一種生物芯片分析儀及其控制系統的制作方法

專利名稱：一種生物芯片分析儀及其控制系統的制作方法
技術領域：
本發明屬于生物芯片分析儀器技術領域，尤其是涉及一種全自動、多樣本同時檢
測的生物芯片分析儀及其控制系統。
背景技術：
生物芯片是指在幾平方厘米大小的的硅片、玻璃、凝膠或尼龍膜等固相支持介質 上，通過機器人自動打印或光引導化學合成技術，制作的高密度生物分子(如寡核苷酸、基 因片段、cDNA片段或多肽、蛋白質)微陣列，然后與標記的樣品分子進行雜交，通過檢測雜 交信號的強度及分布對靶分子的序列和數量進行準確、快速、大信息量的識別、篩選與分析 的一項技術。目前廣泛應用于生物醫學和生命科學研究中。生物芯片技術的發展，將為基 礎研究的成果更好地服務于人類健康提供平臺，快捷、價廉的多種蛋白質檢測和分析應用 于腫瘤及其它疾病診斷得以實現。 目前，腫瘤位居各類死因的第一位，我國每年有200萬新發病例，150萬人死于惡 性腫瘤。早期發現，早期診斷，早期治療是提高腫瘤患者生存率的關鍵。腫瘤標志物在腫瘤 高危人群的篩查、腫瘤診斷、預后判斷、轉歸及療效評價等方面具有重要的價值。腫瘤標志 物單指標檢測在臨床已應用多年，但單項檢測存在特異性不強、檢出率低等不足。多項腫瘤 標志物聯合檢測具有敏感性高、特異性強、適應性廣的特點，因此，開發組合型腫瘤標志物 檢測產品和設備是腫瘤診斷和治療領域非常重要的發展方向。 目前生物芯片技術對操作人員要求較高，需要專門的技術人員去建立并操作。由 于生物芯片是在微小的載體中放置高密度的生物分子微陣列，作為微量分析，采用手工操 作，使用時檢測條件的不一致對結果影響很大。在操作過程中，還需要嚴格防止外界對生物 芯片的污染以及不同生物芯片之間的交叉污染。研發高精度性、高可靠性以及高效性的全 自動的生物芯片分析儀使廣大臨床檢驗人員或實驗分析人員擺脫傳統的檢測方式，將是生 物芯片技術未來發展，走向臨床的一個重要的發展方向。 全球(包括中國在內)的生物芯片企業以及相關行業正面臨著前所未有的機遇與 挑戰，幾乎所有國際知名的生物芯片公司都在盡可能地擴大自有的產品線，以迎合更多客 戶提出的不同需求。在過去10年間，美國政府和產業界共投入將近20億美元用于生物芯 片的研究開發與產業化。世界上幾乎所有的跨國制藥公司都投入巨資，利用生物芯片開展 新藥的超高通量篩選和藥理遺傳學、藥理基因組學等研究。許多著名的IT、電氣企業，例如 摩托羅拉、IBM、日立等也參加到生物芯片設備的研發行列。 而作為生物芯片檢測分析的重要設備，針對組合型腫瘤標志物檢測的全自動生物 芯片分析儀尚存在多項有待突破的技術難點。 國內市場2009年出現的首個"多腫瘤標志物蛋白芯片檢測系統"——HD-2002A 生物芯片工作站，由上海數康公司研發完成。該系統是專門針對以硝酸纖維膜為芯片基質 的自動化分析儀。由于硝酸纖維膜是多層結構，芯片使用時洗滌難度大，導致芯片檢測的結 果波動大，同時存在芯片檢測范圍、芯片檢測內容的組合等方面的不足，目前臨床上使用并不普遍，難以實現同時檢測多樣本。國夕卜，同類產品中有英國randox(朗道)公司提供的Evidence⑧全自動的蛋白芯
片分析系統。核心技術是RAND0X的蛋白芯片，在一塊9mmX9mm的固態基質表面，運用了專 利的有機金屬硅烷化芯片表面處理技術和納米分配技術，精確分布25個分散獨立測試區 (DTR)，每個DTR由可與分析物特異結合的抗體或其他物質組成。但該產品存在以下不足 首先，因反應過程中需保證抗原抗體的充分結合，并需要反復洗滌，反應時間相對較長；其 次，樣本只能批量檢測，不能對單個樣本隨時進行測定；第三，其日內和日間的CV值相對較 大，因此在試劑制備和檢測流程上有待進一步改進；第四，其專門使用的有機金屬硅烷化芯 片成本較高。

發明內容
本發明的目的之一在于提供一種簡單易行的，能同時檢測多樣本的全自動生物芯
