式將其內容包含于此)和圖2D所描述，傳動元件20可以包括ー對雙重同軸管結構，其具有內空心軸20a和外空心軸套20b，通過安裝于臨近該元件的第一端的第一軸承和位于該元件相対的另ー端的第二軸承，內空心軸20a可同軸轉動的安裝于外空心軸套20b內，所述第一軸承或第二軸承可位于雙軸外罩100內。這些傳動元件20用于將運動從傳動元件的一端傳遞至傳動元件的另一端。該些傳動元件20依次與連接元件30-36相連接從而形成關節組件。轉軸關節部分地由以下組合形成由傳動元件一端延伸出的軛部28(參見圖1A)，穿過連接元件31、33、35延伸的轉動軸，和繞該轉動軸轉動形成轉軸或轉軸關節的連接元件31、33、35其本身。如圖2C所示，每個轉軸關節或轉動關節具有編碼器37形式的專用運動傳感器。有利的，轉軸關節和轉動關節傳感器兩者都至少部分的，且優選全部的設置于雙軸外罩100之內，該雙軸外罩100且分別設置在各連接元件30-36之內。各個實施例中，坐標獲取元件50包括接觸敏感元件55(以硬質探針形態繪于圖I中)，用來與被選物體接觸并在探針接觸的基礎上生成坐標數據。在所舉的實施例中，坐標獲取元件50還包括非接觸式掃描探測組件，其不需要與被選物體直接接觸即可獲取幾何數據。如所描述的，該非接觸式掃描設備包括非接觸式坐標探測設備(展示為激光掃描設備/激光掃描儀)，其不需要與物體直接接觸就可以用來獲取幾何數據。該非接觸式掃描設備可以包括照相機或其他光學設備70，它們可與激光(此處未示出)一同操作。應該理解，有多種坐標獲取元件結構可用于坐標獲取，它們包括接觸敏感探針，非接觸式掃描設備，激光掃描設備，使用應變測量器進行接觸探測的探針，使用壓カ感應器進行接觸探測的探針，使用紅外光束進行定位的設備，以及配置為靜電回饋的探針。進ー步地，一些實施例中，坐標獲取元件50可以包括ー個，兩個，三個乃至三個以上的坐標獲取裝置。能用于此處所述實施例的坐標獲取元件的某些實例的進ー步描述，可以在于2009年6月18日申請的名稱為“具有激光掃描儀的鉸接臂”的12/487，535號美國專利申請中找到，該專利申請以引用的方式全部包含在本專利申請中。如上述引用文件所描述的，坐標獲取元件可以包括模塊化激光掃描儀，其可以連接到坐標獲取元件(其也可以包括觸式探針)的主體。該模塊化特征允許各種其他坐標探測設備與該坐標獲取元件一起使用。此外，本領域技術人員所公知的其他坐標獲取元件也可以被使用。有利的，如圖2-2C所示，連接元件30-36形成雙軸外罩100。該雙軸外罩100可以為一體式外罩，或是由多部分結合而成的外罩(如通過焊接、粘合等)，或其他形式。如所述的，雙軸外罩100可以與傳動元件20連接并包括轉軸和轉動關節一部分，相應于底座10的第二和第三轉動軸。如上所述，可獨立操作的轉動編碼器37和用于測量傳動元件、轉軸和轉動關節位置的相關電子設備(如本領域技術人員所公知的)，可以被設置于連接元件34和35中(以及其他圖中所示連接元件30-33和36中)。為使雙軸組件裝配更容易，雙軸外罩100可以包括可移除后蓋102，圖2A顯示出后蓋102被移除。如所述的，可移除后蓋102覆蓋外罩100的開ロ，其大體上軸向對齊于鄰接的安裝于外罩的傳動元件20。進ー步地，一些實施例中，后蓋102被配置，使其不承受CMMl的負荷。因此，采用剛性較低材料制造后蓋102是有利的，其可以充當減震器。如所述的，后蓋102可被設置在臂I的“肘部”位置。在一些活動中，該“肘部”位置很有可能突然接觸能損害臂I的硬質外表面。有利的，后蓋102由減震材料形成以保護臂I不受這樣的損害。更進一歩地，一些實施例中，后蓋102的材料還可以與雙軸外罩100的材料配合以促進加強密封性。雙軸外罩100可以由剛性材料組成，而后蓋102可以由更柔韌的材料組成，從而在安裝于該外罩時適應于其邊緣形狀，以形成較好的密封。可移除后蓋102可以給雙軸外罩100的內部提供相對于外部元件的常規密封，以保護設置于外罩之內的編碼器37。當后蓋102被移除吋，與連接元件34相關聯的單獨編碼器37露出，并從雙軸外罩100插入至大體上軸向對齊于所述傳動元件20的轉動接收部104，或將其移除(如圖2E所示)。在所述實施例中，與連接元件34和35相關聯的編碼器獨立于傳動元件20。換言之，編碼器和傳動元件是兩個獨立而區別的部件，其相互連接但是又可以相對轉動運作。同樣的原理還可以應用于其他連接元件30-33和36。換言之，傳動元件20可以相對于連接元件30-36獨立運作從而形成如上所述關節或關節配置并進行轉動測量。此外，如圖2B所示，當后蓋102被移除吋，附加電子設備可以插入/移除。如所示，雙軸外罩100可以提供接收部用于接納印刷電路板38，印刷電路板38可保持附加電子設備。一些實施例中，附加電子設備可以執行附加信號處理，例如數字化來自編碼器的模擬信號。一些實施例中，這樣的數字化處理可以在將信號傳輸至集流環或其他可轉動電子連接之前執行。進ー步地，一些實施例中，附加印刷電路板38可以促進形成在雙軸外罩100內的編碼器之間的物理電子連接。進ー步地，與連接元件35相關聯的所述雙軸外罩100內的単獨編碼器37，可以獨立于后蓋102插入/移除。為使該插入/移除更容易實現，雙軸外罩100可以具有垂直于外罩基面的轉軸接收部106。