專利名稱：一種基于差分gps技術的工業料場實時定位監控系統及方法
技術領域：
本發明涉及工業料場監控領域，尤其涉及一種工業料場實時定位監控系統與方法。
背景技術：
在工業企業中，對原料進行有效管理，是保證生產平穩運行，提高產品質量的基 礎。但針對原料，特別是工業料場的監控和管理，一直是冶金，火電等行業生產中的薄弱環 節。
工業料場屬于露天場地，用于堆積存放焦炭，礦石等工業散裝原料。原料的堆/取 操作通過斗輪式堆取料機完成。由于料場的露天特性，難于對場地使用進行精確規劃，加之 散裝原料有數量巨大，品種繁多，堆積位置、形狀不規則，易變化的特點，給提高原料堆取作 業的規范化，精細化造成了難題。特別是由于無法準確監控堆取料機實時位置，在原料堆積 密集，夜晚照明條件不佳的情況下，取錯原料的事故時有發生，造成生產上的損失。
可以看出，要實現工業料場的優化管理，除了需要將場地上的原料的種類，數量， 堆積分布圖等數據實行電子化管理之外，最亟需解決的問題是如何實時，準確地獲得堆取 料機所在的位置以及姿態。目前，針對此問題，已有一些積極的嘗試。比較常見的有兩種方 法是，1.在場地上安裝激光測距儀對堆取料機進行定位；2.在堆取料機懸臂俯仰機構，旋 轉機構以及走行機構上安裝編碼器測量角度和距離，并據此進行定位，該技術見公開號為 CN 101104480A的中國發明專利申請公開說明書。但這兩種方法都有其固有缺陷第一種 方法成本高，且受天氣條件影響大，在雨霧天氣使用效果不佳，壽命短；第二種方法雖然成 本較低，但其測量裝置安裝在移動部件上，有較大的累積誤差，且易受機械振動，粉塵的因 素干擾，需要定期校準，故障率高。發明內容
本發明首先所要解決的技術問題是提供一種基于差分GPS技術的工業料場實時 定位監控系統，以解決工業料場優化管理的難題。為此，本發明采用以下技術方案
一種基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統，其特征在于，包括一個監 控中心，一個基站終端，和多個堆取料機移動站終端；
所述監控中心包括
堆取料機定位及運行狀態數據庫，存儲有每一臺堆取料機的定位數據以及運行狀 態數據，
料場原料信息數據庫，存儲有當前料場的原料種類數據以及原料堆積的每一個料 堆在料場上的地理分布位置數據；
堆取料規則數據庫，存儲有當前生產周期內堆料及取料操作規則；
數據通訊模塊，用于接收來自基站終端的堆取料機實時定位數據以及來自外部數據源的堆取料機運行狀態數據，并更新堆取料機定位及運行狀態數據庫；
實時監控顯示模塊，用于根據料堆的地理分布位置數據及原料種類數據圖形化顯 示當前料場各料堆地理分布位置和原料種類，以及根據堆取料機的定位數據和工作狀態數 據計算、顯示當前時刻堆取料機的運行狀態；
原料信息及料堆分布圖維護模塊，用于創建、編輯、刪除原料種類數據和料堆在料 場上的地理分布位置數據，以及輸入、編輯料場上的料堆地理分布位置數據和堆料及取料 操作規則，并存入料場原料信息數據庫和堆取料規則數據庫；
分析報警模塊，用于將當前堆取料機運行狀態，與堆取料規則數據庫中的堆料以 及取料操作規則進行比對，發現當前堆取料機操作錯誤時，發出報警；
所述基站終端包括
基站GPS接收器以及配套天線，用于獲取自身所在位置的經緯度和海拔高度數 據，并與堆取料機移動站終端配合進行差分運算，得出移動站G PS天線的定位數據，并傳輸 給監控中心的數據通訊模塊；
基站電臺及配套天線用于和堆取料機移動站終端進行數據通訊；
所述堆取料機移動站終端包括
移動站GPS接收器及配套天線用于獲取自身所在位置的經緯度和海拔高度數 據；
移動站電臺及配套天線用于和基站終端進行數據通訊。
本發明另一個所要解決的技術問題是提供一種利用上述實時定位監控系統進行 工業料場實時定位監控的方法。為此，本發明采用以下技術方案
實時定位監控系統進行工業料場實時定位監控的方法，其特征在于，它依次包含 以下步驟
