專利名稱：用低漂移差分全球定位系統制作精確地形圖的系統的制作方法
技術領域：
本發明總體上涉及地形圖繪制領域，尤其涉及一種用低漂移差 分全球定位系統制 作精確地形圖的系統。
背景技術：
為一區域內一系列位置繪制地面高程圖，例如制作該區域的地形圖，可以由橫貫 整個區域并且周期性測量該區域內不同位置的方位和高程數據來完成。而每一位置的方位 和高程的測量典型地由全球定位系統(GPS)接收機，諸如廣域差分全球定位系統接收機等 類似設備來完成的。在為對坡度很敏感的應用，如水流分析、農業區域排水或其它此類應 用，做地形圖時要求相對高程精度。例如，為水流分析和/或農業區域排水所作的地形圖要 求相對精度在1到2厘米范圍之內。要注意的是，對諸如此類的應用只要高程測量是相對 于一個恒定基準線做出，對絕對垂直精度不作要求。在制作勘測質量的地形圖時可能會用到實時動態(RTK)系統測量高程。這些地形 圖對農業區域水流和排水的分析以及其它農業之外的對坡度敏感的應用的分析都是很有 幫助的。這些方面的應用尤其要求相對于一個恒定的基準線所作的高程測量的精度要在1 到2厘米范圍之內。由于GPS接收機接收到的衛星信號會受到來自大氣比如電離層、對流 層、云層、天氣等的干擾，所以GPS接收機所測量的高程數據可能會隨著時間不同而有所漂 移。RTK系統不斷的把GPS系統接收到的數據與一個已勘測地點，例如已勘測的基準站，的 方位與高程測量作比較。因為GPS接收機接收的衛星信號所受的大氣干擾與RTK系統在基 準站上接收到的信號所受的大氣干擾是相同的，所以通過數據的比較可以得到一些修正因 子，這些修正因子則可以用來修正已勘測基準站附近的GPS接收機所測量的結果。RTK系統利用與基準站的無線電鏈路將修正因子發送給GPS接收機，從而調整接 收機接收到的高程測量，隨后允許修正的測量結果的絕對垂直精度在幾厘米的范圍之內。 修正的高程測量結果的絕對垂直精度確保了測量結果之間的相對精度。用來通過無線電鏈 發送和接收信號的設備的有效范圍，以及基準站附近區域可能導致修正因子的精確度低于 要求值的不同的大氣情況將RTK系統可以提供渴望精確度的區域范圍局限在以已勘測基 準站為圓心的相對較小的半徑范圍之內。典型地，這個半徑的最大值在10到20千米之間。 RTK系統其它的問題還包括在無線電的發送機和接收機之間需要無障礙空間；存在有可 能與RTK系統使用同樣波段作為無線電鏈路的外部干擾源，這些外部干擾源干擾RTK系統 信號的接收。因此，提供一種應用GPS接收機，諸如廣域差分GPS接收機等在一區域獲得高程數 據的方法，而不需要與RTK系統或其它類似系統的基準站通信，這將是有利的。
發明內容
因此，本發明提供一種獲得一區域高程數據的方法，該高程數據可用來制作精確 地形圖。本發明的方法利用GPS，諸如具有低位置漂移率的廣域差分GPS等繪制地面高程 圖。該方法包括大體沿著一第一軸引導出多條橫貫一區域大體平行的路徑(例如在該區 域內往返行駛)，同時用GPS周期性記錄方位、高度(未修正的高程)和時間。大體沿著與 第一軸相交的第二軸引導出橫貫該區域的至少一交叉路徑，所以該交叉路徑與前述路徑相 交，同時用GPS周期性記錄方位、高度和時間。記錄的數據隨后再經過處理，從交叉路徑上 得來的高程數據被用來調整用于大體平行路徑上的高程數據，抵消GPS記錄的測量結果的 高程漂移。在本發明具體實施例中，假設由大體平行路徑上得到的高程數據的漂移率與時 間呈線性變化；但是，也可以利用高程隨時間的不同變化。因為交叉路徑位于一大體直的路 徑上，所以在大體平行路徑上被該交叉路徑橫切的兩點之間交叉路徑時間非常短，從而所 述切點的高程漂移率被假設為零。最后，用本發明的方法將整個區域內調整的數據進行處 理以獲得該區域的高程圖。例如，在應用一個低方位漂移率的差分GPS過程中，如使用三西格馬、XY上每15 分鐘2厘米，用一輛車沿著一塊田地的邊界和/或中心線做一個初始斷面，同時用一個差分 GPS接收機記錄X、Y和垂直方位信息。在完成該路徑后，該車再以與要求清晰度相適應的 間距作垂直于起始斷面的橫切。然后利用邊界和/或中心橫斷面上的初始信息，隨后與中 心線的垂直相交可用來測量和調整來自于這些路徑的GPS漂移。在該后續處理結束后，可 由此重建的信息制作一精確地形圖。另外，如果該田地內的一單個點可被相對一絕對方位 來定位，則整塊田地的數據都可以根據該方位而定位，而且整塊田地內的數據都可經過調 整以反映該點的絕對垂直方位。可以理解，前面的概述以及隨后的詳細描述都是示例性和解釋性的，并不對本發 明的權利要求構成限制。作為說明書一部分的附圖舉例說明了本發明的實施例，并與前面 的概述一起用來解釋本發明的原理。