該轉軸接收部106可以具有開ロ端108，編碼器37可置入其中，和相対的大體上閉合端110，編碼器可與其靠緊并限定編碼器位置。一旦編碼器37被插入，可以插入柱帽112以保護在轉軸接收部106之內的編碼器。如圖2C所示，編碼器37可以包括編碼器磁盤38a和讀頭38b。編碼器磁盤38a表面可以具有可通過讀頭38b測量的圖案。例如，一些實施例中，編碼器磁盤38a可以具有光學圖案，包括各種顏色，透明部和不透明部，或其他可見變化。讀頭38b可以包括諸如照相機的光學測量設備。一些實施例中，磁盤38a可以具有類似條形碼的由磁盤上的線組成的設定圖案，從而使得任一磁盤圖像通過讀頭可以定義絕對轉動角，如之后進ー步論述。作為另ー個例子，編碼器磁盤38a可以具有變化的磁部，讀頭38b可測量相應的磁場。編碼器磁盤38a上變化的圖案可由讀頭38b測量，從而指示編碼器磁盤38a相對讀頭38b的旋轉位置或旋轉位置的變化。如所述的，讀頭38b可以可轉動的固定于外罩100，編碼器磁盤38a可以可轉動的固定于編碼器軸39，該編碼器軸39可轉動的安裝于外罩之內。因此，軸39相對于外罩100的轉動可以造成相應的在磁盤38a和讀頭38b之間的可測量的相對轉動。但是，根據此處描述，很明顯所述裝置可以進ー步變化。例如，一些實施例中，讀頭38b能夠可轉動的安裝于外罩100，而編碼器磁盤38a能可轉動的固定。所述實施例中，圖2中未示出的，與連接元件35相關聯的編碼器可以通過在傳動元件和編碼器軸39上的叉狀關節安裝于鄰接的傳動元件。所述叉狀關節可類似于所描述的傳動元件20與雙軸外罩100相反的一端的結構，具有可以安裝至編碼器軸39的軛部28，編碼器軸39可轉動的安裝于外罩100之內。軛部28的叉狀部分可以安裝于雙軸外罩100以及該外罩內包含的編碼器的端部，從而形成轉軸連接元件35。因此，雙軸外罩100內的兩個編碼器均可相互獨立的插入同一外罩或從其中移除。尤其是，其他實施例中，雙軸外罩100的形式可以變化。例如，一些實施例中，相對于每ー個，雙軸外罩100可以形成兩個轉動接收部104，或兩個轉軸接收部106，而不是僅ー個轉動接收部104和一個轉軸接收部106。相對于現有技術組件中分開的外罩，將多個編碼器37置于單一外罩之內可以提供很多優勢。例如，組合的外罩可以減少部件和需要關節的數量，因此還減少成本和裝配時間。進ー步地，通過消除多部件所產生偏差、未對準，或其他問題，設備的精度可以改善。此夕卜，免去附加的外罩能允許更緊湊的組合連接組件，允許鉸接臂得到更好的支撐且具有更小的重量。如圖IA所示，下一個或前一個的傳動元件20的軛部28連接至貫穿雙軸外罩100的軸承軸心形成轉軸關節。雖然描寫為從底座封閉第二和第三軸，相似的雙軸外罩100可以與其他連接元件的組合一起使用，例如第四和第五連接元件32，33。進ー步地，雙軸外罩可以提供附加優勢，于此不詳述。但是，應該注意于此處描述的發明的其他實施例中，連接元件30-36可以分別具有獨立的外罩。應該理解如上所描述的雙軸外罩或關節組件可以和其他類型的坐標測量機器一起使用，且無需與如下所描述的附加實施例結合使用。圖3和圖3A描述了改良的平衡系統80。如所描述的,平衡系統80可以包括活塞組件84從而形成氣震平衡。氮氣填充氣彈簧可以連接于被與連接元件匹配的樞軸88分離的點之間，例如距離底座第二近的連接元件35。如所描述的，離底座10較近的連接點可以相對于底座更靠近樞軸88。這導致了如下的平衡設計，當第二連桿機構處在水平位置吋，氣震處在主要呈水平的位置，如圖3C所示。該氣震的主要呈水平的位置可以通過離底座較遠的連接點的位置進ー步提升。如所描述的，離底座較遠的連接點可以被設置在大概傳動元件20中點的位置，該傳動元件20由平衡系統80支撐。進ー步地，如所描述的活塞組件84可以包括鎖86，其可以增加活塞的運動阻力，從而防止校準的連接元件35的附加轉動。一個實施例中，該鎖以在鎖86上設置控制桿的形式實施，推動銷開啟和關閉氣震內的孔，該孔的開啟和關閉允許或防止活塞內的氣體流動。該改良平衡系統80可以提供許多優勢。例如，該設計可以允許從底座延伸的第一轉動軸變短(與連接元件36相關聯)，減少關聯偏差。此外，該減少的長度可以無需繞樞軸88的旋轉角范圍減少而實現。改良平衡系統80還可以減少所需部件數量，從而鎖緊機構和平衡機構可以完整的組合進ー個單一系統。進ー步地，活塞組件84可以阻尼繞樞軸88的運動。當使用者試圖移動鉸接臂而它還被鎖定時，這減少了損害坐標測量機器的機會。但、是，應該注意于此處描述的發明的其他實施例中，可以使用不同的平衡系統，例如在傳動元件20的后端提供重量。優選如上所描述的改良平衡系統80可以和其他類型的坐標測量機器一起使用，且無需用來與在本段上面和下面所描述的附加實施例相結合。圖4描述了改良手柄40。手柄40可以包括ー個或多個整體按鈕41。手柄可以通過螺栓、紐扣或夾具連接于軸。此外，手柄40可以包括置于其內的電子設備44。有利地，提供在手柄40內的電子設備可以進ー步將電子設備從轉動編碼器和其他可能因過熱失去精度的部件分離。一些實施例中，手柄40，或其中的電子設備44，可以熱隔離于剩余的鉸接臂。此外，當手柄40是可移除的且包含電子設備44，其可形成類似于功能套件的模塊化部件(如下所描述)。