(1)、選擇料場中的一個點作為料場本地相對三維坐標原點，將堆取料機移動站終 端GPS天線置于該點，使用移動站GPS接收器和天線，標定料場本地相對三維坐標原點的經 緯度和海拔高度；
O)、使用監控中心的原料信息及料堆分布圖維護模塊，通過圖形化編輯或從外部 數據源導入的形式，將料場原料種類數據，及料堆地理分布位置數據導入料場原料信息數 據庫，其中，料堆地理分布位置數據的坐標原點為步驟(1)中的料場本地相對三維坐標原點
(3)、將當前生產周期的堆料及取料操作導入堆取料規則數據庫，所述當前生產周 期的堆料及取料操作規則包括當前生產周期規定堆、取的原料種類數據和其所在料堆的地 理分布位置數據；
(4)、移動站終端與基站終端接受GPS衛星定位信號，同時移動站終端與基站終端 相互通信，以差分計算方式計算出移動站終端GPS天線所在位置的精確經緯度和海拔高度 數據，并上傳至監控中心；
(5)、從外部數據源實時傳入堆取料機工作狀態數據并存入堆取料機定位及運行 狀態數據庫；
(6)、監控中心接收移動站GPS天線所在位置的經緯度和海拔高度數據，并根據步 驟(1)所述的本地相對三維坐標原點，計算出堆取料機的位置以及姿態信息并存入堆取料機定位及運行狀態數據庫；
(7)、將步驟(6)計算的結果，由監控中心實時監控顯示模塊以三維圖形的形式動 態顯示；分析報警模塊讀取當前堆取料機的運行狀態數據，與堆取料規則數據庫中的當前 生產周期堆料及取料操作規則進行比對，如果不符，則自動報警。
本發明中，所述堆取料機的“定位數據”指的是GPS獲取的移動站GPS天線所在位 置的經緯度和海拔高度數據；所述堆取料機的“位置”，是指在堆取料機上選取的某個點的 位置，以作為堆取料機整體的指代位置。由于懸臂是堆取料機的最主要的運動機構，其旋轉 原點可認為是堆取料機機身的物理中心，能夠準確地反映堆取料機機身所在的位置。本發 明中，選取堆取料機懸臂旋轉原點作為堆取料機位置的指代點。即，堆取料機的“位置”就 是指堆取料機懸臂旋轉原點所在的位置。所述堆取料機的“姿態”，指的是堆取料機懸臂當 前的俯仰角與旋轉角；所述堆取料機的“工作狀態”，指的是堆取料機目前的取料/堆料，開 關/故障等狀態；所述堆取料機的“運行狀態”，是堆取料機“位置”、“姿態”以及“工作狀態” 的總稱。所述“外部數據源”，是指料場現有的生產信息系統和控制系統。
GPS衛星定位技術經過多年發展，已在導航、測繪等多個領域得到了廣泛應用，已 成為一項成熟的技術。“實時載波相位差分GPS技術(GPS RTK) ”則是GPS技術的突破性進 展，它將基準站的相位觀測數據及坐標信息通過數據鏈方式及時發送給動態用戶，動態用 戶將收到的數據鏈同自采集的相位觀測數據進行實時差分處理，從而獲得動態用戶的實時 三維位置。與傳統GPS技術相比，具有實時性好，定位精度高的特點，能夠實現厘米級的精 確定位；且與上述其他定位技術相比，具有成本低，適應性強，不受天氣、環境干擾，無累積 誤差等優點。
本發明提供了一種基于差分GPS的工業料場實時定位監控系統，這套系統將GPS RTK技術應用于工業料場的實時定位與監控，提高工業料場的自動化管理水平。料場調度 人員可以從監控中心實時觀察現有場地中的原料種類與堆放位置，以及堆取料機的運行狀 態。在堆取料機堆取原料種類不符合當前生產要求時，系統自動報警，消除事故隱患，保證 生產平穩運行。
本發明還提供了利用上述實時定位監控系統進行工業料場實時定位監控的方法。 通過所述方法的步驟，本發明即可實現對工業料場原料料堆地理分布位置以及堆取料機的 實時定位監控，保障料場生產的平穩運行。
圖1是本發明基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統的結構框圖。
圖2是本發明的監控中心結構示意圖。
圖3是本發明的基站終端結構示意圖。
圖4是堆取料機移動站終端的結構示意圖。
