專利名稱：：雷達(dá)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及發(fā)送接收脈沖信號(hào)的雷達(dá)裝置，特別是利用從雷達(dá)搜索區(qū)域獲得的接收信號(hào)的振幅信息來(lái)得到雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平的分布的雷達(dá)裝置。
背景技術(shù)：
：在以支援安全高效的航海為目的的裝備于船舶的雷達(dá)裝置中，為了獲得最優(yōu)的雷達(dá)圖像，需要適當(dāng)?shù)卣{(diào)整接收靈敏度，以最優(yōu)電平中除去在雷達(dá)接收機(jī)的內(nèi)部產(chǎn)生的白噪聲、海面反射、雨雪反射等的雜亂回波。該接收靈敏度的調(diào)整由位于雷達(dá)接收機(jī)的增益控制裝置進(jìn)行。另外，在下面的說(shuō)明中，將該白噪聲和雜亂回波等不需要信號(hào)稱為噪聲，將來(lái)自船、浮標(biāo)、陸地等的應(yīng)檢測(cè)物體的反射信號(hào)稱為目標(biāo)回波以示區(qū)別。在現(xiàn)有的雷達(dá)裝置的接收靈敏度調(diào)整方法中，例如有專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)方案。該專利文獻(xiàn)l為了進(jìn)行靈敏度調(diào)整，從接收的信號(hào)提取出必需的信號(hào)，對(duì)提取的信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。并且，將計(jì)數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較，根據(jù)其結(jié)果來(lái)調(diào)整增益控制信號(hào)的電平。另外，由于雜亂回波等的不需要信號(hào)連續(xù)地產(chǎn)生當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的可能性較低，利用這點(diǎn)，能夠通過(guò)取得當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相互關(guān)系，除去隨機(jī)產(chǎn)生的如雜亂回波那樣的不需要信號(hào)，只顯示來(lái)自需要的目標(biāo)的回波。專利文獻(xiàn)1:日本特許第3288489號(hào)但是，產(chǎn)生的白噪聲的電平對(duì)于每個(gè)雷達(dá)接收機(jī)各不相同，并且根據(jù)溫度等外部環(huán)境而變化。另外，海面反射和雨雪反射的雜亂回波的電平分別根據(jù)海況和氣象條件每時(shí)每刻地變化。因此，在將計(jì)數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較的專利文獻(xiàn)l的方式中，有不能追隨如上述的噪聲電平的變化的問(wèn)題。進(jìn)而，在專利文獻(xiàn)l中，由于對(duì)從接收信號(hào)提取的信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)，所以，在為了進(jìn)行靈敏度調(diào)整卻不能很好地提取出必需的信號(hào)的情況下，由于其他信號(hào)的影響，不能適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行接收靈敏度調(diào)整。例如，雖然希望除去白噪聲或雜亂回波，但是在如抽取出的信號(hào)包含來(lái)自其他雷達(dá)的干擾波或目標(biāo)回波的情況下，由于較強(qiáng)的電平信號(hào)的影響，會(huì)將接收靈敏度降低到需要以上。因此，存在較弱的目標(biāo)回波無(wú)法在顯示圖像上顯示的問(wèn)題。另外，在存在較多岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物的港口的周邊或港口的內(nèi)部、運(yùn)河等的海域(下面將該海域稱為"港灣地區(qū)")，為了支援安全的航行，期望雷達(dá)裝置明確地顯示存在于自船附近的岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物。但是，適用于在離開陸地的海上除去噪聲的接收靈敏度和用于在港灣地區(qū)內(nèi)明確地顯示人工構(gòu)造物的接收靈敏度不一定一致。因此，即使通過(guò)如專利文獻(xiàn)1所記載的現(xiàn)有的自動(dòng)增益控制可以在海上適當(dāng)?shù)爻ピ肼?，也存在在港灣地區(qū)采用相同的接收靈敏度來(lái)明確地顯示人工構(gòu)造物較困難的問(wèn)題。另外，在通過(guò)進(jìn)行相關(guān)處理來(lái)除去雜亂回波等的不需要信號(hào)的情況下，為了除去如雜亂回波的不需要信號(hào)并只顯示來(lái)自需要的目標(biāo)的回波，需要最優(yōu)化當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的權(quán)重附加量。但是，海面反射和雨雪反射的雜亂回波的電平根據(jù)海況或氣象條件每時(shí)每刻變化，并且在雷達(dá)搜索區(qū)域內(nèi)并不都相同，每個(gè)區(qū)域的各個(gè)雜亂回波的電平都不同。因此，現(xiàn)有的雷達(dá)裝置也有以最優(yōu)的權(quán)重附加量來(lái)進(jìn)行相關(guān)處理是困難的問(wèn)題。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明正是鑒于相關(guān)的問(wèn)題而提出的，目的在于提供一種雷達(dá)裝置，其生成根據(jù)環(huán)境每時(shí)每刻變化的噪聲電平的信息，根據(jù)生成的信息進(jìn)行接收靈敏度調(diào)整或相關(guān)處理等的處理。本發(fā)明將搜索區(qū)域分離成噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域和目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域，只用在噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域求得的噪聲電平來(lái)算出雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平。具體地，本發(fā)明的特征在于，在發(fā)送接收脈沖信號(hào)的雷達(dá)裝置中，具有區(qū)域判定部，其在搜索區(qū)域內(nèi)，進(jìn)行每個(gè)預(yù)先確定的分割區(qū)域是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定；噪聲電平算出部，其根據(jù)判定為所述噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的接收信號(hào)，算出該分割區(qū)域的噪聲電平；和插值處理部，其通過(guò)內(nèi)插或外插被判定為所述噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的噪聲電平，獲得被判定為所述目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的噪聲電平。由此，可以不受目標(biāo)回波支配的區(qū)域的影響，獲得恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植?。?duì)于由所述的區(qū)域判定部進(jìn)行的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，例如能夠根據(jù)在每個(gè)分割區(qū)域生成的、以接收信號(hào)的振幅為變量的頻數(shù)分布來(lái)進(jìn)行；對(duì)于基于頻數(shù)分布的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，例如可以通過(guò)評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性來(lái)進(jìn)行。