因此，使用者可以通過更換手柄40來更換功能，從而還能更換電子設備44和控制電子設備的按鈕41。多個具有不同功能的手柄40因此可以提供于坐標測量機器系統中，從而給坐標測量機器提供模塊化功能。再次的，應該注意于此處描述的發明的其他實施例中，可以使用不同的手柄，或作為ー種選擇可以不要特定手柄。此外，手柄可以包含提供能量給鉸接臂的電池、掃描儀，或兩者兼有。優選如上所描述的改良手柄40可以和其他類型的坐標測量機器一起使用，且無需用來與在本段上面和下面所描述的附加實施例相結合。附加地或可選擇地，一些實施例中坐標測量機器臂I可以至少部分被鉸接臂本身的運動所控制，如圖8所描述的。例如，一些實施例中，鑒于ー些命令或指令可以通過按壓按鈕、拉動控制桿，旋轉轉盤或驅動另ー些傳統驅動設備來觸發，其他實施例中同樣或不同的指示可以通過坐標測量機器臂I的特殊運動或位置來觸發，其可以被編碼器37探測。作為ー個更特殊的例子，一些實施例中，當該臂置于通常的折疊或壓縮位置，坐標測量機器臂I可以被指示進入睡眠模式，例如圖I所描述的。然后坐標測量機器臂I可以執行指令。相似地，坐標測量機器臂I可以通過快速運動或進入較伸展位置的運動被喚醒。其他指令、動作和位置的組合是可行的。例如，一些實施例中坐標測量機器臂I可以根據其一般方向進入不同數據獲取模式。坐標測量機器臂I定期測量產品，根據產品的不同部分需要不同數據獲取模式，則通過位置改變數據獲取模式可以是有利的。進ー步地，一些實施例中，該臂可以根據其運動速度進入不同數據獲取模式。例如，當即將測量到臨界點時，坐標測量機器的操作者可能緩慢移動坐標測量機器。因此，當該臂緩慢移動時，坐標測量機器可以增加其測量頻率、精度或其他特征。此外，通過快速移動末端的軸之一，坐標測量機器可以在該臂作為電腦鼠標使用的模式和測量模式之間切換(相關聯計算機的實施例進ー步描述如下)。正如之前的實施例，應理解，與臂控制相關的特征可用于其他類型的CMM，不需要結合前述部分上下文中的另外實施例。圖5描述了功能套件90通過對接部分12連接至底座10的裝置。對接部分12可在CMM臂I和功能套件90之間形成電連接。一些實施例中，對接部分12可提供高速數據傳輸、電カ傳輸、機械支撐等連接能力。因而，功能套件90連接至對接部分時可向CMM臂I提供模塊化電子、機械或熱元件具有多種不同特征和功能性，諸如增加的電池壽命、無線功能、數據存儲、提高的數據處理、掃描儀數據信號處理、溫度控制、機械支撐或壓載、或其他特征。一些實施例中，該模塊化功能性可補充或替換把手40的ー些特征。模塊化功能套件可含有基本級產品不包含的增強功能性的接頭、電池、電子線路板、開關、按鈕、燈、無線或有線通訊電子設備、揚聲器、麥克風、或任何其他類型的擴展功能性。進ー步地，一些實施例中，功能套件90可定位于CMM臂I不同的部分，諸如沿著傳動元件、連接元件或作為把手40的擴展。舉例來說，功能套件90可包括電池，諸如原電池和輔助電池。有利地，一個實施例中，功能套件90為輔助電池,CMM可包括內部原電池,所述原電池可在沒有或替換輔助電池時維持CMM的運行。因而，通過循環輔助電池，可無限期維持CMM，而不用直接的電源連接。又如，功能套件90可包括數據存儲設備。功能套件90上可用的數據存儲可為任意大的，以便CMM可測量并保持大量的數據而不需要連接到更大的和/或較不方便的數據存儲設備，諸如臺式電腦。進ー步地，一些實施例中，數據存儲設備可傳輸數據到臂，包括諸如機動臂的移動路徑的臂操作的指令，按下特定按鈕或臂的特定動作或位置的新的臂操作命令，或其他的可定制設置。一些例子中，功能套件包括無線功能，類似于數據存儲設備具有的功能性。有了無線功能，數據可在CMM和諸如臺式電腦的外部設備間連續傳輸，而不需要有線連接。ー些實施例中，CMM可連續接收來自輔助設備的命令。進ー步地，一些實施例中，輔助設備可連續顯示臂中所獲取的數據，諸如臂位置或數據點。一些實施例中，該設備可為個人電腦(PC)和向PC無線傳送臂坐標數據和掃描儀數據的功能套件。所述功能套件可在無線傳輸或作為獨立的數據流傳輸之前結合功能套件中的臂數據和掃描儀數據。另ー個實施例中，功能套件也可包括數據處理設備。有利地，所述設備可執行能提高臂操作、數據存儲或其他功能性的各種操作。例如，一些實施例中，可通過功能套件處理基于臂位置的命令。在另外的實施例中，功能套件可在存儲或傳輸之前壓縮數據。另外的例子中，功能套件也可對CMM提供機械支撐。例如，功能套件可連接到底座10并具有相當大的重量以便穩定CMM。另外的實施例中，功能套件可提供CMM與CMM安裝其上的支架的機械連接。又一個例子中，功能套件可包括熱處理的熱功能性。例如，功能套件可包括散熱器、冷卻風扇等。對接部分和功能套件之間的連接也可通過導熱件連接到底座10和CMM剩余上的電子設備，可實現CMM臂和功能套件之間的大量熱傳遞。進ー步地，如圖I所示，一些實施例中，功能套件90可具有與底座10連接的ー側基本匹配的尺寸和形狀。因而，可使用功能套件90，而不用大幅増加CMM的尺寸，降低了其可能的可攜帯性或相對于其他設備的位置限制。此外，功能套件90可以與此處描述的其他ー個或多個特征結合使用和/或在其他類型的CMM中單獨使用。