通過參考附圖，本發明的諸多優點可以更好地被本領域的技術人員理解，其中圖1是說明本發明一具體實施例所述的一種獲得一區域的高程數據的方法的流 程圖；圖2是說明根據圖1所述方法獲得一區域的高程數據的系統的系統方框圖；圖3是本發明一具體實施例所述的高程已測量區域的平面圖；圖4是利用本發明所述的具體方法制作的地形圖的立體圖；圖5是本發明一具體實施例所述的高程已測量區域的平面圖。
具體實施例方式現在詳細參考本發明的優選實施例，它們的一些實例在附圖中示出。總體上參考圖1到圖3，描述了本發明一具體實施例所述的獲得一區域內適合制作精確地形圖的高程數據的方法。為一區域內一系列位置繪制地面高程圖，諸如為一區域制作地形圖，可以通過橫貫該區域并周期性測量該區域內不同位置的方位和高程數據來完 成。每一位置的方位和高程的測量典型地由全球定位系統(GPS)接收機，諸如廣域差分全 球定位系統接收機等來完成。在為對坡度很敏感的應用，例如水流分析、農業區域排水或其 它此類的應用做地形圖時，要求相對高程精度。例如為水流分析和/或農業區域排水所作 的地形圖要求相對精度在1到2厘米范圍之內。要注意的是，對諸如此類的應用只要高程 測量是相對于一個恒定基準線所做的，則不再對絕對垂直精度作要求。如圖1、3、4所示，該方法100包括在步驟102，橫穿一區域，大體沿著第一軸引導 出多條大體平行的路徑，包括至少一第一路徑和大體與該第一路徑相平行的一第二路徑， 同時用GPS周期性記錄方位、高度(未修正的高 程)和時間。在具體實施例中，步驟102可 以通過駕駛一輛裝配有GPS接收機的車輛，比如一輛裝配有低漂移廣域差分GPS接收機的 拖拉機等，沿著區域300內往返路徑302反復的橫穿區域300來完成，同時周期性的記錄下 方位、高度(未修正的高程)和時間。由于GPS接收機接收到的衛星信號會受到來自大氣 比如電離層、對流層、云層、天氣等的干擾，所以GPS接收機所測量的高程數據可能會隨著 時間不同而有所漂移。例如，在圖3所示的例子中，GPS接收機在沿著往返路徑302橫貫區 域300的過程中接收機所測的高程從位置304到位置306漂移了 0. 005米。為了達到本發 明的目的，假設這個漂移與時間呈線性變化。但是本領域內的普通技術人員會認識到這種 漂移也可以在不偏離本發明范圍和意圖的情況下用不同的方法來估算，比如對多項式或對 數關系作曲線擬合等。為了增加在橫貫該區域300的一部分時所測得高程測量值的相對精度，在步驟 104中，路徑302被大體沿著與第一軸相交的第二軸導引出的橫貫該區域300的至少一個交 叉路徑所橫截，因此該交叉路徑與步驟102中導引出的那些路徑相交。在步驟104中，在交 叉路徑的導引過程中用GPS接收機再次測量方位、高度(未修正的高程)和時間。在具體 實施例中，該交叉路徑可通過駕駛一輛裝配有GPS的車輛行駛在與往返路徑302大體垂直 的直線上來完成。在駕駛GPS車輛并橫截該往返路徑302時，在位于第三個橫截路徑或交 叉路徑308的位置304和306測量出新的高程數據。因為在位置304和306之間的交叉路 徑308大體上是一條筆直線，所以在位置304和306之間行駛只需要相當短的時間。因此 為了達到本發明的意圖，可以認為位置304和306的新的高程測量值沒有漂移。沿著交叉 路徑308得到的新高程測量值隨后被用于代替在往返路徑302上運動時測得的位置304和 306的初始高程值。在步驟106和108中，記錄下來的數據經過處理，從交叉路徑上得來的數據被用來 調整用于大體平行路徑的數據，從而使GPS紀錄的測量結果的高程漂移得到抵消。例如， 通過將位置304和306的新高程測量值與同樣位置上的初始高程測量值做比較，用一線性 時間函數調整在往返路徑302測得的高程測量值，諸如在位置310、312、314等測得的高程 測量值。