片分析儀，解決現有技術存在的缺陷。 為實現上述目的，本發明采用如下技術方案 —種生物芯片分析儀，包括控制主機，與控制主機電連接的顯示器，承載基板；所 述的控制主機包括主板、設置于主板的CPU和安裝于主機的控制板卡，所述的承載基板設 置有分析樣品反應裝置、反應液反應裝置、發光液反應裝置、第一多自由度機械手、第二多 自由度機械手和圖像處理裝置，所述的分析樣品反應裝置、反應液反應裝置、發光液反應裝 置、第一多自由度機械手、第二多自由度機械手和圖像處理裝置通過各自的控制模塊與CPU 電連接。 優選的方案是還包括設置于分析樣品反應裝置與反應液反應裝置之間的芯片自 動清洗裝置I ;以及反應液反應裝置與發光液反應裝置之間的芯片自動清洗裝置II ;用于 反應液反應裝置和發光液反應裝置添加試劑的試劑自動加注裝置和反應杯自動清洗裝置， 所述的芯片自動清洗裝置、試劑自動加注裝置和反應杯自動清洗裝置通過控制模塊與CPU 電連接。 更為優選的方案是所述的分析樣品反應裝置、反應液反應裝置和發光液反應裝 置的控制模塊為運動控制卡I，所述的第一多自由度機械手和第二多自由度機械手的控制 模塊為運動控制卡II，所述的芯片自動清洗裝置、試劑自動加注裝置和自動清洗裝置的控 制模塊為數據采集卡，所述的圖像處理裝置控制模塊為圖像采集卡；還包括用于控制反應 液溫度的溫度控制模塊，所述的溫度控制模塊與CPU電連接。 更為優選的方案是所述的分析樣品反應裝置和反應液反應裝置為驅動馬達通過 中軸驅動的反應盤，所述的反應盤與中軸可拆卸緊固連接，所述的反應盤設有若干用于支 撐反應杯的托架。 更為優選的方案是所述的反應盤與中軸可拆卸緊固連接部位到托架部位的中間 部位設置有若干鏤空。 更為優選的方案是所述的圖像處理裝置為連接COMS鏡頭或者CCD鏡頭的攝像機 或者照相機。 本發明的另一 目的在于提供一種生物芯片分析儀的控制系統，為實現本目的，本 發明采用如下技術方案
—種自動生物芯片分析控制系統，包括用于樣本定標的樣本定標裝置；用于錄入 定標樣本，質控樣本，或待測樣本的樣本錄入裝置；控制定標樣本，質控樣本，或待測樣本進 行反應的反應控制裝置；用于測取生物芯片圖像信息的圖像采集控制裝置；用于分析生物 芯片圖像信息的圖像信息分析裝置；用于生成定標擬合曲線的曲線擬合裝置；用于分析比 較定標擬合曲線數據與質控樣本數據的比較器；將比較器的結果在顯示屏顯示的結果顯示 裝置；將檢測樣本的結果數據在顯示屏顯示的結果顯示裝置；用于將檢測樣本數據的結果 打印為紙質文檔的結果打印裝置。 優選的方案是所述的反應控制裝置包括包括分析樣品反應控制裝置；反應液反 應控制裝置；發光液反應控制裝置；用于控制第一多自由度機械手在樣品反應裝置與反應 液反應裝置之間運動的第一機械手控制裝置；用于控制第二多自由度機械手在反應液反應 裝置與發光液反應裝置之間運動的第二機械手控制裝置。 更為優選的方案是所述的第一機械手控制裝置包括控制第一多自由度機械手在 分析樣品反應裝置與自動清洗裝置I之間運動的第一機械手控制裝置I，以及控制第一多 自由度機械手在自動清洗裝置I與反應液反應裝置之間運動的第一機械手控制裝置II。
更為優選的方案是所述的第二機械手控制裝置包括控制第二多自由度機械手在 反應液反應裝置與自動清洗裝置之間運動的第二機械手控制裝置I，以及控制第二多自由 度機械手在自動清洗裝置II與發光液反應裝置之間運動的第二機械手控制裝置II。