另外，一些實施例中，CMM臂I可包括絕對式編碼器磁盤95,不例性實施例如圖6所述。該絕對式編碼器磁盤95可包括展現在反光材料和非反光材料、透明或不透明材料、交流磁性等的一般為環形、序列化圖案。該序列化圖案可通過讀取編碼器編碼表面有限的部分使讀頭在編碼器上確定唯一的位置。一些實施例中，該序列化圖案可類似于條形碼，如圖6所示。該圖案可沿著相應讀頭的可視范圍為非重復性的。因而，讀頭從編碼器磁盤95收集的圖像或其他數據可生成圖案，且不同于編碼器其他位置的圖案，因此，與唯一角位置有夫。編碼器各自由單個的序列化磁盤組成，所述磁盤可通過ー個或多個讀頭，例如CCD成像器讀取。兩個或優選四個CCD成像器的使用可通過測量軸的離心率并減去角度測量的離心率來提高編碼器的精度。進ー步地，可通過取多個CXD成像器測量的平均值來提高測角精度。現有技術中，編碼器經常使用増量式重復性表面，其中，編碼表面只顯示增量而不是絕對位置。因而，増量式編碼器需要返回到唯一確定的起始位置以重新編入索引并確定遠離起始位置的増量位置。有利地，一些實施例中，絕對式編碼器磁盤95可免去返回到起始位置的要求。CMM的這ー特征可以與此處描述的其他特征結合使用和/或在其他類型的CMM中單獨使用。有利地，絕對式編碼器磁盤95可提高進入睡眠模式的CMM臂I的功能性。進入睡眠模式可降低CMM臂I的能耗。然而，睡眠模式期間，如果關閉足夠多的系統，増量式編碼器會“忘記”其位置。因而，退出睡眠模式時，増量式編碼器使用前需要恢復到起始位置。替代地，睡眠模式期間，増量式編碼器可局部通電以維持其増量位置。有利地，帶有絕對式編碼器磁盤95的編碼器在睡眠模式期間可完全停電，當恢復供電時，會立刻輸出其位置。其他模式時，絕對式編碼器可以較低的頻率讀取其位置，而不用擔心可能會錯過增量位移并由此失去其増量位置的追蹤。因而，CMM臂I不需要中途重置到“起始”位置，而是從任何開始位置便可通電或喚醒，井能立即開始數據獲取。一些實施例中，絕對式編碼器可以用于所述CMM的每ー個測量的旋轉軸。CMM的這ー特征可以與此處描述的其他特征結合使用和/或在其他類型的CMM中単獨使用。例如，如上所述，可通過移動到特定位置來引發睡眠模式。作為另ー個例子，編碼器磁盤38a可為絕對式編碼器磁盤95。另外，一些實施例中，CMM臂I可配合校準軟件使用。通常，可通過將CMM臂的遠端(例如探頭)定位在某一預定已知位置，然后測量所述臂的角位置來進行CMM的校準。然而，這些校準點經常不確定唯一的臂取向方位，而是可由多個臂位置達到。為了提高校準程序的效果，可包括指示優選或期望的CMM臂校準位置Ia的軟件，所述校準位置Ia包括遠處端點以及臂的其余部分取向方位。進ー步地，一些實施例中，所述軟件也可實時顯示與期望位置Ia相比的臂的當前位置lb，如圖7所示。更進一歩地，一些實施例中，所述軟件可突出與期望位置Ia未對準的臂的部分。如圖7A所示，校準軟件可包含在ー個單獨的輔助設備，例如連接至顯示器220以及ー個或多個輸入設備230的電腦210。操作員240可使用系統電腦210通過操作ー個或多個輸入設備230設計ー個校準程序，所述輸入設備230可為鍵盤和/或鼠標。顯示器220可包括一個或多個顯示區域或部分，所述顯示區域或部分各自顯示CMM臂I在其當前位置不同的視圖，可選地，所述當前位置可為期望的校準位置(如上所述)。這些顯示器可各自內部連接在電腦210的一個程序或數據中。例如，電腦210上運行的程序可具有CMM臂當前位置在存儲器中的內部表征，所述內部表征可以兩個或多個抽象或半真實的方式顯示在顯示器220上。多個實施例中，電腦210可包括一個或多個處理器、ー個或多個存儲器以及ー個或多個通訊機制。一些實施例中，可使用不止ー個電腦來執行此處討論的模塊、方法和過程。另外，此處的模塊和過程可各自在一個或多個處理器、一個或多個電腦上運行；或者此處的模塊可在專門的硬件上運行。輸入設備230可包括一個或多個鍵盤(單手或雙手)、鼠標、觸摸屏、聲音指令及相關硬件、手勢識別或其他可提供操作員240和電腦210之間通訊的方式。顯示器220可為ニ維或三維顯示器，并且可基于IXD、CRT、等離子體、投影等的任何技木。系統200多個組件間的通訊可通過任ー適當的連接實現，所述連接包括USB、VGA電纜、同軸電纜、火線(FireWire)、串連電纜、并連電纜、SCSI電纜、IDE電纜、SATA電纜、基于802.11的無線或藍牙、或任何其他的有線或無線連接。系統200中的一個或多個組件也可結合成單個單元或模塊來實現。一些實施例中，系統200所有的電子組件包含在ー個單一的物理單元或模塊。校準軟件增強的功能可使操作員簡單查看顯示器上的實時圖像以及將實時圖像疊置在期望圖像上，這減少所需的手冊或另外的培訓文檔，這些繁復的文件減緩校準過程。另外，可在前述顯示器的幫助下精確并快捷地培訓新的校準技術員。這些校準方法獲取的數據由于增加的關節一致性(consistencyofarticulation)等可以更準確重復性更好。除了正確姿勢下CMM的定位,校準原器(calibrationartifact)120應當在臂能達到的范圍內的正確位置下定位。當顯示器顯示真實的三維圖像時，三維空間中校準原器的位置可準確顯示，進ー步確保測得正確的測量范圍。