另外，區(qū)域判定部為了不受產(chǎn)生頻率較低的目標(biāo)回波的影響來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，優(yōu)選根據(jù)規(guī)定的值以上的頻數(shù)來(lái)進(jìn)行判定。另外，對(duì)于本發(fā)明的由區(qū)域判定部進(jìn)行的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，例如能夠根據(jù)對(duì)應(yīng)最大頻數(shù)的信號(hào)振幅值和對(duì)應(yīng)該最大度數(shù)的NX(N〉0)的頻數(shù)的信號(hào)振幅值來(lái)進(jìn)行。另外，作為其他的方法，區(qū)域判定部也能夠根據(jù)對(duì)應(yīng)最大度數(shù)的NX(N〉0)的頻數(shù)的信號(hào)振幅值和對(duì)應(yīng)最大度數(shù)的M%(M〉0)的頻數(shù)的信號(hào)振幅值來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。另外，本發(fā)明的所述插值處理部能夠?qū)⒂伤鲈肼曤娖剿愠霾克愠龅姆指顓^(qū)域的噪聲電平作為被判定為所述噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置的噪聲電平，通過(guò)在方位方向或距離方向內(nèi)插或外插該規(guī)定位置的噪聲電平，獲得雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平的分布。由所述插值處理部生成的噪聲電平的分布，例如可以在將從雷達(dá)搜索區(qū)域獲得的接收信號(hào)的振幅與規(guī)定的閾值(振幅閾值)進(jìn)行比較、以及輸出具有規(guī)定的閾值以上的振幅的接收信號(hào)的增益控制部中利用。增益控制部根據(jù)由所述插值處理部生成的噪聲電平的分布來(lái)進(jìn)行接收信號(hào)的增益控制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)追隨每時(shí)每刻變化的噪聲電平的接收靈敏度調(diào)整。另外，由所述插值處理部生成的噪聲電平的分布也可以在進(jìn)行當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)處理的相關(guān)處理部中利用。就是說(shuō)，相關(guān)處理部根據(jù)由所述插值處理部生成的噪聲電平的分布來(lái)確定當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的權(quán)重附加量，根據(jù)確定的權(quán)重附加量來(lái)進(jìn)行當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)處理。由此，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)于每時(shí)每刻變化的噪聲電平的相關(guān)處理。但是，在進(jìn)行所述的相關(guān)處理的情況下，雖然通過(guò)當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)處理可以檢測(cè)出埋沒(méi)于噪聲中的目標(biāo)回波，但若通過(guò)在相關(guān)處理之前進(jìn)行的增益控制來(lái)除去目標(biāo)回波，則不能通過(guò)相關(guān)處理檢測(cè)出除去的目標(biāo)回波。因此，在雷達(dá)裝置同時(shí)具有進(jìn)行接收靈敏度調(diào)整的增益控制部和進(jìn)行相關(guān)處理的相關(guān)處理部的兩者的情況下，在所述相關(guān)處理部進(jìn)行相關(guān)處理的情況下和不進(jìn)行相關(guān)處理的情況下，期望所述增益控制部變更與接收信號(hào)的振幅進(jìn)行比較的振幅閾值。另外，本發(fā)明也可以具有判定自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是為港灣地區(qū)外的港灣內(nèi)外判定部和使用與由所述區(qū)域判定部、所述噪聲電平算出部以及所述插值處理部構(gòu)成的第1噪聲電平分布生成部所使用的算法不同的算法來(lái)生成雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平的分布的第2噪聲電平分布生成部，在自船位置為所述港灣地區(qū)外的情況下，可以選擇由所述第1噪聲電平分布生成部生成的港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布，在自船位置為所述港灣地區(qū)內(nèi)的情況下，可以選擇由第2噪聲電平分布生成部生成的港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布。由此，能夠切換在離開陸地的海上和在港灣地區(qū)內(nèi)的處理。對(duì)于判定所述的自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外，例如能夠根據(jù)作為離開自船一定距離范圍的區(qū)域而被定義的港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)的振幅值來(lái)進(jìn)行。作為具體的判定方法，有例如從所述港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)中對(duì)具有規(guī)定的振幅(Aref)以上的振幅的數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)(N)進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)該計(jì)數(shù)值(N)是在規(guī)定的值(Nref)以上或是在規(guī)定的值(Nref)以下來(lái)判定港灣地區(qū)內(nèi)外的方法。另外，對(duì)于判定自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外，也可以根據(jù)從作為在方位方向?qū)⑺龈蹫撑卸▍^(qū)域分割成多個(gè)的區(qū)域而被定義的每個(gè)第1分割港灣判定區(qū)域所提取的接收信號(hào)的振幅值來(lái)進(jìn)行。另外，也能夠根據(jù)自船位置信息和地圖信息來(lái)進(jìn)行判定自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。另外，所述港灣內(nèi)外判定部對(duì)作為在方位方向?qū)⒗走_(dá)搜索區(qū)域分割成多個(gè)的區(qū)域而被定義的每個(gè)第2分割港灣判定區(qū)域進(jìn)行是港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外的判定，也可以對(duì)每個(gè)所述第2分割港灣判定區(qū)域選擇由所述第1噪聲分布生成部生成的噪聲電平的分布和由所述第2噪聲電平分布生成部生成的噪聲電平的分布。由此，例如，能夠在入港時(shí)在自船前方使用適合于港灣地區(qū)內(nèi)的港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布，在自船后方使用適合于港灣地區(qū)外的港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布。根據(jù)本發(fā)明，對(duì)每個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，通過(guò)利用判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的區(qū)域的接收信號(hào)來(lái)算出噪聲電平，能夠算出用于分離目標(biāo)回波和噪聲的恰當(dāng)?shù)闹怠Ａ硗?