圖5是本發明的利用基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統的工業料場 實時定位監控方法流程圖。
圖6是本發明監控中心的實時監控顯示模塊界面三維圖形顯示示意圖。
圖7是本發明中根據堆取料機移動站的本地相對三維坐標計算堆取料機位置及 姿態數據的說明圖(俯視)。
圖8是本發明中根據堆取料機移動站的本地相對三維坐標計算堆取料機位置及 姿態數據的說明圖(側視)。
具體實施方式
本發明提供一種基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統，該系統采用差 分GPS技術、無線通信技術、數據庫技術以及三維顯示技術實現了工業料場堆取料機與料 位分布的實時定位監控，并可對堆取料機的誤操作進行預警。該系統由包括一個監控中心 (1)，一個基站終端O)，和多個堆取料機移動站終端(3)。
其整體結構與安裝形式如圖1所示，其中，監控中心(1)與基站終端(2)安裝于工 業料場的中央控制室(6)，并用電纜連接。堆取料機移動站終端C3)安裝于堆取料機(4) 上。其中GPS天線(32)安裝于的堆取料機懸臂Gl)上，靠近斗輪G2)處，其位置代表了 堆取料機斗輪進行堆取原料操作的位置。如果有多臺堆取料機，則每一臺堆取料機安裝一 套堆取料機移動站終端。
監控中心的結構如圖2所示。其通常安裝于料場中央控制室內的一臺或多臺計算 機上，其負責從基站終端以及外部數據源實時導入堆取料機定位數據以及工作狀態數據并 進行處理、計算、顯示、分析，在必要的時候發出報警。監控中心由三個數據庫和四個功能模 塊組成。其中堆取料機定位及運行狀態數據庫(11)用于存放每一臺堆取料機定位數據以 及運行狀態數據，由數據通訊模塊(14)負責更新；數據通訊模塊(14)是監控中心負責與 基站終端O)以及外部數據源進行數據通訊的功能模塊，包含通訊所需的各種網絡協議以 及硬件接口。料場原料信息數據庫(12)包含當前料場每一種原料的種類信息，以及原料堆 積的每一個料堆在料場上的地理分布位置數據；堆取料規則數據庫(1 包含當前生產周 期內對堆料及取料操作規則。這兩個數據庫都由原料信息及料堆分布圖維護模塊(16)負 責更新。原料信息及料堆分布圖維護模塊(16)用于創建、編輯、刪除原料種類數據和料堆 數據，以及輸入、編輯料場上的料堆地理分布位置，以及堆料及取料規則；這些操作可由操 作人員通過該模塊的軟件界面手工完成，也可從外部數據源自動導入。實時監控顯示模塊 則負責將料場中的料堆分布以及堆取料機的位置、姿態數據用三維圖形的形式動態顯示出 來，其人機界面示意圖如圖6所示，分為圖形顯示區域(71)和文字顯示區域m兩部分。 其中圖形顯示區域顯示場地內原料料堆以及堆取料機的三維圖形，原料種類數據也可在此 區域隨圖形顯示。堆取料機動作的變化會在此區域實時更新；文字區域則用來顯示無法圖 形化的數據，如堆取料機當前開關/故障狀態等。分析報警模塊(17)，則是用于將當前堆取 料機運行狀態，與堆取料規則數據庫(1 中的堆料以及取料操作規則進行比對，發現當前 堆取料機操作錯誤時，發出報警。
基站終端⑵和移動站終端(3)的結構如圖3所示。基站終端O)由GPS接收 器(21)、GPS天線02)、電臺03)、電臺天線04)組成，移動站終端3由GPS接收器(31)、 GPS天線(32)、電臺(33)、電臺天線(34)組成。其中，移動站GPS接收器(31)及配套天線 (32)用于獲取自身所在位置的經緯度和海拔高度數據；而基站GPS接收器以及配套 天線(22)，用于獲取自身所在位置的經緯度和海拔高度數據，同時與堆取料機移動站終端 配合進行差分運算，得出移動站GPS天線的定位數據。移動站終端GPS接收器及其天線負 責接收G PS衛星信號，并與基站接收到的衛星信號進行差分運算，得到移動站終端GPS天線的精確經緯度和海拔高度位置數據。電臺及其天線則負責基站終端和移動站終端之間的 無線通訊。進行差分計算后的移動站G PS天線定位數據則由基站終端通過線纜傳輸至監 控中心(1)。
