專利名稱：一種用于電動執行器輸出力矩檢測的裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種用于電動執行器輸出力矩檢測的裝置。
背景技術：
電動執行器輸出力矩是電動執行器的一項重要技術指標。目前通常采用的檢測裝 置是在輸出軸上加裝力矩傳感器，用此方法增加了機械結構的復雜程度及成本。
發明內容本實用新型提供一種用于電動執行器輸出力矩檢測的裝置，對于采用三相異步感 應電動機驅動的電動執行器，通過檢測電動機的端電壓和線電流，經計算得到電動機的輸 出轉矩，再經補償校正得到電動執行器輸出力矩。此檢測裝置基于電量檢測，具有簡單可靠 的優點。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是對于采用三相異步感應電動機 驅動的電動執行器，由隔離電壓傳感器檢測電動機的端電壓Ua、Wd ；由隔離電流傳感器檢 測電動機的線電流ia、ib ；經A/D轉換器送入DSP數字信號處理器進行計算，經坐標變換公 式(1)得到Ud、Uq、id、iq，代入定子磁鏈計算公式(2)得到Φ d、Φ q，再代入轉矩計算公式 (3)得到電動機的轉矩T，再經在測試臺上進行補償校正G)，最終得到電動執行器輸出力 矩M。坐標變換公式(1)
-li^i‘磁鏈計算公式O)
k Rs為定子電阻轉矩計算公式(3)
3τ =P為電機極對數補償校正M ^K(T T0) K為補償系數T0為空載輸出時測得的電動機轉矩本實用新型的有益效果是，由于采用電量檢測的辦法。具有簡單、可靠、低成本的
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Λ/J優點。以下結合附圖
和實施例對本實用新型進一步說明。附圖是本實用新型的系統圖。圖中(5)隔離電壓傳感器，(6)隔離電流傳感器，(7)A/D轉換器，(8) DSP處理 器，(9)顯示及鍵盤，(10)電源電路。
具體實施方式
由隔離電壓傳感器(5)檢測電動機的端電壓Ua、Ub ；由隔離電流傳感器(6)檢測 電動機的線電流ia、ib ；經A/D轉換器(7)送入DSP處理器(8)進行計算，經坐標變換公式 (1)得到Ud、Uq、id、iq，代入定子磁鏈計算公式(2)得到Φ d、Φ q，再代入轉矩計算公式(3) 得到電動機的轉矩T，再經在測試臺上進行補償校正G)，最終得到電動執行器輸出力矩M。 顯示及鍵盤(9)負責數據的顯示及參數的輸入。電源電路(10)負責向其他部分提供工作電 源。
權利要求1. 一種用于電動執行器輸出力矩檢測的裝置，對于采用三相異步感應電動機驅動的電 動執行器，其特征是由隔離電壓傳感器檢測電動機的端電壓ua，Ub ；由隔離電流傳感器檢測 電動機的線電流ia，ib ；經過A/D轉換器送入DSP處理器計算，得到電動執行器輸出力矩。
專利摘要一種用于電動執行器輸出力矩檢測的裝置，對于采用三相異步感應電動機驅動的電動執行器，由隔離電壓傳感器檢測電動機的端電壓Ua,Ub；由隔離電流傳感器檢測電動機的線電流ia,ib；經過A/D轉換器送入DSP處理器計算，得到電動執行器輸出力矩。由于采用電量檢測的辦法。具有簡單、可靠、低成本的優點。
文檔編號G01L3/02GK201926533SQ201020582778
公開日2011年8月10日 申請日期2010年10月29日 優先權日2010年10月29日
發明者常小軍, 徐堯, 董新 申請人:西安科瑞自動化有限責任公司