，通過(guò)由內(nèi)插或者外插在噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域算出的噪聲電平而算出其他區(qū)域的噪聲電平，能夠在搜索區(qū)域全域獲得恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植肌D1是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的自動(dòng)增益控制處理的框圖。圖2是表示分割區(qū)域的一個(gè)例子的圖。圖3是表示基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的區(qū)域判定部的判定結(jié)果的一個(gè)例子的圖。圖4是用于說(shuō)明在本發(fā)明的雷達(dá)裝置的插值處理部中的處理的圖。圖5是用于說(shuō)明本發(fā)明的插值處理部的內(nèi)插或外插處理的圖。圖6是表示雜亂回波、白噪聲、目標(biāo)回波各自優(yōu)勢(shì)區(qū)域的頻數(shù)分布的圖。圖7是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的區(qū)域判定部的第1判定方法的說(shuō)明圖。圖8是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的區(qū)域判定部的第2判定方法的說(shuō)明圖。圖9是用于說(shuō)明本發(fā)明的效果的說(shuō)明圖。圖IO是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的相關(guān)處理的框圖。圖11是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的自動(dòng)增益控制處理和相關(guān)處理之間的相互關(guān)系的框圖。圖12是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。圖13是用于說(shuō)明基于港灣內(nèi)外判定部的判定處理的說(shuō)明圖。圖14是用于說(shuō)明基于考慮了方位的港灣內(nèi)外判定部的判定處理的說(shuō)明圖。圖15是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的噪聲電平分布生成部的處理的流程圖。圖16是表示港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布的一個(gè)例子的圖。圖17是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式4的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。圖18是用于說(shuō)明根據(jù)基于本發(fā)明的實(shí)施方式4的雷達(dá)裝置的港灣內(nèi)外判定部的判定結(jié)果發(fā)生變化時(shí)的處理的流程圖。圖19是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式5的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。符號(hào)說(shuō)明ll一區(qū)域分割部，12—判定處理部，13—區(qū)域判定部，14一噪聲電平算出部，15—插值處理部，16、21、31—增益控制部，22—掃描(sweep)存儲(chǔ)器，23—相關(guān)處理部，24—相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器，41一港灣內(nèi)外判定部，42—第1噪聲電平分布生成部，43—第2噪聲電平分布生成部，44、51—噪聲電平分布生成部，52—權(quán)重附加部，61—通知部，62—用戶輸入接受部。具體實(shí)施例方式(實(shí)施方式l)船舶用的雷達(dá)裝置從以規(guī)定的周期在水平面旋轉(zhuǎn)的天線，以規(guī)定的周期發(fā)送脈沖狀電波，并且接收由目標(biāo)反射的電波。雷達(dá)裝置的接收部將接收的電波變換成電信號(hào)，以規(guī)定的釆樣速度采樣，變換成數(shù)字信號(hào)。這里，接收數(shù)據(jù)不一定僅僅包括作為目的的目標(biāo)反射的信號(hào)，還包括白噪聲和雜亂回波等的噪聲。因此，在雷達(dá)裝置中，將從雷達(dá)搜索區(qū)域獲得的接收信號(hào)的振幅和規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，按照將具有所述規(guī)定的閾值以上的振幅的接收信號(hào)輸出的方式來(lái)進(jìn)行接收信號(hào)的增益控制。圖1是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的自動(dòng)增益控制處理的框圖。在圖1中，本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置具備具有區(qū)域分割部11以及判定處理部12的區(qū)域判定部13;噪聲電平算出部14;插值處理部15和增益控制部16。區(qū)域判定部13進(jìn)行通過(guò)分割搜索區(qū)域而確定的多個(gè)分割區(qū)域的每一個(gè)是白噪聲和雜亂回波等噪聲支配的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波支配的目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，具有區(qū)域分割部11和判定處理部12。下面，對(duì)該區(qū)域分割部11、判定處理部12的處理內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。區(qū)域分割部11從搜索區(qū)域全域的接收信號(hào)中提取包含于通過(guò)分割搜索區(qū)域而確定的多個(gè)分割區(qū)域的每一個(gè)中的接收信號(hào)。圖2是表示分割區(qū)域的一個(gè)例子的圖。在圖2中，設(shè)從中心朝向外周的方向?yàn)榫嚯x方向，設(shè)沿著圓周的方向?yàn)榉轿环较?。圖2的最外側(cè)的圓表示由雷達(dá)裝置進(jìn)行搜索的雷達(dá)搜索區(qū)域，作為進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定的單位的分割區(qū)域是在距離方向以及方位方向分割雷達(dá)搜索區(qū)域的區(qū)域。這里，表示了在距離方向分割成5份、在方位方向分割成12份的例子。另外，這里所表示的分割例只是一個(gè)例子。分割數(shù)和各分割區(qū)域的距離方向、方位方向的寬度或中心點(diǎn)的坐標(biāo)能夠任意地確定，并且，也可以根據(jù)搜索區(qū)域的大小而變化。另外，并不一定需要分割遍及雷達(dá)搜索區(qū)域全域的區(qū)域，例如，也可以只分割自船附近的區(qū)域。判定處理部12對(duì)每個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行該分割區(qū)域是白噪聲或雜亂回波等的噪聲支配的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波支配的目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定處理。在雷達(dá)裝置的自動(dòng)增益控制處理中，要求用于分離目標(biāo)回波和噪聲的恰當(dāng)?shù)拈撝档拇_定。但是，雷達(dá)接收信號(hào)以各種各樣的比例包含白噪聲、雜亂回波、目標(biāo)回波，在白噪聲、雜亂回波等的噪聲和目標(biāo)回波混雜的區(qū)域中，決定恰當(dāng)?shù)拈撝凳抢щy的。因此，在本發(fā)明的實(shí)施方式l中，提取預(yù)先確定的每個(gè)分割區(qū)域的接收信號(hào)，進(jìn)行每個(gè)分割區(qū)域是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。