作為檢測工作介質的生物芯片是長方形玻璃基片固相載體，芯片表面分為不同的 離散測試區域(discrete test regions, DTR)。使用毫微分布技術，使樣品以精確的預定 義坐標沉淀在生物芯片表面，每個DTR區域覆蓋不同的抗體。 產品利用抗原與其相應抗體特異性結合的免疫學原理，在固相基質上結合多種腫 瘤標志物的單克隆抗體，捕捉被檢者血清中的對應腫瘤標志物，并通過特定的化學反應產 生光信號，根據光信號強度對腫瘤標志物進行定量檢測。生物芯片一次可同時檢測癌胚抗 原(cEA)、甲胎蛋白(AFP)等16 20種不同的腫瘤標志物。 腫瘤標志物檢測采用夾心法(sandwich assay)，加入定量的稀釋液(其作用是使 待檢測樣品能均勻擴散于芯片表面)，然后加入待檢測血清樣品，溫育一定時間，使樣品中 的待檢物與芯片表面DTR中的特異性抗體結合，洗滌一定次數后，加入定量的酶標檢測抗 體試劑(共軛試劑，使用辣根過氧化物酶(HRP)標記)，溫育一定時間，使酶標檢測抗體和已 與DTR特異性抗體結合的待檢物結合，形成抗體一抗原一抗體復合物，洗滌若干次，加入定 量的信號試劑，產生熒光信號。使用CCD照相機拍攝，計算機對采集的光學信號進行處理， 最后換算成實際數值，打印出檢測結果。從而實現生物標記物的特異性和多參數同時測定。
本發明與現有技術相比，具有如下優點和有益效果 本發明所述的生物芯片分析儀，采用一體化工作站的形式，綜合利用運動控制技 術、計算機技術、傳感技術、圖像處理技術等，通過計算機的統一控制，實現對樣品處理過程 全自動化。利用生物芯片上的生物反應介質依次與血清中的特定有效成份(如酶、蛋白等 等)、反應液、發光液反應，在暗室中芯片上的反應點區域產生微弱的熒光。通過對熒光圖像 進行處理，分析圖片中反應點發光范圍、灰度等信息，對特定有效成份的含量進行確定。本 發明采用特殊的玻片為芯片基質，夾心法(sandwich assay)對特定腫瘤標定物進行檢測， 集成多種腫瘤標志物的單克隆抗體，經一次血清檢測，即可定量檢測出近20種腫瘤標志物的濃度，檢測CV < 10%，并且指標之間無干擾，特異性好。


圖1為本發明所述的生物芯片分析儀結構示意圖；
圖2為本發明的軟件控制流程圖；
圖3為本發明的電氣控制流程圖。
具體實施例方式
下面結合附圖和具體實施例，對本發明做進一步詳細說明 如圖1所示，一種生物芯片分析儀，包括控制主機，與控制主機電連接的顯示器， 承載基板；所述的控制主機包括主板和設置于主板的CPU，所述的承載基板設置有血清反 應盤1、反應液反應盤2、發光液反應盤3、第一多自由度機械手(Rl機械臂)51、第二多自 由度機械手(R2機械臂)52和CCD圖像采集裝置及暗室4，血清反應盤1、反應液反應盤2、 發光液反應盤3、 Rl機械臂51、 R2機械臂52和CCD圖像采集裝置及暗室4通過各自的控 制模塊與CPU電連接。同時，本實施例還包括設置于血清反應盤1與反應液反應盤2之間 的芯片自動清洗裝置171，以及反應液反應盤2與發光液反應盤之間的芯片自動清洗裝置 1172 ;用于反應液反應裝置和發光液反應裝置添加試劑的試劑自動加注裝置和反應杯自動 清洗裝置，所述的芯片自動清洗裝置、試劑自動加注裝置和自動清洗裝置通過控制模塊與 CPU電連接。 血清反應盤1、反應液反應盤2、發光液反應盤3的控制模塊為運動控制卡I， Rl 機械臂和R2機械臂的控制模塊為運動控制卡II，所述的芯片自動清洗裝置、試劑自動加注 裝置和自動清洗裝置的控制模塊為數據采集卡，所述的圖像處理裝置控制模塊為圖像采集 卡；還包括用于控制反應液溫度的溫度控制模塊，所述的溫度控制模塊與CPU電連接。
血清反應盤1和反應液反應盤2為驅動馬達通過中軸驅動的反應盤，所述的反 應盤與中軸可拆卸緊固連接，所述的反應盤設有若干用于支撐反應杯的托架，通常設置為 45 90個，本實施例優選為60個；反應盤與中軸可拆卸緊固連接部位到托架部位的中間
部位設置有若干鏤空。發光液反應盤設有io個托架，托架上放置反應杯，玻片基質的生物