依照本發明具體實施例，在位置304和306處測量初始高程值的時間會被記錄下 來，在位置310、312和314處測量高程值的時間也會被記錄下來。為了得到更高的高程測 量值之間的相對精度，這些記錄下來的時間然后被用來調整位置310、312和314處的高程 值。最后，在步驟110，用本發明的方法將整個區域內修正過的數據進行處理，以得到該區域 300的高程圖400。根據本發明的具體實施例，現在提供一個具體例子來解釋應用方法100進行高程測量并隨后調整以制作該區域300的地形圖400。在步驟102中，該區域300被橫貫，在時 間405秒測得位置304的第一高程測量值386. 105米。往返路徑302是該區域300的一部 分、位置310的第二高程測量值387. 582米、位置312的第二高程測量值386. 345米和位置 314的第二高程測量值386. 857米分別在時間第556秒、第680秒和第912秒被測得。位置 306的第三高程測量值386. 242米在第1080秒被測得。在整個300區域被橫貫完畢后，在 步驟104中，做出一個與步驟102中所做路徑大體垂直的橫斷面，例如貫穿往返路徑302的 橫截面308。位置304的第四高程測量值為386. 108米，以及位置306的第五高程測量值為 386. 240 米。在該方法100的步驟106中，為往返路徑302計算了一個漂移誤差。該漂移誤 差等于橫截面308上測得的第四和第五高程值之差減去往返路徑302上測得的第一和 第三高程值之差。例如，在本例子中，漂移誤差等于位置306的第三高程測量值386. 242 米與位置304第四高程測量值386. 108米之和減去位置304第一高程測量值386. 105 米，再減去位置 306 第五高程測量值 386. 24 0 米386. 242m+386. 108m_386. 105m_386. 240m = 0.005m。因此，在該例子中，往返路徑302上的初始的第一和第三高程測量值 之差(386. 105m-386. 242m = -0. 137m)與橫斷面308上第四和第五高程測量值之差 (386. 108m-386. 240m = -0. 132cm)間的漂移誤差等于 0. 005 米(-0. 132m-(-0. 137)m = 0. 005m)。本領域內的普通技術人員會認識到這種漂移誤差可用不同的方法來計算，在保證 結果相同的情況下高程測量值的加法和減法的順序是可以改變的。但是值得注意的是，為 了防止高程負的變化變成正的變化或正的變化變成負的變化等，在計算漂移誤差時保留運 算數字結果的正負號是很重要的。接著，在該方法100的步驟108中，為了獲得高程測量值之間的更高相對精度，該 偏移誤差被用來調整往返路徑302中的位置310、312和314的高程測量值。在本發明的一 具體實施例中，該高程測量值通過第二高程測量值(在本例子中是位置310、312和314的 高程測量值之一)與位置304的第四高程測量值386. 108米之和減去位置304的第一高程 測量值386. 105米與該漂移誤差0. 005m的一部分來調整。該漂移誤差的此部分與一比值成 比例，該比值是在位置304測得第一高程的時間(第一時間)和測得第二高程的時間(此 時在310、312和314其中一個位置上測得高程)之差與該第一時間和在位置306測得第三 高程的時間之差的比值。本領域內的普通技術人員會認識到在不偏離本發明范圍和意圖的 情況下，310、312和314的高程測量值可以用不同的方法來調整，包括把位置306的第三高 程測量值386. 242米和位置306的第五高程測量值386. 240米結合起來應用等。例如，將在第556秒測得位置310的第二高程測量值387. 582米以如下方式來調 整首先計算位置304的第一高程測量值測得的時間(第405秒)與位置310的第二高程測 量值測得的時間(第556秒)之差，結果是151秒(556秒-405秒=151秒)。然后，計算 該第一時間(第405秒)與位置306的第三高程測量值測得的時間(第1080秒)之差，結 果是675秒(1080秒-405秒=675秒)。因此，用來調整位置310高程測量值的漂移誤差 0. 