由判定處理部12進(jìn)行的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，可以通過(guò)利用將接收信號(hào)的振幅作為變量的頻數(shù)分布在噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域和目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域上各不相同、從而評(píng)價(jià)每個(gè)分割區(qū)域的頻數(shù)分布來(lái)進(jìn)行。噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定例如可以通過(guò)評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性來(lái)進(jìn)行，在該評(píng)價(jià)中還能夠利用頻數(shù)分布的歪度或尖度。另外，對(duì)于噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域和目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的具體的判定方法，示出具體例并后述。對(duì)于為了生成每個(gè)分割區(qū)域的頻數(shù)分布所使用的接收信號(hào)數(shù)據(jù)的采樣數(shù)，沒(méi)有特別的限定，但是需要確保使各分割區(qū)域的頻數(shù)分布特征明確且穩(wěn)定地呈現(xiàn)的程度的采樣數(shù)，例如，在各分割區(qū)域確保1000點(diǎn)以上的采樣數(shù)較為適宜。圖3是表示基于區(qū)域判定部13的判定結(jié)果的一個(gè)例子。在圖3中，涂滿灰色部分表示噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域，涂滿白色部分表示目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域。如圖3所示，區(qū)域判定部13對(duì)每個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，將該判定結(jié)果向噪聲電平算出部14輸出。噪聲電平算出部14對(duì)于在由區(qū)域判定部13進(jìn)行的判定而判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域，算出噪聲電平。這時(shí)，由噪聲電平算出部14進(jìn)行的噪聲電平的算出，根據(jù)被判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的接收信號(hào)來(lái)進(jìn)行。另一方面，對(duì)于通過(guò)區(qū)域判定部13判定為目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域，噪聲電平算出部14不算出該分割區(qū)域的噪聲電平，而通過(guò)后述的插值處理部15從其周邊的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的噪聲電平進(jìn)行內(nèi)插或外插，從而算出該目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的噪聲電平。艮口，本發(fā)明以白噪聲或雜亂回波支配的區(qū)域的接收信號(hào)為基礎(chǔ)來(lái)算出用于噪聲除去的恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖?，?duì)于目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的噪聲電平，利用恰當(dāng)?shù)脑肼晝?yōu)勢(shì)區(qū)域的噪聲電平，通過(guò)內(nèi)插或外插來(lái)算出。插值處理部15在方位方向或距離方向上對(duì)由噪聲電平算出部14算出的噪聲電平進(jìn)行內(nèi)插或外插。圖4是用于說(shuō)明基于插值處理部15的處理的圖。在圖4中，黑點(diǎn)是通過(guò)噪聲電平算出部14算出的各分割區(qū)域的噪聲電平。在圖4的例子中，插值處理部15將由噪聲電平算出部14算出的分割區(qū)域的噪聲電平作為該分割區(qū)域的中心位置的噪聲電平，通過(guò)在方位方向或距離方向?qū)υ撛肼曤娖竭M(jìn)行內(nèi)插或外插，獲得搜索區(qū)域全域的噪聲電平的分布。由插值處理部15進(jìn)行的內(nèi)插或外插處理例如能夠直線地進(jìn)行(圖5(A)和圖5(B))。另外，插值處理部15也可以對(duì)內(nèi)插或外插后的噪聲電平的體系進(jìn)行中值過(guò)濾或移動(dòng)平均過(guò)濾等的平滑化處理。增益控制部16取得由插值處理部15算出的雷達(dá)搜索區(qū)域全域的噪聲電平的分布，根據(jù)接收信號(hào)的收錄位置的噪聲電平，在每個(gè)接收信號(hào)的收錄位置確定能夠獲得期望的噪聲產(chǎn)生概率的閾值。然后，將接收信號(hào)的接收信號(hào)電平和確定的閾值進(jìn)行比較，將閾值以上的接收信號(hào)電平的信號(hào)輸出。由此，在雷達(dá)搜索區(qū)域全域，可以使用恰當(dāng)?shù)拈撝祦?lái)進(jìn)行接收信號(hào)的增益控制。本來(lái)，對(duì)于離開自船一定以上距離的區(qū)域，由于與雜亂回波相比白噪聲處于支配地位，所以用于分離目標(biāo)回波和噪聲的閾值成為只對(duì)應(yīng)白噪聲的固定的值。因此，噪聲電平算出部14以及插值處理部15并不一定需要算出對(duì)應(yīng)于雷達(dá)搜索區(qū)域全域的噪聲電平，也可以只對(duì)自船附近的區(qū)域算出噪聲電平，對(duì)于離開自船一定距離以上的區(qū)域，不算出噪聲電平，或使其成為固定的值的噪聲電平。接著，對(duì)于判定處理部12進(jìn)行的噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定處理的一個(gè)例子，利用圖6到圖8進(jìn)行說(shuō)明。另外，這里，對(duì)于評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性的方法進(jìn)行說(shuō)明。圖6是表示雜亂回波、白噪聲、目標(biāo)回波各個(gè)優(yōu)勢(shì)區(qū)域的頻數(shù)分布的圖，是以接收信號(hào)的振幅為變量的頻數(shù)折線。圖6(A)表示雜亂回波為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域的頻數(shù)折線，圖6(B)表示白噪聲為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域的頻數(shù)折線。另外，圖6(C)表示目標(biāo)回波為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域的頻數(shù)折線。另外，所謂頻數(shù)折線，意味著在設(shè)頻數(shù)分布的第i個(gè)頻數(shù)為y[i]、設(shè)對(duì)應(yīng)于y[i]的振幅的值為x[i]時(shí)，對(duì)于所有的頻數(shù)y[i]，在x—y正交坐標(biāo)上標(biāo)為點(diǎn)(x[i]，y[i])，將這些各個(gè)點(diǎn)按照從x[i]較小的一方到較大的一方的順序，用線段聯(lián)結(jié)而獲得的折線。如圖6(A)、(B)所示，在雜亂回波為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域或白噪聲為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域中，頻數(shù)折線大致左右對(duì)稱。另一方面，如圖6(C)所示，在來(lái)自目標(biāo)的回波為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域中，頻數(shù)折線左右非對(duì)稱。