芯片放置在反應杯內，各種反應液和發光液自動加注到反應杯中，抗原-抗體反應在芯片 表面完成，兩臺機械手完成芯片在各反應盤和發光盤之間的相關位置進行清洗、吹干和處 理，產生化學發光反應，利用電荷耦合器件(CCD)照相機測量光強度，并使用成像技術測定 生物芯片表面反應點位置光的輸出量。各工作區域之間生物芯片的移動取放、反應杯廢棄 處理通過Rl機械臂和R2機械臂自動完成。 血清反應盤、反應液反應盤和發光液反應盤主要用于承載反應杯，并在正確的時 間將反應杯運動到芯片放入，反應液加注，反應杯清洗，芯片取出等各個工作位置，對反應 杯進行對應的操作。在反應杯放置區域有加熱環，對反應杯進行加熱。反應盤直接聯接在機 架的承重主板上，處于一個相對封閉的環境，使溫度相對穩定，并通過溫度控制模塊調節作 用，保證所有的反應過程中芯片及反應液的溫度都在規定的溫度區域內。反應盤的分度動 作通過交流伺服電機驅動高精度高減速比諧波減速器實現，以保證反應杯位置的準確性。
Rl機械臂和R2機械臂用于芯片的傳送和廢棄物的丟棄，并在芯片清洗過程夾持著芯片進行清洗，R1機械臂、R2機械臂結構類型為二自由度機械手。Rl機械臂直接聯接在 機架的承重主板上，位于血清反應盤和反應液反應盤之間；R1機械臂直接聯接在機架的承 重主板上，位于發光液反應盤和反應液反應盤之間主關節為旋轉軸，從關節為升降軸，兩個 關節均采用步進電機驅動同步帶及同步輪的方式實現預定動作。機械臂的末端為一個氣動 夾爪，用于實現夾取和松放兩個動作。 芯片清洗裝置用于反應過程結束后，對生物芯片上的殘留反應物質進行清洗，以 免影響下一步反應過程的反應效果。芯片清洗裝置直接聯接在機架的承重主板上，位于血 清反應盤和發光液反應盤附近。每組清洗針各有上下兩排針管，清洗劑通過膜片泵的加注 從下排針管沖出，壓縮空氣通過上排針管對清洗后的生物芯片進行吹氣，以清除芯片表面 的清洗液。 反應液加注單元和發光液加注單元用于反應液和發光液的精密加注。反應液加注 單元和發光液加注單元直接聯接在機架的承重主板上位于血清反應盤或發光液反應盤附 近，其結構類型為單自由度機械手，驅動裝置為氣缸；單元末端裝有一個加注針頭，加注時 加注針頭伸入反應杯中，由一個精密計量膜片泵實現反應試劑的微量精密加注，加注量精 度要求±5%。 反應杯清洗裝置主要用于反應過程結束后，對反應杯中的殘留反應物質進行清 洗，以免影響下一次反應過程的反應效果。反應杯清洗單元直接聯接在機架的承重主板上， 位于反應液反應盤和發光液反應盤附近，其結構類型為單自由度機械手，驅動裝置為氣缸； 單元末端裝有一個清洗針頭，加注時加注針頭伸入反應杯中，每個清洗針頭上有兩個針管， 一個針管用于清洗劑的加注，由一個精密計量膜片泵實現清洗劑的微量精密加注；另一個 用于廢液的吸取，由一個膜片泵在管道內產生真空，實現吸取廢液功能。 本實施例還設置有操作臺、反應杯廢棄區和芯片廢棄區，反應杯廢棄區和芯片廢 棄區用于反應過程結束后對一次性廢棄物的收集。反應杯廢棄區和芯片廢棄區包括固定于 承重主板上的管道和放置于焊接機架內部的廢料盒，機械手臂從反應盤上夾取了一次性廢 棄物后，移動到廢棄區上方，松開夾爪， 一次性廢棄物通過管道，掉入廢料盒中。 由于反應液與發光液需要在4-8t:條件下保存，本實施例專門在操作臺上設置有
小型冰箱8，用于保存反應液和發光液。同時，通過智能溫度控制模塊可以達到士o.5t:的
溫度控制精度。所有的反應過程都要求在30-37t:條件下進行，溫度控制精度±0. 5°C。 發光液反應過程中，進行兩次連續拍攝，曝光時間分別為10s、30s。通過對生物芯
片上的熒光進行自動拍攝，自動定位熒光圖片中反應點微陣列位置，分析反應點的發光區
域的面積及灰度等圖像信息。 本實施例的軟件控制流程如圖2所示 包括1)開始步驟； 2)執行樣本定標流程，獲取定標樣本數據；
3)執行控制流程，控制定標樣本進行反應；
4)執行圖像處理流程，測取生物芯片圖像信息；
5)執行生成曲線擬合流程，構成反應曲線擬合模型；