CMM的這些校準特征可以與此處描述的其他特征結合使用和/或在其他類型的CMM中単獨使用。例如，一些實施例中，校準過程可利用基于CMM(如上所述)的位置和運動的指令。一些實施例中，校準期間，在延長的時間內保持所述臂靜止可指示校準軟件所述臂處于期望的位置。然后，所述軟件可通過顯示、聲音、色彩等的改變確認處理該指令。然后，操作員可通過迅速從所述位置移出所述臂確認此結果。然后，校準軟件可指示下一個校準點或指示校準完成。另外，該功能性也可擴展給操作員。ー個例子是，在探頭的校準期間，軟件可顯示該CMM所需的關節姿勢和該CMM所處的實際姿勢。操作員可移動該CMM直至其處于正確的位置并記錄位置或自動記錄。這樣簡化了使用過程并提高了數據采集的精度。依據被感知存在的探頭的類型，諸如激光行掃描儀、觸發式探頭等，可提出不同的方法。更進ー步地，一些實施例中，CMM臂I可包括傾角傳感器。一些實施例中，傾角傳感器的精度至少約為I角秒。傾角傳感器可包含在底座10、功能套件90或CMM臂I其他的部件。當傾角傳感器置于底座10或功能套件90吋，傾角傳感器可檢測CMM臂支撐結構的移動，所述支撐結構諸如桌子或三腳架，所述臂置于其上。這些數據接著傳輸到所述臂其他地方的處理模塊或諸如電腦的其他外部設備。CMM臂I或外部設備可以警告使用者底座的移動和/或試圖補償所述移動，例如當傾角的超過ー閾值量吋。對使用者的警告可以以多種形式，諸如聲音、把手40上的或通常靠近臂I一端的LED燈，或連接到臂I的監視器。替代地或附加地，傾斜發生時，該警告可以在臂I收集的數據上以標記形式顯示。該數據可以在隨后的分析時認為是不太準確的。當試圖補償所述移動時，一些實施例中，傾斜及其對位置的影響可部分測得并在校準過程中予以考慮。另ー個的實施例中，可通過相應調整連接元件補償該傾斜。CMM的這ー特征可以與此處描述的其他特征結合使用和/或在其他類型的CMM中單獨使用。另ー個實施例中，每測得一次臂位置吋，從臂發送觸發器信號至掃描儀。與臂觸發一致，所述臂可鎖定所述臂位置和取向方位。掃描儀也可記錄所述信號相對于正在捕獲掃描儀圖像流(同樣，例如作為時間戳記錄)的接收時間(例如作為時間戳)。所述臂的信號數據可包含圖像數據。依據兩個系統(臂和掃描儀)的相對頻率，每個掃描儀圖像可以有不止ー個臂觸發器信號。臂以低于掃描儀圖像的頻率運行可能是不利的，這通常會導致臂和掃描儀頻率至少部分不同歩。臂和掃描儀數據的后期處理可結合臂位置進行，通過插補掃描幀以估計某一掃描儀圖像時刻的臂位置。一些實施例中，該插補可為兩個相鄰點間的簡單、線性插補。然而，其他實施例中，高階多項式插補可用于補償加速度、突發不規則抖動等。CMM的這ー特征可以與此處描述的其他特征結合使用和/或在其他類型的CMM中単獨使用。上述多種設備、方法、程序和技術提供了實現本發明的多種方式。當然，應理解本發明具體實施例中所述的目的和優點并不一定全部實現。而且，盡管在某些實施例和例子的背景下公開了本發明，本領域的普通技術人員應當理解本發明可以對具體公開的實施方式擴展成其他替代性實施方式，和/或使用、顯而易見的改進或等同替換。因此，本發明不限于此處優選實施方式具體公開的內容。權利要求1.一種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個傳動元件，多個至少將兩個所述傳動元件相連接的連接元件，位于遠端的坐標獲取元件和位于近端的底座；其中，至少兩個所述連接元件中的每ー個包括至少ー個編碼器，至少兩個所述編碼器被包含在一體式外罩中。2.根據權利要求I所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述一體式外罩包括可移除的蓋部。3.根據權利要求2所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述可移除的蓋部蓋合所述外罩的開ロ，編碼器可通過該開ロ插入所述外罩。4.根據前述權利要求任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述外罩包括轉軸接收部和轉動接收部。5.根據前述權利要求任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述至少兩個編碼器用于探測繞至少兩個相互垂直的軸的轉動。6.根據前述權利要求任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述至少兩個編碼器能夠被獨立插入和移除。7.一種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，位于遠端的坐標獲取元件和位于近端的底座；和氣彈簧平衡，在相鄰所述鉸接臂元件之間的轉動點支撐所述鉸接臂；其中，所述氣彈簧平衡在相對于所述底座更接近所述轉動點的一點，連接于更靠近所述底座的所述鉸接臂元件。8.根據權利要求7所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述氣彈簧平衡包括整體鎖緊機構。9.根據權利要求7或8所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述氣彈簧平衡包含氮氣。