因此，在本發(fā)明的區(qū)域判定部13中，通過(guò)評(píng)價(jià)以接收信號(hào)的振幅為變量的頻數(shù)分布的對(duì)稱性來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。另外，雖然白噪聲或雜亂回波處于支配地位，但從如由極一部獲得目標(biāo)回波那樣的分割區(qū)域所算出的噪聲電平幾乎不受目標(biāo)回波的影響。因此，期望將這樣的分割區(qū)域作為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域來(lái)判定。因此，判定處理部12為了不受產(chǎn)生頻率較低的目標(biāo)回波的影響來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，忽略比規(guī)定的值小的頻數(shù)，根據(jù)規(guī)定的值以上的頻數(shù)來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。另外，所述規(guī)定的值以最大頻數(shù)的值為基準(zhǔn)來(lái)決定較適宜，例如為最大頻數(shù)的值的N%(N〉0)等。接著，對(duì)判定處理部12進(jìn)行的具體的判定處理進(jìn)行說(shuō)明。圖7、圖8是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的增益控制裝置的區(qū)域判定部的判定處理的說(shuō)明圖，圖7是說(shuō)明第1判定方法的說(shuō)明圖，圖8是說(shuō)明第2判定方法的說(shuō)明圖。這里，表示判定方法的說(shuō)明所使用的用語(yǔ)的定義。將頻數(shù)折線上的點(diǎn)的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)分別稱為該點(diǎn)的振幅、頻數(shù)。將頻數(shù)折線上的點(diǎn)中具有最大頻數(shù)的點(diǎn)稱為最大頻數(shù)點(diǎn)。將頻數(shù)折線上的點(diǎn)中具有最大頻數(shù)的k^(0<k<100)的頻數(shù)的點(diǎn)稱為kX頻數(shù)點(diǎn)。將kX頻數(shù)點(diǎn)中，其振幅比最大頻數(shù)點(diǎn)的振幅小的點(diǎn)稱為下方k^頻數(shù)點(diǎn)。將k^頻數(shù)點(diǎn)中，其振幅比最大頻數(shù)點(diǎn)的振幅大的點(diǎn)稱為上方k^頻數(shù)點(diǎn)。l.第1判定方法圖7是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的區(qū)域判定部的第1判定方法的說(shuō)明圖，是以接收信號(hào)的振幅為變量的頻數(shù)折線的示意圖。圖7(A)是雜亂回波為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域的頻數(shù)折線，圖7(B)、(D)是雜亂回波和目標(biāo)回波混雜的區(qū)域的頻數(shù)折線，圖7(C)表示雖然從分割區(qū)域內(nèi)的極一部獲得目標(biāo)回波但作為區(qū)域整體、雜亂回波為支配的區(qū)域的頻數(shù)折線，各頻數(shù)折線在最大頻數(shù)歸一化。在第1判定方法中，區(qū)域判定部13根據(jù)最大頻數(shù)點(diǎn)和N%(0<N<100)頻數(shù)點(diǎn)，進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。區(qū)域判定部13首先算出最大頻數(shù)點(diǎn)和NX頻數(shù)點(diǎn)的坐標(biāo)。圖7所示的點(diǎn)P是最大頻數(shù)點(diǎn)，圖7所示的點(diǎn)L,以及從點(diǎn)H,到點(diǎn)H5是NX頻數(shù)點(diǎn)(這里N二25)。接著，區(qū)域判定部13根據(jù)最大頻數(shù)點(diǎn)和NX頻數(shù)點(diǎn)的關(guān)系來(lái)評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性。如圖7所示，設(shè)從最大頻數(shù)點(diǎn)P降到直線L,一Hi的垂線的垂足為d。另外，設(shè)下方NX點(diǎn)中振幅最小的點(diǎn)和d點(diǎn)的距離為Wl，設(shè)上方NX點(diǎn)中振幅最大的點(diǎn)和Q點(diǎn)的距離為WH。在圖7(A)、(B)、(C)的例子中，線段d—L,的長(zhǎng)度成為Wp線段d—H,的長(zhǎng)度成為WH。在圖7(D)的例子中，線段Cj一L,的長(zhǎng)度成為Wl，線段G—H5的長(zhǎng)度成為Wh。區(qū)域判定部13算出WjnWH的比值，在該比值處于一定的范圍內(nèi)時(shí)，判定頻數(shù)分布為對(duì)稱，將該分割區(qū)域判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域。另一方面，在該比值未在一定的范圍內(nèi)時(shí)，判定頻數(shù)分布為非對(duì)稱，判定該分割區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域。噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定所使用的閾值(所述的"一定的范圍")可以被設(shè)定為以實(shí)測(cè)值為基礎(chǔ)、將圖7(A)、(C)判定是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域、將圖7(B)、(D)判定是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域那樣的值。另外，除此之外，也能夠?qū)⑸戏絅X頻數(shù)點(diǎn)和下方NX頻數(shù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)或這些個(gè)數(shù)的比值等作為評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性的指標(biāo)來(lái)使用。另外，區(qū)域判定部13也可以將所述的Wl、Wh的惶或NX頻數(shù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)、坐標(biāo)等作為特征量，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等的圖案識(shí)別來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。2.第2判定方法圖8是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的區(qū)域判定部的第2判定方法的說(shuō)明圖，是以接收信號(hào)的振幅為變量的頻數(shù)折線的示意圖。圖8(A)是雜亂回波為優(yōu)勢(shì)的區(qū)域的頻數(shù)折線，圖8(B)、(D)是雜亂回波和目標(biāo)回波混雜的區(qū)域的頻數(shù)折線，圖8(C)表示雖然從分割區(qū)域內(nèi)的極一部獲得目標(biāo)回波但作為區(qū)域整體、雜亂回波為支配的區(qū)域的頻數(shù)折線，各頻數(shù)折線以最大頻數(shù)歸一化。在第2判定方法中，區(qū)域判定部13根據(jù)NX(0<N<100)頻數(shù)點(diǎn)和M%(0<M<100，M^N)頻數(shù)點(diǎn)，進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。區(qū)域判定部13首先算出NX頻數(shù)點(diǎn)和MX頻數(shù)點(diǎn)的坐標(biāo)。圖8所示的點(diǎn)L^以及從點(diǎn)Hw到點(diǎn)Hn5是N^頻數(shù)點(diǎn)(這里N二25)，點(diǎn)L^以及從點(diǎn)Hw到點(diǎn)Hm3是M^頻數(shù)點(diǎn)(這里M二50)。