6)執行錄入流程，獲取質控樣本數據；
7)執行控制流程，控制質控樣本進行反應；
8)執行控制分析流程，判斷質控結果；
9)執行錄入流程，獲取檢測樣本數據；
10)執行控制流程，控制檢測樣本進行反應；
11)執行圖像處理流程，測取檢測樣本光學信息；
12)執行樣本分析計算流程，建立檢測樣本結果集。 本實施例的電氣工作原理如圖3所示，通過電氣控制系統和控制軟件，完成對本 實施例的各個模塊單元之間動作的控制。 本實施例所述的生物芯片分析儀可應用于多項腫瘤標志物的定量檢測。
作為檢測工作介質的生物芯片是長方形玻璃基片固相載體，芯片表面分為不同的 離散測試區域(discrete test regions, DTR)。使用毫微分布技術，使樣品以精確的預定 義坐標沉淀在生物芯片表面，每個DTR區域覆蓋不同的抗體。 利用抗原與其相應抗體特異性結合的免疫學原理，在固相基質上結合多種腫瘤 標志物的單克隆抗體，捕捉被檢者血清中的對應腫瘤標志物，并通過特定的化學反應產生 光信號，根據光信號強度對腫瘤標志物進行定量檢測。生物芯片一次可同時檢測癌胚抗原 (cEA)、甲胎蛋白(AFP)等16種不同的腫瘤標志物。 腫瘤標志物檢測采用夾心法(sandwich assay)，加入定量的稀釋液(其作用是使 待檢測樣品能均勻擴散于芯片表面)，然后加入待檢測血清樣品，溫育10min 2h時間，使 樣品中的待檢物與芯片表面DTR中的特異性抗體結合，洗滌3 5次后，加入定量的酶標檢 測抗體試劑(共軛試劑，使用辣根過氧化物酶(HRP)標記)，溫育10min 2h，使酶標檢測抗 體和已與DTR特異性抗體結合的待檢物結合，形成抗體一抗原一抗體復合物，洗滌若干次， 加入定量的信號試劑，產生熒光信號。使用CCD照相機拍攝，計算機對采集的光學信號進行 -理，最后換算成實際數值，打印出檢測結果。從而實現生物標記物的特異性和多參數同時 本實施例分為血清反應盤、反應液反應盤和發光液反應盤，血清反應盤和反應液 反應盤分別設有60個托架、發光液反應盤設有10個托架，托架上放置反應杯，玻片基質的 生物芯片放置在反應杯內，各種反應液和發光液自動加注到反應杯中，抗原-抗體反應在 芯片表面完成，兩臺機械手完成芯片在各反應盤和發光盤之間的相關位置進行清洗、烘干 和處理，產生化學發光反應，利用電荷耦合器件(CCD)照相機測量光強度，并使用成像技術 測定生物芯片表面反應位置光的輸出量。 以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定 本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在 不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于發明的保 護范圍。
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權利要求
一種生物芯片分析儀，包括控制主機，與控制主機電連接的顯示器，承載基板，其特征是所述的控制主機包括主板、設置于主板的CPU和安裝于主機的控制板卡，所述的承載基板設置有分析樣品反應裝置、反應液反應裝置、發光液反應裝置、第一多自由度機械手、第二多自由度機械手和圖像處理裝置，所述的分析樣品反應裝置、反應液反應裝置、發光液反應裝置、第一多自由度機械手、第二多自由度機械手和圖像處理裝置通過各自的控制模塊與CPU電連接。
2. 如權利要求1所述的生物芯片分析儀，其特征是還包括設置于分析樣品反應裝置 與反應液反應裝置之間的芯片自動清洗裝置I ;以及反應液反應裝置與發光液反應裝置之 間的芯片自動清洗裝置II ;以及反應液反應裝置與發光液反應裝置之間的芯片自動清洗 裝置；用于反應液反應裝置和發光液反應裝置添加試劑的試劑自動加注裝置和反應杯自動 清洗裝置，所述的芯片自動清洗裝置、試劑自動加注裝置和反應杯自動清洗裝置通過控制 模塊與CPU電連接。