005m的那一部分就應該是0. 005米*151/675。然后，位置310的第二高程測量值387. 582 米與位置304的第四高程測量值386. 108米之和是773. 690米(387. 582m+386. 108m = 773. 690m)。最后，位置310的第二高程測量值387. 582米與位置304的第四高程測量值 386. 108米之和減去位置304的第一高程測量值386. 105米，再減去漂移誤差0. 005m的一部分即 0. 005 米 *151/675，結果是 387. 584 米(773. 690m_386. 105m_0. 005m*151/675 = 387. 584m)。現在所得到的這個新的高程值就與位置310的高程相關聯，是一個相對于往返 路徑302中其它調整過的高程值更精確的一個高程測量值。在另一例子中，將在第680秒測得位置312的第二高程測量值386. 345米進行如 下調整首先計算位置304的第一高程測量值測得的時間(第405秒)與位置312的第二高 程測量值測得的時間(第680秒)之差，結果是275秒(680秒-405秒=275秒)。然后，計 算該第一時間(第405秒)與位置306的第三高程測量值測得的時間(第1080秒)之差， 結果是675秒(1080秒-405秒=675秒)。因此，用來修正位置312高程測量值的漂移誤差 0. 005m的一部分為0. 005米*275/675。然后，位置312的第二高程測量值386. 345米與位 置 304 的第四高程測量值 386. 108 米之和是 772. 453 米(386. 345m+386. 108m = 772. 453m)。 最后，位置312的第二高程測量值386. 345米與位置304的第四高程測量值386. 108米之 和減去位置304的第一高程測量值386. 105米，再減去漂移誤差0. 5的一部分即0. 005米 *275/675，結果是 386. 346 米(772. 453m_386. 105m-0. 005m*275/675 = 386. 346m)。現在所 得到的這個新的高程值就與位置312的高程相關聯，是一個相對于往返路徑302中其它調 整過的高程值更精確的一個高程測量值。在又一例子中，將在第912秒測得位置314的第二高程測量值386. 857米作如下 調整首先計算位置304的第一高程測量值測得的時間(第405秒)與位置314的第二高程 測量值測得的時間(第912秒)之差，結果是507秒(912秒-405秒=507秒)。然后，計 算第一時間(第405秒)與位置306的第三高程測量值測得的時間(第1080秒)之差，結 果是675秒(1080秒-405秒=675秒)。因此，用來修正位置314高程測量值的漂移誤差 0. 005m的那一部分就應該是0. 005米*507/675。然后，位置314的第二高程測量值386. 857 米與位置304的第四高程測量值386. 108米之和是772. 965米(386. 857m+386. 108m = 772. 965m)。最后，位置314的第二高程測量值386. 857米與位置304的第四高程測量值 386. 108米之和減去位置304的第一高程測量值386. 105米，再減去漂移誤差0. 005m的一 部分即 0. 005 米 *507/675，結果是 386. 856 米(772. 965m_386. 105m-0. 005m*507/675 = 386. 856m)。現在所得到的這個新的高程值就與位置314的高程相關聯，是一個相對于往返 路徑302中其它調整過的高程值更精確的一個高程測量值。在本發明的另一方面，如果該區域300內一位置的高程可以根據一已知絕對高程 的點測得，那么區域300內所有其它點的高程測量值都可以經過調整以反映該點的絕對垂 直方位。例如，根據一已知絕對高程的點測出位置312的高程值。位置312的比較精確的 高程測量值是386. 344米，位置312的第二高程測量值(在本發明的一個具體實施例中為 得到更高的相對精度已將該測量值進行調整)386. 345米被調整為386. 344米，從而使該值 能更精確反映該點的垂直方位。