接著，區(qū)域判定部13根據(jù)NX頻數(shù)點(diǎn)和MX頻數(shù)點(diǎn)的關(guān)系來(lái)評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性。這里，如圖8所示，投下方M^點(diǎn)中振幅最大的點(diǎn)Lm,和上方M^點(diǎn)中振幅最小的點(diǎn)HM,的距離為WQ。另外，從線段L^一HM,的中點(diǎn)Q降到直線LN1—HN1的垂線的垂足為點(diǎn)Q。另外，設(shè)下方NX點(diǎn)中振幅最小的點(diǎn)和點(diǎn)d的距離為Wl，設(shè)上方N^點(diǎn)中振幅最大的點(diǎn)和點(diǎn)C,的距離為WH。在圖8(A)、(B)、(C)的例子中，線段C,—Lw的長(zhǎng)度成為Wl，線段C,一Hw的長(zhǎng)度成為Wh。在圖8(D)的例子中，線段d—Lw的長(zhǎng)度成為Wl，線段d—H^的長(zhǎng)度成為WH。區(qū)域判定部13算出Wl和WH的比值，在該比值處于一定的范圍內(nèi)時(shí)，判定頻數(shù)分布為對(duì)稱，將該分割區(qū)域判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域。另一方面，在該比值未在一定的范圍內(nèi)時(shí)，判定頻數(shù)分布為非對(duì)稱，判定該分割區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域。噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定所使用的閾值(所述的"一定的范圍")可以被設(shè)定為以實(shí)測(cè)值為基礎(chǔ)、將圖8(A)、(C)判定是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域、將圖8(B)、(D)判定是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域那樣的值。另外，除此之外，也能夠?qū)⑸戏絅。/^頻數(shù)點(diǎn)和下方N^頻數(shù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)或這些個(gè)數(shù)的比值、上方MX頻數(shù)點(diǎn)和下方MX頻數(shù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)或這些個(gè)數(shù)的比值等作為評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性的指標(biāo)來(lái)使用。另外，區(qū)域判定部13也可以所述的W。、Wl、Wh的信、NX頻數(shù)點(diǎn)和MX頻數(shù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)或坐標(biāo)等作為特征量，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等的圖案識(shí)別來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。另外，也可以根據(jù)評(píng)價(jià)頻數(shù)分布的對(duì)稱性來(lái)進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定的所述判定處理的結(jié)果和下面所示的從[1]到[3]的判定處理的結(jié)果，來(lái)判定該分割區(qū)域是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域。通過(guò)適當(dāng)?shù)亟M合這些判定處理，能夠降低錯(cuò)誤的判定產(chǎn)生的概率。在與規(guī)定的值A(chǔ)H以上的振幅值對(duì)應(yīng)的頻數(shù)的總和在規(guī)定的值SH以上時(shí)，判定該分割區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域。[2]在與規(guī)定的值A(chǔ)l以下的振幅值對(duì)應(yīng)的頻數(shù)的總和在規(guī)定的值Sl以上時(shí)，判定該分割區(qū)域?yàn)樵肼晝?yōu)勢(shì)區(qū)域。噪聲電平算出部14算出的噪聲電平在規(guī)定的值A(chǔ)th以上吋，判定該分割區(qū)域?yàn)槟繕?biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域。這里，規(guī)定的值A(chǔ)H、ApATH也可以根據(jù)各分割區(qū)域離開自船的距離而不同。圖9是用于說(shuō)明本發(fā)明的效果的說(shuō)明圖。圖9(A)是表示將特定海域的雷達(dá)接收信號(hào)變換成9bit的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)而獲得的圖像的圖。在圖9(A)中，圍成圓形的部分T1，表示來(lái)自浮標(biāo)的回波，圍成矩形的部分T2表示來(lái)自陸地的回波。圖9(B)以及圖9(C)是表示相對(duì)于與圖9(A)相同的接收信號(hào)，使作為顯示對(duì)象的振幅值的范圍變窄而獲得的圖像的圖，圖9(B)是在使與接收信號(hào)電平比較的閾值固定的情況下所獲得的圖像，圖9(C)是在使與接收信號(hào)電平比較的閾值利用本發(fā)明的方法而可變的情況下所獲得的圖像。另外，在圖9中，橫軸表示方位(單位deg)，縱軸表示離開自船的距離(單位NM)。如圖9(B)以及圖9(C)所示，在閾值固定的圖9(B)中，雖然可以明確地看到來(lái)自陸地的回波，但來(lái)自浮標(biāo)的回波與雜亂回波混雜，不能較好地看到。另一方面，在利用本發(fā)明的方法來(lái)控制閾值的圖9(C)中，能夠明確地看到來(lái)自浮標(biāo)的回波和來(lái)自陸地的回波。如以上，根據(jù)本發(fā)明，在搜索區(qū)域內(nèi)預(yù)先設(shè)定的每個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，通過(guò)利用判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的區(qū)域的接收信號(hào)來(lái)算出噪聲電平，能夠算出用于分離目標(biāo)回波和噪聲的恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖?。另外，在?lái)自其他雷達(dá)的干擾波、或目標(biāo)回波包含在接收信號(hào)中的情況下，通過(guò)內(nèi)插或外插在噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域算出的噪聲電平以獲得其他區(qū)域的噪聲電平的分布，也可以不受這些的影響，獲得恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植?。并且，通過(guò)利用這樣算出的恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植紒?lái)確定與接收信號(hào)的接收信號(hào)電平比較的規(guī)定的閾值，能夠通過(guò)增益控制部16來(lái)適當(dāng)?shù)胤蛛x目標(biāo)回波和噪聲。但是，在船舶用的雷達(dá)裝置中，作為用于除去包含于接收數(shù)據(jù)的白噪聲和雜亂回波等的噪聲的機(jī)構(gòu)，除了所述的增益控制處理以外，還有根據(jù)當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)，使雷達(dá)天線1次旋轉(zhuǎn)期間所獲得的圖像平滑化的掃描相關(guān)處理。圖10是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的雷達(dá)裝置的掃描相關(guān)處理的框圖。