3. 如權利要求l所述的生物芯片分析儀，其特征是所述的分析樣品反應裝置、反應液 反應裝置和發光液反應裝置的控制模塊為運動控制卡I，所述的第一多自由度機械手和第 二多自由度機械手的控制模塊為運動控制卡II，所述的芯片自動清洗裝置、試劑自動加注 裝置和自動清洗裝置的控制模塊為數據采集卡，所述的圖像處理裝置控制模塊為圖像采集 卡；還包括用于控制反應區溫度的溫度控制模塊，所述的溫度控制模塊與CPU電連接。
4. 如權利要求1-3任一項所述的生物芯片分析儀，其特征是所述的分析樣品反應裝 置和反應液反應裝置為驅動馬達通過中軸驅動的反應盤，所述的反應盤與中軸可拆卸緊固 連接，所述的反應盤設有若干用于支撐反應杯的托架。
5. 如權利要求4所述的生物芯片分析儀，其特征是所述的反應盤與中軸可拆卸緊固 連接部位到托架部位的中間部位設置有若干鏤空。
6. 如權利要求5所述的生物芯片分析儀，其特征是所述的圖像處理裝置為連接C0MS 鏡頭或者CCD鏡頭的攝像機或者照相機。
7. —種自動生物芯片分析控制系統，其特征是包括用于樣本定標的樣本定標裝置； 用于錄入定標樣本，質控樣本，或待測樣本的樣本錄入裝置；控制定標樣本，質控樣本，或待 測樣本進行反應的反應控制裝置；用于測取生物芯片圖像信息的圖像采集控制裝置；用于 分析生物芯片圖像信息的圖像信息分析裝置；用于生成定標擬合曲線的曲線擬合裝置；用 于分析比較定標擬合曲線數據與質控樣本數據的比較器；將比較器的結果在顯示屏顯示的 結果顯示裝置；將檢測樣本的結果數據在顯示屏顯示的結果顯示裝置；用于將檢測樣本數 據的結果打印為紙質文檔的結果打印裝置。
8. —種自動生物芯片分析控制系統，其特征是所述的反應控制裝置包括分析樣品反 應控制裝置；反應液反應控制裝置；發光液反應控制裝置；用于控制第一多自由度機械手 在樣品反應裝置與反應液反應裝置之間運動的第一機械手控制裝置；用于控制第二多自由 度機械手在反應液反應裝置與發光液反應裝置之間運動的第二機械手控制裝置。
9. 如權利要求7所述的自動生物芯片分析控制系統，其特征是所述的第一機械手控 制裝置包括控制第一多自由度機械手在分析樣品反應裝置與自動清洗裝置I之間運動的 第一機械手控制裝置I，以及控制第一多自由度機械手在自動清洗裝置I與反應液反應裝 置之間運動的第一機械手控制裝置II。
10.如權利要求7或者8所述的自動生物芯片分析控制系統，其特征是所述的第二機械手控制裝置包括控制第二多自由度機械手在反應液反應裝置與自動清洗裝置II之間運 動的第二機械手控制裝置I，以及控制第二多自由度機械手在自動清洗裝置II與發光液反 應裝置之間運動的第二機械手控制裝置II。
全文摘要
本發明公開了一種生物芯片分析儀，包括控制主機，與控制主機電連接的顯示器，承載基板；所述的控制主機包括主板、設置于主板的CPU和安裝于主機的控制板卡，所述的承載基板設置有分析樣品反應裝置、反應液反應裝置、發光液反應裝置、第一多自由度機械手、第二多自由度機械手和圖像處理裝置，所述的分析樣品、反應液和發光液反應裝置、第一多自由度機械手、第二多自由度機械手和圖像處理裝置通過各自的控制模塊與CPU電連接。本發明還公開了一種生物芯片分析儀控制系統。本發明所述的生物芯片分析儀，采用一體化工作站形式，綜合利用運動控制技術、計算機技術、傳感技術、圖像處理技術等，通過計算機的統一控制，實現對樣品處理過程全自動化。
文檔編號G01N33/543GK101696971SQ200910110789
公開日2010年4月21日 申請日期2009年10月19日 優先權日2009年10月19日
發明者吳堂明, 施啟堯, 蔣仕龍, 黃平, 龍騰宇 申請人:深港產學研基地;江蘇三聯生物工程有限公司;