10.根據權利要求7-9中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述氣彈簧平衡包括制動結構，所述制動結構能夠增加阻礙所述氣彈簧平衡運動的阻力。11.根據權利要求10所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述制動結構包括控制桿和插銷，該插銷能夠開啟和關閉所述氣彈簧平衡內的孔，以控制氣流量。12.—種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，位于遠端的坐標獲取元件和位于近端的底座；和氣彈簧平衡，在相鄰所述鉸接臂元件之間的轉動點支撐所述鉸接臂；其中，當所述氣彈簧平衡處于大體上水平的位置時，在所述轉動點的轉動可以使得所述兩個相鄰的鉸接臂元件之ー處于大體上水平的位置。13.根據權利要求12所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述氣彈簧平衡包括整體鎖緊機構。14.根據權利要求12或13所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述氣彈簧平衡包含氮氣。15.根據權利要求12-14中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述氣彈簧平衡包括制動結構，所述制動結構能夠增加阻礙氣彈簧平衡運動的阻力。16.根據權利要求15所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述制動結構包括控制桿和插銷，該插銷能夠開啟和關閉所述氣彈簧平衡內的孔，以控制氣流量。17.一種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，位于遠端的坐標獲取元件和位于近端的底座；和手柄，包括電子設備，且該手柄可移除的連接于所述坐標獲取元件。18.根據權利要求17所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述手柄提供模塊化功能。19.根據權利要求17或18所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述電子設備與所述鉸接臂熱隔離。20.根據權利要求17-19中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述手柄與所述鉸接臂熱隔離。21.ー種操作鉸接臂坐標測量機器的方法包括通過動作對坐標測量機器輸入指令，該動作是從下列群組中挑選，該群組由將所述鉸接臂置于預先設定位置的動作和以預先設定的方式移動所述鉸接臂的動作組成。22.根據權利要求21所述的方法，其中執行所述輸入步驟不需要啟動任何按鈕、操作桿、轉盤或其他傳統驅動設備。23.根據權利要求21或22所述的方法，進ー步包括如下步驟將所述鉸接臂置于收回位置；和在將所述鉸接臂置于收回位置的步驟之后，所述鉸接臂自動進入休眠模式。24.根據權利要求21-23中任一項所述的方法，進ー步包括通過快速移動所述鉸接臂將該鉸接臂從休眠模式中喚醒的步驟。25.根據權利要求21-23中任一項所述的方法，進ー步包括通過移動所述鉸接臂至伸展位置將該鉸接臂從休眠模式中喚醒的步驟。26.根據權利要求21-25中任一項所述的方法，進ー步包括當所述鉸接臂緩慢移動吋，自動轉換所述鉸接臂的數據獲取模式的步驟。27.根據權利要求26所述的方法，其中一旦所述鉸接臂緩慢移動時，將所述鉸接臂的數據獲取模式鉸接臂轉換至更高頻率或更高精度模式。28.根據權利要求21-27中任一項所述的方法，進ー步包括如下步驟通過保持所述鉸接臂靜止一段持續時間，指示已經到達所期望的校準位置；和通過所述鉸接臂的快速運動確認所述校準位置。29.根據權利要求28所述的方法，其中確認所述校準位置的步驟在所述已經到達所期望的校準位置的指示經所述鉸接臂或與所述鉸接臂連通的輔助設備承認后執行。30.一種鉸接臂坐標測量機器用于從動作接收命令，該動作是從下列群組中挑選，該群組由將所述鉸接臂置于預先設定位置的動作和以預先設定的方式移動所述鉸接臂的動作組成。31.一種校準鉸接臂坐標測量機器的方法包括給用戶指示校準點和關聯的臂校準位置；移動鉸接臂的遠端至所述校準點；和移動所述鉸接臂至所述校準位置。32.根據權利要求31所述的方法，其中所述給用戶指示校準點和關聯臂校準位置的步驟包括顯示所述臂校準位置。33.根據權利要求31或32所述的方法，進ー步包括如下步驟在所述移動步驟中，顯示所述鉸接臂的當前位置。34.根據權利要求31-33中任一項所述的方法，進ー步包括如下步驟顯示代表ー個或多個校準位置的校準原器。35.根據權利要求31-34中任一項所述的方法，進ー步包括如下步驟突出顯示與所述校準位置未對準的部分。36.根據權利要求31-35中任一項所述的方法進ー步包括如下步驟指示已到達校準位置。37.根據權利要求36所述的方法，其中所述指示已到達校準位置的步驟包括保持所述鉸接臂靜止一段持續時間。