在圖10中，基于本發(fā)明的實(shí)施方式2的雷達(dá)裝置，具備具有區(qū)域分割部11和判定處理部12的區(qū)域判定部13;噪聲電平算出部14;插值處理部15;增益控制部21;掃描存儲(chǔ)器22;相關(guān)處理部23和相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器24。另外，對(duì)于和基于所述的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置相同的構(gòu)成要素，賦予相同的符號(hào)，在這里，省略說(shuō)明。增益控制部21將從雷達(dá)搜索區(qū)域獲得的接收信號(hào)的振幅和規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，將具有規(guī)定閾值以上的振幅的接收信號(hào)輸出。這里所使用的規(guī)定的閾值，可以是由公知的方法確定的閾值，也可以是通過(guò)基于所述的實(shí)施方式1的方法所確定的閾值。掃描存儲(chǔ)器22實(shí)時(shí)存儲(chǔ)1次掃描量的接收信號(hào)，到再次寫入由下一次發(fā)送所獲得的接收信號(hào)為止，將該1次掃描量的數(shù)據(jù)向相關(guān)處理部23輸出。另外，所謂1次掃描量的接收信號(hào)，是指由1次的發(fā)送接收所獲得的接收信號(hào)，通常，在雷達(dá)天線旋轉(zhuǎn)l次的期間，反復(fù)數(shù)千次發(fā)送接收。相關(guān)處理部23利用從掃描存儲(chǔ)器22輸入的接收信號(hào)和存儲(chǔ)于相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器24的對(duì)應(yīng)該接收信號(hào)的1次旋轉(zhuǎn)前的圖像數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行掃描(scan)相關(guān)處理，將相關(guān)處理后的數(shù)據(jù)再次存儲(chǔ)于相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器108。例如，若設(shè)從掃描存儲(chǔ)器22輸入的接收信號(hào)為R(t)，設(shè)與從相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器24輸入的到上一次為止獲得的接收信號(hào)符合的像素位置的相關(guān)處理圖像數(shù)據(jù)為Z(t—l)，則相關(guān)處理部23利用下式，來(lái)運(yùn)算本次的雷達(dá)天線1次旋轉(zhuǎn)中的相關(guān)處理圖像數(shù)據(jù)X(t)。Z(t)=yR(t)+SZ(t—l)y、5為任意的數(shù)，通過(guò)改變?cè)揧、S的值，可以變更相關(guān)處理內(nèi)容。這里，基于本發(fā)明的實(shí)施方式2的雷達(dá)裝置的相關(guān)處理部23根據(jù)由插值處理部15算出的噪聲電平的分布來(lái)確定該當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)和過(guò)去圖像數(shù)據(jù)的權(quán)重附加量即Y、S，根據(jù)確定的權(quán)重附加量來(lái)進(jìn)行當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)和過(guò)去圖像數(shù)據(jù)的相關(guān)處理。相關(guān)處理部23根據(jù)由插值處理部15獲得的噪聲電平的分布，算出每個(gè)像素的噪聲電平，在噪聲電平較高的像素中，相對(duì)地減小Y加大S可以加強(qiáng)l次旋轉(zhuǎn)前的圖像數(shù)據(jù)的影響，在噪聲電平較低的像素中，相對(duì)地加大Y減小S可以減小1次旋轉(zhuǎn)前的圖像數(shù)據(jù)的影響。由此，能夠進(jìn)行基于搜索區(qū)域的噪聲電平的分布的相關(guān)處理。相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器24具有存儲(chǔ)掃描的1次旋轉(zhuǎn)量即雷達(dá)天線的1次旋轉(zhuǎn)量的接收數(shù)據(jù)(相關(guān)處理圖像數(shù)據(jù))的容量，為了進(jìn)行掃描相關(guān)處理，將1次旋轉(zhuǎn)前的相關(guān)處理圖像數(shù)據(jù)向相關(guān)處理部23反饋。另外，若對(duì)未圖示的顯示器進(jìn)行光柵掃描，則相關(guān)處理用圖像存儲(chǔ)器24與該光柵掃描同步，輸出相關(guān)處理圖像數(shù)據(jù)。這里，通過(guò)根據(jù)相關(guān)處理圖像數(shù)據(jù)的每個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值來(lái)使亮度或顯示顏色不同，操作人員可以利用該掃描相關(guān)處理后的圖像來(lái)識(shí)別目標(biāo)的位置和運(yùn)動(dòng)。另外，在基于本發(fā)明的實(shí)施方式2的雷達(dá)裝置的相關(guān)處理部23的說(shuō)明中，說(shuō)明了進(jìn)行和1次旋轉(zhuǎn)前的圖像數(shù)據(jù)的相關(guān)的處理。但是，進(jìn)行與當(dāng)前圖像相關(guān)處理的圖像數(shù)據(jù)也可以是過(guò)去的圖像數(shù)據(jù)，例如，也可以進(jìn)行過(guò)去數(shù)次旋轉(zhuǎn)量的圖像數(shù)據(jù)和當(dāng)前圖像的相關(guān)處理。接著，圖11是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的實(shí)施方式2的雷達(dá)裝置的其他的實(shí)施例的框圖。圖11和圖10的差別點(diǎn)在于由插值處理部15生成的噪聲電平的分布向增益控制部31以及相關(guān)處理部23兩者輸出，并且增益控制部31在相關(guān)處理部23中進(jìn)行相關(guān)處理的情況下和不進(jìn)行相關(guān)處理的情況下，使與接收信號(hào)的振幅比較的閾值變更。來(lái)自目標(biāo)的回波的電平在當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像上連續(xù)，并且獲得相同電平的信號(hào)的可能性較高，另一方面，雜亂回波等的不需要信號(hào)的電平與來(lái)自目標(biāo)的回波的電平相比，在當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像上較大地變動(dòng)。掃描相關(guān)處理是用于利用該性質(zhì)，通過(guò)取得當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)，來(lái)除去如隨機(jī)產(chǎn)生的雜亂回波那樣的不需要信號(hào)，以更鮮明地顯示來(lái)自目標(biāo)的回波的技術(shù)。另一方面，由增益控制部31進(jìn)行的增益控制，將從雷達(dá)搜索區(qū)域獲得的接收信號(hào)的接收信號(hào)電平與規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，輸出具有規(guī)定閾值以上的振幅的接收信號(hào)。因此，在根據(jù)由插值處理部15生成的噪聲電平的分布而決定的規(guī)定的閾值較高的情況下，便會(huì)除去具有該閾值以下的電平的目標(biāo)回波，即使由后段的相關(guān)處理部23進(jìn)行相關(guān)處理，也不能檢測(cè)出除去的來(lái)自目標(biāo)的信號(hào)。因此，在本發(fā)明中，如圖11所示的增益控制部31變更在相關(guān)處理部23中進(jìn)行相關(guān)處理的情況下和不進(jìn)行相關(guān)處理的情況下的與接受信號(hào)的振幅比較的閾值。具體地，當(dāng)在相關(guān)處理部23中進(jìn)行相關(guān)處理的情況下，增益控制部31將根據(jù)噪聲電平的分布而確定的規(guī)定的閾值設(shè)定為較低的值，使其不除去噪聲電平以下的較弱電平的來(lái)自目標(biāo)的回波。