相應的，該區域300內所有的其它的高程測量值隨后都被 調整以反映位置312的386. 344米的絕對垂直方位。在本實施例中，該區域300內所有其它高程測量值的調整是通過將每一測量值減去0. OOlm(386. 344m_386. 345m = -0. 001m)來完成的，從而使調整后的測量值能夠反映在 往返路徑302時得到的位置312的高程測量值(為了得到更高的相對精度這些值已被修 正)與根據一已知絕對高程的位置得到的312的垂直方位的差。例如，位置304的第四高 程測量值386. 108米減去0. OOlm后被調整為386. 107m,同樣的，位置306的第五高程測量值386. 240米被調整為386. 239m，位置310的第二高程測量值(調整后的)387. 584米被調整為387. 583米，最后，位置314的第二高程測量值386. 857米被調整為386. 856米。現在參考圖2、3和4，描述了一個用在本發明的示例方法比如方法100的低漂移 廣域差分GPS接收機裝置200。該差分GPS接收機裝置包括以總線結構208相互連接的全 球定位系統接收機裝置202和與存儲器206連接的處理器204。該全球定位系統接收機設 備202從全球定位系統那里接收定位信號，并且產生基于全球定位系統的導航信息，包括 方位(例如經度和緯度)、路線或航向、速度、時間等，這些信息將會被處理器204、存儲器 206和導航系統200的其它組件所用到。在具體實施例中，該全球定位系統接收機裝置202 從GPS那里接收定位信號，該GPS是由美國空軍為美國政府管理的天基無線導航系統。但 是可以預想到的是，全球定位系統接收機裝置202也選擇性地適用于其它基于無線電的導 航/全球定位系統，諸如由俄羅斯太空中心(RPA)為俄羅斯聯邦管理的GL0NASS導航衛星 系統。另外，在本發明的具體實施例中，該全球定位系統接收機裝置202也可以接收和應用 由差分GPS系統和廣域差分GPS (WADGPS)系統提供的強化的定位信息，比如由約翰_迪爾 (John Deere)、莫林(Moline)公司和伊利諾伊(Illinois)公司開發的STARFIRETM廣域差 分GPS系統和由美國政府聯邦航空管理局提供的廣域增強系統(WAAS)等。在這些實施例 中，全球定位系統接收機裝置202可以包括或連接一個用來接收差分誤差修正信息的無線 電接收機。在本發明的具體實施例中，全球定位系統接收機裝置202與一個導航控制系統 210以總線結構208相互連接。例如，導航控制系統利用全球定位系統接收機裝置202所提 供的導航信息為車輛的駕駛者提供導航或指導信息。此外，在自動駕駛時，導航控制系統用 該信息控制車輛的駕駛控制器，駕駛控制器就會駕駛車輛沿著預期的路徑(比如路徑302 和308)橫貫區域300。例如，在具體實施例中，導航控制系統應該能夠在一區域內引導和可 選擇的駛出一些大體平行的路徑。在本發明另外的具體實施例中，該導航控制系統可以對 往返路徑302的橫切提供信息或/和引導，使得正好橫切在往返路徑的幾個特殊的點上，從 而使橫切面上的交點(比如點304和306)與以前往返過程中作了記錄的數據點相匹配。本領域內的普通技術人員會認識到，差分GPS接收機裝置200接收到的數據可以 存儲在存儲器206中，以備處理器204對數據進行調整或處理，數據在差分GPS接收機裝置 200的工作過程中得到動態的調整或處理。或者可選擇的，可將存儲在存儲器206中的數據 從存儲器轉移至一外部信息處理裝置比如臺式電腦、筆記本、或主機電腦等中進行外部處 理。現在參考圖4，在區域300 (圖3)測得并且隨后在示例方法100的步驟102至 110(圖1)調整的高程值可以被用來制作地形圖，比如地形圖400。可選擇地，也可以將這 些高程測量值存儲在信息處理裝置、電腦可讀存儲器或DGPS接收機裝置200的存儲器206 等裝置中。參考圖5，描述本發明另外一具體實施例所述的一種獲得適合制作精確地形圖的 區域500的高程數據的方法。該方法包括，對該區域500做環行導引，比如導引路徑508、 514,516和518。該區域500的環行導引包括大體沿著第一軸引導出橫貫區域500的交 叉路徑，比如交叉路徑508和516，當橫穿這些交叉路徑時，使用GPS周期性記錄方位、高度 和時間。