如圖5所示，本發明提供的基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控方法，主要 遵循如下步驟
第一步，選擇料場中的一個點作為料場本地相對三維坐標原點，將堆取料機移動 站終端GPS天線置于該點，使用移動站GPS接收器和天線，標定料場本地相對三維坐標原點 的經緯度和海拔高度及海拔高度(S81)。首先對料場的地理位置進行標定的原因是，差分 GPS計算得到的位置數據為WGS-84經緯度和海拔高度數據，不能直接用于料場定位。需要 轉化為本地相對三維坐標。而本地相對三維坐標系的原點則需要事先標定。一般選取料場 某一角落上的點作為原點，使用GPS接收器的靜態標定功能得到該點的經緯度和海拔高度 信息，作為本地本地相對三維坐標系的原點(0，0，0)，則之后移動站終端和基站終端接收到 的經緯度和海拔高度數據則根據此原點轉換為本地相對三維坐標。
第二步，使用監控中心的原料信息及料堆分布圖維護模塊，通過圖形化編輯或從 外部數據源導入的形式，將料場原料種類數據，及料堆地理分布位置數據導入料場原料信 息數據庫，其中，料堆地理分布位置數據的坐標原點為步驟一中的料場本地相對三維坐標 原點(S82)。這里的料堆地理分布位置數據使用本地相對三維坐標系，坐標原點與第一步標 定的坐標原點一致，其作用在于保證監控畫面上堆取料機以及原料料堆的相對位置與實際 一致，也使得分析報警模塊能夠正確判斷違反堆料及取料規則的操作(堆取料機是否在錯 誤的料堆上進行堆/取料)。
第三步，將當前生產周期的堆料及取料操作導入堆取料規則數據庫，所述當前生 產周期的堆料及取料操作規則包括當前生產周期規定堆、取的原料種類數據和其所在料堆 的地理分布位置數據(S83)。在本實例中，通過原料信息及料堆分布圖維護模塊將當前生產 周期的堆料及取料操作規則導入堆取料規則數據庫，作為分析報警模塊判斷的依據。規則 具體包括當前生產周期中，需要堆放的原料，堆放的順序，以及允許對放的位置，需要取用 的原料以及取用的順序。
第四步，移動站終端與基站終端接受GPS衛星定位信號，同時移動站終端與基站 終端相互通信，以差分計算方式計算出移動站終端GPS天線所在位置的精確經緯度和海拔 高度數據，并上傳至監控中心(S84)。在本實例中，堆取料機在料場場地內移動，并實施堆取 料操作同時，堆取料機移動站終端與基站終端接受GPS衛星定位信號，同時移動站終端與 基站終端相互通信，以差分計算方式計算出移動站終端GPS天線所在位置的精確經緯度和 海拔高度數據，并通過連接基站終端和監控中心數據通訊模塊的線纜上傳至監控中心。根據GPS接收器以及電臺性能，數據上傳頻率為1/2ηΗζ。其中η為堆取料機移動站終端的數目。
第五步，從外部數據源實時傳入堆取料機工作狀態數據并存入堆取料機定位及運 行狀態數據庫(S85)。通常堆取料機工作狀態(開關/故障，堆料/取料)由料場現有的控 制系統控制，此數據可由控制系統直接接入，或對現場安全要求更嚴格的情況下，通過料場 現有的生產信息系統中轉后接入。
第六步，監控中心接收移動站GPS天線所在位置的經緯度和海拔高度數據，并根據步驟一所述的本地相對三維坐標原點，計算出堆取料機的位置以及姿態信息并存入堆取 料機定位及運行狀態數據庫(S86)。在本實例中，首先根據步驟一確定的本地相對三維坐 標原點(0，0，0)，將步驟四獲取的移動站終端GPS天線位置的經緯度和海拔高度數據換算 為本地相對三維坐標(xl，yl，zl)，再根據本地相對三維坐標計算堆取料機位置和姿態數據 (包括堆取料機懸臂中心點G3)位置，堆取料機懸臂俯仰角，對取料機懸臂旋轉角)，算法 如下(如圖7，圖8所示)
已知堆取料機(4)在與料堆(6)平行的固定的軌道( 上做往復運動，同時通過 旋轉、俯仰懸臂Gl)來堆、取不同料堆上的原料。