38.根據權利要求36或37所述的方法，其中述指示已到達校準位置的步驟包括顯示、聲音或顏色的變化。39.根據權利要求36-38中任一項所述的方法，進ー步包括如下步驟通過快速移動所述鉸接臂確認已到達校準位置。40.一種鉸接臂坐標測量機器系統，包括鉸接臂坐標測量機器，以及和所述坐標測量機器連通的顯示器，該顯示器同步且實時地指示校準點、相關聯的校準位置和所述坐標測量機器的當前位置。41.一種鉸接臂坐標測量機器系統，包括鉸接臂和顯示器，其中該顯示器顯示所述坐標測量機器的當前位置和所述坐標測量機器的期望位置。42.根據權利要求41所述的系統，其中所述坐標測量機器的期望位置是用于探針校準的一系列位置之一。43.根據權利要求42所述的系統，其中所述探針是觸式探針。44.根據權利要求42所述的系統，其中所述探針是激光掃描探針。45.ー種操作鉸接臂坐標測量機器的方法，包括利用坐標測量機器測量在物體上的一個或多個坐標；將所述坐標測量機器內的至少ー個編碼器至少部分斷電；將所述至少ー個編碼器通電；和將所述編碼器通電之后，測量在所述物體上的一個或多個坐標，而無需重新索引所述編碼器。46.根據權利要求45所述的方法，其中所述斷電步驟包括完全斷電所述編碼器。47.根據權利要求45或46所述的方法，進ー步包括如下步驟將所述坐標測量機器置于睡眠模式。48.根據權利要求45-47中任一項所述的方法，進ー步包括如下步驟將所述斷電步驟前后測定的坐標組合為表示測定物體的単獨數據集。49.一種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，在遠端的坐標獲取元件和在近端的底座；其中，至少ー個所述鉸接臂元件包括絕對式編碼器。50.根據權利要求49所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述至少一個絕對式編碼器配置為可進入睡眠模式，在所述睡眠模式中所述絕對式編碼器不測量其位置。51.根據權利要求50所述的鉸接臂坐標測量機器，其中當處于所述睡眠模式吋，所述至少ー個絕對式編碼器被斷電。52.根據權利要求49-51中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述至少ー個絕對式編碼器配置為可進入ー種模式，在該種模式中所述絕對式編碼器以較低頻率讀取位置。53.根據權利要求49-52中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述絕對式編碼器包括不重復圖案。54.根據權利要求53所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述圖案包括變化的反射特性。55.根據權利要求53或54所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述圖案包括變化的透明特性。56.根據權利要求53-55中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述圖案包括變化的磁性特性。57.根據權利要求49-56中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述鉸接臂包括多個測量轉動軸，每個所述測量轉動軸至少對應ー個所述絕對式編碼器。58.根據權利要求49-57中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述絕對式編碼器包含ー個以上讀頭。59.一種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，在遠端的測量探針和在近端的底座；傾斜傳感器，剛性連接于所述底座，從而所述傾斜傳感器能夠探測所述底座的傾斜角。60.根據權利要求59所述的鉸接臂坐標測量機器，其中當底座的傾斜改變至超過ー閾值時，所述鉸接臂給用戶提供信號。61.根據權利要求59或60所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述鉸接臂或外部設備補償通過傾斜傳感器感知的傾斜數據。62.根據權利要求59-61中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中當底座的傾斜改變至超過ー閾值時，所述鉸接臂或外部設備標記采集的數據。63.ー種操作鉸接臂坐標測量機器的方法，包括利用坐標測量機器測量一個或多個坐標；持續測量所述鉸接臂坐標測量機器的傾斜；和當測定的傾斜超過界限值，執行回應傾斜的動作。64.根據權利要求63所述的方法，其中所述動作包括就所述傾斜補償測定的坐標。65.根據權利要求63或64所述的方法，其中所述動作包括給使用者提供關于所述傾斜的信號。66.根據權利要求63-65中任一項所述的方法，其中所述動作包括標記在傾斜期間測定的坐標。67.一種鉸接臂坐標測量機器，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，在遠端的測量探針和在近端的底座；和對接部，在所述底座上，所述對接部用于形成和模塊化功能套件的連接。