然后，大體沿著第二軸引導出多條該橫貫該區域500的大體平行的路徑，比如路徑502，同時用GPS周期性記錄下方位、高度(未修正的的高程)和時間。優選地，該第二軸與 第一軸大體垂直。記錄下來的數據隨后經過處理，以便由交叉路徑獲得的數據被用來調整 用于大體平行路徑上高程數據，抵消由GPS紀錄的測量結果的高程漂移。因為每個交叉路 徑位于一個大體筆直路徑上，所以沿著被交叉路徑橫切的大體平行路徑的點之間的交叉路 徑時間非常短，從而橫切面上點的高程漂移被假定為零，例如點504和506之間的高程漂移 被假定為零。最后整個區域內調整過的數據再經過本發明的方法處理后就可以得到本區域 高程圖。例如，在路徑508和516上記錄的方位和高程數據可用來調整沿著502路徑的位 置510和512的高程測量值。本領域內的普通技術人員會認識到，在交叉路徑508和512上記錄的方位、高程和 時間數據可以用來計算沿著交叉路徑和大體平行路徑的點的具有更高精度的相對高程。例 如為路徑502所做的交叉路徑508和516之間的平均漂移率可以用來計算位置510和512 的具有較高精度的相對高程值。應該注意的是，這些大體平行路徑，比如路徑502等的延伸 方向應該同在區域500中做環行導引時引出的其中一條交叉路徑如路徑516方向相同，但 是同另外的交叉路徑如路徑508方向相反。為了把在交叉路徑上漂移誤差可以忽略這個假 設帶來的誤差降到最低，在任一條交叉路徑上得到的數據都可以被使用。例如，在修正位置 510和512高程測量值時，比較好的選擇可以是使用與502路徑延伸方向相同的交叉路徑 516上測得的數據。或者，在另外一個例子中比較好的選擇則是使用與502路徑延伸方向相 反的交叉路徑508上測得的數據。本領域內的普通技術人員應該會理解任何一條交叉路 徑，例如交叉路徑508或516等，都可以用來調整大體平行路徑如路徑502上測得的高程， 而且為了得到更高的測量相對精度和/或提高交叉路徑上的測量相對精度，由各個交叉路 徑修正過的數據可以再進行比如平均等的比較。在具體實施例中，所描述的這些方法可以由一些指令或由能被某裝置可讀的軟件 來完成。而且可以理解，所公開方法中的特定順序和分級步驟都是示意性的實例。基于優 選設計，可以理解上述方法中的特定順序和分級步驟在本發明的范圍之內還可以進行重新 排列。隨后的方法權利要求僅僅是以示例順序表示了不同步驟，并不限定于所示的特定順 序和分級步驟。可以相信，通過前面的描述，本發明以及其諸多優點將被理解，并且顯然，在不脫離本發明的范圍和精神或不犧牲本發明的實質優點的情形下，其部件的形成、構造和排列 可作各種改變。上文描述只是其解釋性實施例，權利要求書概括和包含了此類改變。
權利要求
一種獲得一區域的高程數據的系統，包括大體沿著一第一軸引導出該區域的第一路徑的裝置；大體沿著與第一軸相交的第二軸引導出該區域的第二路徑的裝置；引導出該區域的第三路徑的裝置，該第三路徑與所述第二路徑大體平行；用一差分GPS沿著第一、第二和第三路徑周期性紀錄方位、高度和時間數據的裝置；處理該記錄的方位、高度和時間數據以獲得該區域的高程數據的裝置，其中該第一路徑的方位、高度和時間數據與第二和第三路徑的方位和時間數據被用來調整第二和第三路徑的高度數據，以解決高程漂移。
全文摘要
本發明涉及一種獲得一區域的高程數據的系統，包括大體沿著一第一軸引導出該區域的第一路徑的裝置；大體沿著與第一軸相交的第二軸引導出該區域的第二路徑的裝置；引導出該區域的第三路徑的裝置，該第三路徑與所述第二路徑大體平行；用一差分GPS沿著第一、第二和第三路徑周期性紀錄方位、高度和時間數據的裝置；處理該記錄的方位、高度和時間數據以獲得該區域的高程數據的裝置，其中該第一路徑的方位、高度和時間數據與第二和第三路徑的方位和時間數據被用來調整第二和第三路徑的高度數據，以解決高程漂移。
文檔編號G01S19/27GK101832767SQ201010185790
公開日2010年9月15日 申請日期2005年3月22日 優先權日2004年4月7日
發明者弗雷德里克·W·納爾遜, 拉里·L·漢德瑞克森, 泰倫斯·D·皮克特 申請人:迪爾公司