已知堆取料機移動站GPS天線(32)位置的本地相對三維坐標(xl，yl，zl)，以及 軌道起始點(51)坐標(xO，y0，0)，且已知定位點到堆取料機懸臂旋轉原點距離L(懸臂長 度)，即可求得堆取料機俯仰角α (1式)，并進一步求出懸臂在地面投影長度H，從而求出旋 轉角β 0，3式)。
α = Brcsin(Z1ZL) (1)
H = cot α · Z1 (2)
β = arc cot α · (y「y0) (3)
則，對于堆取料機懸臂旋轉原點03)坐標(x2，y2，0)x2可以由式(4)求得
x2 = X1-H · cot β (4)
而由于堆取料機始終沿著導軌(5)做往復運動，則顯然
y2 = y0 (5)
至此，堆取料機懸臂旋轉原點03)坐標(x2，y2，0)以及其懸臂俯仰角α，懸臂旋 轉角β計算完畢。
第七步，將步驟六計算的結果，由監控中心實時監控顯示模塊以三維圖形的形式 動態顯示；分析報警模塊讀取當前堆取料機的運行狀態數據，與堆取料規則數據庫中的當 前生產周期堆料及取料操作規則進行比對，如果不符，則自動報警(S87)。在本示例中，根據 步驟六計算所得的堆取料機位置、俯仰角、旋轉角作為預制在實時監控顯示模塊中的堆取 料機三維模型的顯示參數，即可使實時顯示模塊能夠實時地將堆取料機的位置和姿態顯示 在人機界面(71)上。在監控中心不斷接收堆取料機定位數據的同時，分析報警模塊(17)也 在將堆取料機運行狀態同堆取料規則數據庫中的規則進行比對。在正常工況下，堆取料機 堆料時，堆料的原料種類必須在規則庫準許的堆料原料種類中，斗輪所在的位置也必須在 規則規定的可堆料范圍之內；堆取料機取料時，首先通過斗輪所在的位置的料堆獲知當前 正在取用的原料種類，再通過檢查該種原料是否存在與取料規則允許的取料種類名單中， 且當前時刻取用該種原料，是否符合規則規定的取料順序。如果不能通過上述檢測，則發出 報警，提示中央控制室的操作人員，防止事故發生。
本發明通過差分GPS技術，對工業料場上的對取料機進行定位，達到對料場運行 進行實時監控的目的，具有較高的實用性，能夠有效避免由于堆取料機位置錯誤導致的取 錯原料等事故。本發明與采用其它定位技術的系統相比，具有成本低，免維護，無累計誤差， 基本不受天氣、粉塵環境影響等優點，適用于煤礦、冶金、火電等多種行業的散料料場。
權利要求
1.一種基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統，其特征在于，包括一個監控 中心(1)，一個基站終端(2 )，和多個堆取料機移動站終端(3 )；所述監控中心(1)包括堆取料機定位及運行狀態數據庫(11)，存儲有每一臺堆取料機的定位數據以及運行狀 態數據，料場原料信息數據庫(12)，存儲有當前料場的原料種類數據以及原料堆積的每一個料 堆在料場上的地理分布位置數據；堆取料規則數據庫(13)，存儲有當前生產周期內堆料及取料操作規則； 數據通訊模塊(14)，用于接收來自基站終端的堆取料機實時定位數據以及來自外部數 據源的堆取料機運行狀態數據，并更新堆取料機定位及運行狀態數據庫；實時監控顯示模塊(15)，用于根據料堆的地理分布位置數據及原料種類數據圖形化顯 示當前料場各料堆地理分布位置和原料種類，以及根據堆取料機的定位數據和工作狀態數 據計算、顯示當前時刻堆取料機的運行狀態；原料信息及料堆分布圖維護模塊(16)，用于創建、編輯、刪除原料種類數據和料堆在料 場上的地理分布位置數據，以及輸入、編輯料場上的料堆地理分布位置數據和堆料及取料 操作規則，并存入料場原料信息數據庫(12)和堆取料規則數據庫(13)；分析報警模塊(17)，用于將當前堆取料機運行狀態，與堆取料規則數據庫(13)中的堆 料以及取料操作規則進行比對，發現當前堆取料機操作錯誤時，發出報警； 所述基站終端(2)包括基站GPS接收器(21)以及配套天線(22)，用于獲取自身所在位置的經緯度和海拔高度 數據，并與堆取料機移動站終端配合進行差分運算，得出移動站GPS天線的定位數據，并傳 輸給監控中心的數據通訊模塊；基站電臺(23)及配套天線(24)用于和堆取料機移動站終端進行數據通訊； 所述堆取料機移動站終端(3)包括移動站GPS接收器(31)及配套天線(32):用于獲取自身所在位置的經緯度和海拔高度 數據；移動站電臺(33 )及配套天線(34 )用于和基站終端進行數據通訊。