68.根據權利要求67所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述對接部包括電子連接器，用于形成和功能套件的電子連接。69.根據權利要求68所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述電子連接包括數據傳輸連接。70.根據權利要求68或69所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述電子連接包括動カ傳輸連接。71.根據權利要求67-70中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述對接部包括機械連接。72.根據權利要求67-71中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述對接部包括熱連接。73.根據權利要求72所述的鉸接臂坐標測量機器，其中所述對接部通過熱傳導元件連接至所述鉸接臂中的電子設備，允許所述鉸接臂和所述功能套件之間的熱傳遞。74.一種鉸接臂坐標測量機器系統，包括鉸接臂，包括多個鉸接臂元件，在遠端的測量探針和在近端的底座，所述底座包括對接部；和多個功能套件，用于通過所述對接部電性連接至所述鉸接臂和提供附加電子功能。75.根據權利要求74所述的鉸接臂坐標測量機器系統，其中至少ー個所述功能套件包括傾斜傳感器。76.根據權利要求74或75所述的鉸接臂坐標測量機器系統，其中至少ー個所述功能套件包括數據存儲設備。77.根據權利要求76所述的鉸接臂坐標測量機器系統，其中所述包括數據存儲設備的至少ー個功能套件包括用于鉸接臂操作的指令。78.根據權利要求74-77中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中至少ー個所述功能套件包括數據傳輸的無線功能。79.根據權利要求74-78中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器，其中至少ー個所述功能套件包括散熱器或冷卻風扇。80.根據權利要求74-79中任一項所述的鉸接臂坐標測量機器其中至少ー個所述功能套件包括電池。81.一種用于鉸接臂坐標測量機器系統的功能套件，包括模塊化設計，其形狀大體上與便攜坐標測量機器的底座形狀相匹配，所述功能套件進一歩包括至少ー個給所述坐標測量機器提供附加功能的電子設備。82.根據權利要求81所述的功能套件，其中所述功能套件括數據存儲。83.根據權利要求81或82所述的功能套件，其中所述功能套件括無線數據傳輸功能。84.根據權利要求81-83中任一項所述的功能套件，其中所述功能套件包括熱傳遞。85.一種坐標測量設備，包括鉸接臂，具有第一端和第二端，其間具有多個連接臂段，每個臂段定義至少ー個轉動軸，鄰近所述鉸接臂遠端的軸承定義最近的轉動軸；和激光掃描儀，配置連接于所述鉸接臂遠端，其中所述鉸接臂持續生成觸發器信號，所述觸發器信號被所述激光掃描儀接收并指示測量所述鉸接臂位置的時間。86.根據權利要求85所述的坐標測量機器，其中鉸接臂測量頻率高于掃描測量頻率。87.根據權利要求85或86所述的坐標測量機器，其中與掃描儀圖像的時間對應的臂位置通過基于觸發器信號相關的時間以及掃描儀圖像的時間的兩個臂位置之間插補算出。88.根據權利要求85-87中任一項所述的坐標測量機器，其中所述觸發器信號由信號發生器產生，該信號發生器設于所述鉸接臂內的電子設備之內。89.ー種操作坐標測量設備的方法，包括持續測量鉸接臂的位置；根據每次測量所述鉸接臂位置產生多個觸發器信號；將所述觸發器信號傳輸至位于所述鉸接臂的一端的掃描儀；從所述掃描儀獲取掃描儀測量；和將所述掃描儀測量與多個所述觸發器信號關聯。90.根據權利要求89所述的方法，進ー步包括如下步驟將插值臂位置與所述掃描儀測量關聯。91.根據權利要求90所述的方法，其中所述插值為線性插值。92.根據權利要求90所述的方法，其中所述插值是較高階多項式插值。93.根據權利要求89-92中任一項所述的方法，其中所述持續測量鉸接臂的位置的步驟，包括持續輸出多個轉動關節的角位置。94.根據權利要求89-93中任一項所述的方法,其中所述掃描儀是激光掃描儀。95.根據權利要求94所述的方法，其中所述掃描儀測量包括坐標測量。96.根據權利要求89-95中任一項所述的方法，其中所述鉸接臂位置的測量頻率高于所述掃描儀的測量頻率。全文摘要一種鉸接臂坐標測量機器，包括多個傳動元件，多個至少將兩個傳動元件相連接的連接元件，位于遠端的坐標獲取元件和位于近端的底座。至少兩個連接元件中的每一個包括至少一個編碼器，至少兩個編碼器被包含在一體式外罩中。文檔編號G01B5/008GK102762950SQ201080060906公開日2012年10月31日申請日期2010年11月5日優先權日2009年11月6日發明者丹尼·魯,伊利·沙馬斯,保羅·費拉里,克努特·西爾克斯,勞倫特·德福奇,彼得·錢普,杰里·格倫特,洪冬梅,海因茨·利普納爾,瓊-保羅·德萊莫斯,瓊-呂克·法梅雄,蒂博·迪波塔爾,霍加爾·泰特申請人:六邊形度量衡股份公司