2.根據權利要求1所述的一種基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統，其特 征在于，監控中心(1)的實時監控顯示模塊(15)用三維圖形的方式顯示當前料場各料堆地 理分布位置和原料種類，以及顯示當前堆取料機的運行狀態。
3.根據權利要求1所述的一種基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統，其特 征在于，堆取料機移動站(3)中的移動站GPS天線(32)安裝于堆取料機懸臂上靠近斗輪的 位置。
4.利用權利要求1所述的實時定位監控系統進行工業料場實時定位監控的方法，其特 征在于，它依次包含以下步驟(1)、選擇料場中的一個點作為料場本地相對三維坐標原點，將堆取料機移動站終端 GPS天線置于該點，使用移動站GPS接收器和天線，標定料場本地相對三維坐標原點的經緯 度和海拔高度；(2)、使用監控中心的原料信息及料堆分布圖維護模塊，通過圖形化編輯或從外部數據源導入的形式，將料場原料種類數據，及料堆地理分布位置數據導入料場原料信息數據庫， 其中，料堆地理分布位置數據的坐標原點為步驟(1)中的料場本地相對三維坐標原點；(3)、將當前生產周期的堆料及取料操作導入堆取料規則數據庫，所述當前生產周期的 堆料及取料操作規則包括當前生產周期規定堆、取的原料種類數據和其所在料堆的地理分 布位置數據；(4)、移動站終端與基站終端接受GPS衛星定位信號，同時移動站終端與基站終端相 互通信，以差分計算方式計算出移動站終端GPS天線所在位置的精確經緯度和海拔高度數 據，并上傳至監控中心；(5)、從外部數據源實時傳入堆取料機工作狀態數據并存入堆取料機定位及運行狀態 數據庫；(6)、監控中心接收移動站GPS天線所在位置的經緯度和海拔高度數據，并根據步驟 (1)所述的本地相對三維坐標原點，計算出堆取料機的位置以及姿態信息并存入堆取料機 定位及運行狀態數據庫；(7)、將步驟(6)計算的結果，由監控中心實時監控顯示模塊以三維圖形的形式動態顯 示；分析報警模塊讀取當前堆取料機的運行狀態數據，與堆取料規則數據庫中的當前生產 周期堆料及取料操作規則進行比對，如果不符，則自動報警。
5.根據權利要求4中所述的實時定位監控系統進行工業料場實時定位監控的方法，其 特征在于，當移動站終端GPS天線安裝于堆取料機斗輪附近時，在步驟(6)中，根據堆取料 機斗輪所在位置的本地相對三維坐標，計算堆取料機懸臂旋轉原點的位置，以及堆取料機 懸臂的旋轉角和俯仰角。
全文摘要
本發明提供一種基于差分GPS技術的工業料場實時定位監控系統，以解決工業料場優化管理的難題。它包括一個監控中心，一個基站終端，和多個堆取料機移動站終端；監控中心包括堆取料機定位及運行狀態數據庫，料場原料信息數據庫，堆取料規則數據庫，數據通訊模塊，實時監控顯示模塊，原料信息及料堆分布圖維護模塊，分析報警模塊；基站終端包括基站GPS接收器以及配套天線，基站電臺及配套天線；堆取料機移動站終端包括移動站GPS接收器及配套天線，移動站電臺及配套天線。本發明具有實時性好，定位精度高的特點，能夠實現厘米級的精確定位；與其他定位技術相比，具有成本低，適應性強，不受天氣、環境干擾，無累積誤差等優點。
文檔編號G01S19/42GK102033533SQ201010554828
公開日2011年4月27日 申請日期2010年11月22日 優先權日2010年11月22日
發明者李平, 胡凱林 申請人:浙江大學