由此，在由后段的相關(guān)處理部23進(jìn)行相關(guān)處理的情況下，可以由相關(guān)處理檢測(cè)出比噪聲電平低的電平的來(lái)自目標(biāo)的回波。另一方面，當(dāng)在相關(guān)處理部23中不進(jìn)行相關(guān)處理的情況下，增益控制部31按照使根據(jù)噪聲電平的分布而確定的規(guī)定的閾值成為期望的噪聲發(fā)生概率的方式進(jìn)行調(diào)整，輸出以最優(yōu)電平除去噪聲的信號(hào)。例如，當(dāng)在雷達(dá)裝置中設(shè)置進(jìn)行相關(guān)處理的ON/OFF切換的開關(guān)的情況下，根據(jù)由用戶進(jìn)行的相關(guān)處理的ON/OFF指示，增益控制部31可以如上述那樣變更規(guī)定的閾值。由此，能夠利用由插值處理部15生成的噪聲電平的分布來(lái)適當(dāng)?shù)胤蛛x目標(biāo)回波和噪聲。(實(shí)施方式3)圖12是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。在圖12中，基于本發(fā)明的實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置由如下構(gòu)成由第l噪聲電平分布生成部42和第2噪聲電平分布生成部43構(gòu)成的噪聲電平分布生成部44、增益控制部16、和港灣內(nèi)外判定部41，第l噪聲電平分布生成部42由具有區(qū)域分割部11以及判定處理部12的區(qū)域判定部13、噪聲電平算出部14、和插值處理部15構(gòu)成。另外，對(duì)于與基于所述的實(shí)施方式l的雷達(dá)裝置相同的構(gòu)成要素，賦予相同的符號(hào)，在這里省略說(shuō)明。港灣內(nèi)外判定部41判定自船所位于的海域是在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。另外，所謂港灣地區(qū)，是指存在較多岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物的港口的周邊或港口的內(nèi)部、運(yùn)河等的海域。噪聲電平分布生成部44根據(jù)港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果，利用不同的算法生成雷達(dá)搜索區(qū)域內(nèi)的噪聲電平的分布。這時(shí)，由第l噪聲電平分布生成部42生成在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布，由第2噪聲電平分布生成部43生成在港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平的分布。下面，對(duì)基于港灣內(nèi)外判定部41的判定處理的例子進(jìn)行說(shuō)明。l.利用接收信號(hào)的振幅值的判定方式雷達(dá)裝置從以規(guī)定的周期在水平面旋轉(zhuǎn)的天線，以規(guī)定周期發(fā)送脈沖狀電波，并且接收由目標(biāo)反射的電波。雷達(dá)裝置的接收部將接收的電波變換成電信號(hào)，以規(guī)定的采樣速度采樣，變換成數(shù)字信號(hào)。港灣內(nèi)外判定部41利用由接收部變換成數(shù)字信號(hào)的接收信號(hào)，進(jìn)行下面說(shuō)明的(1)、(2)的判定處理。(1)第l判定方式圖13是用于說(shuō)明基于港灣內(nèi)外判定部41的判定處理的說(shuō)明圖。如圖13所示，港灣內(nèi)外判定部41根據(jù)作為離開自船一定距離范圍(例如0.10.2NM)的區(qū)域被定義的港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)的振幅值，判定自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。例如，港灣內(nèi)外判定部41從搜索區(qū)域全域的接收信號(hào)中提取港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)，對(duì)提取的接收信號(hào)內(nèi)具有規(guī)定的振幅(Aref)以上的振幅的數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)(N)進(jìn)行計(jì)數(shù)。然后，港灣內(nèi)外判定部41在該計(jì)數(shù)值(N)在規(guī)定的值(Nref)以上時(shí)，判定為自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)，在為不足規(guī)定的值(Nref)時(shí)，判定為自船位置在港灣地區(qū)外。另外，由于接收信號(hào)的振幅的大小依賴于發(fā)送脈沖的寬度，所以可以根據(jù)發(fā)送脈沖寬度來(lái)變更Aref、Nref的值。另外，在由于探知射程而使接收信號(hào)的采樣速度不同的情況下，可以按照接收信號(hào)的采樣速度來(lái)變更Aref、Nref的值。(2)第2判定方式在港灣地區(qū)內(nèi)的接收信號(hào)例如，特別是在存在較大的大廈的方位、發(fā)送脈沖在岸壁的側(cè)面垂直入射的方位中具有較大的振幅，比起在港灣地區(qū)外的接收信號(hào)，有接收信號(hào)的振幅在每個(gè)方位都有較大不同的傾向。另一方面，在海上的接收信號(hào)，雖然比起港內(nèi)較小，但是例如，在自船的全周存在有大量的船的情況下，所述第1判定方式的計(jì)數(shù)值(N)取較大的值。因此，港灣內(nèi)外判定部41實(shí)際中有這種可能性雖然自船位置在港灣地區(qū)外，但錯(cuò)誤判定為自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)。因此，在第2判定方式中，考慮每個(gè)方位的振幅值的不同來(lái)對(duì)自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外進(jìn)行判定。圖14是用于說(shuō)明基于港灣內(nèi)外判定部41的考慮了方位的判定處理的說(shuō)明圖。如圖14所示，港灣內(nèi)外判定部41根據(jù)從作為在方位方向?qū)⒏蹫撑卸▍^(qū)域分割成M(例如12)個(gè)的區(qū)域而被定義的每個(gè)第1分割港灣判定區(qū)域所提取的信號(hào)的振幅值，對(duì)自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外進(jìn)行"作為一個(gè)例子，港灣內(nèi)外判定部41從搜索區(qū)域全域的接收信號(hào)中提取對(duì)每個(gè)第1分割港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)，對(duì)在每個(gè)第1分割港灣判定區(qū)域提取的接收信號(hào)內(nèi)具有規(guī)定的振幅(Aref)以上的振幅的數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。然后，港灣內(nèi)外判定部41從在每個(gè)第1分割港灣判定區(qū)域獲得的計(jì)數(shù)值(Nsub)中、從較大的計(jì)數(shù)值開始，依次提取M0(例如3)個(gè)，算出提取的M0個(gè)計(jì)數(shù)值的總和(S)。港灣內(nèi)外判定部41在該總和(S)在規(guī)定的值(Sref)以上時(shí)，判定為自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)，為不足規(guī)定的值(Sref)時(shí)，判定為自船位置在港灣地區(qū)外。另外，由于接收信號(hào)的振幅的大小依賴于發(fā)送脈沖寬度，所以可以根據(jù)發(fā)送脈沖寬度來(lái)變更Aref、Sref的值。另外，在由于探知射程而使接收信號(hào)的釆樣速度不同的情況下，也可以按照接收信號(hào)的采樣速度來(lái)變更Aref、Sref的值。另外，作為其他的一個(gè)例子，根據(jù)以相鄰的第l分割港灣判定區(qū)域的振幅值為變量的頻數(shù)分布的相似性，能夠判定自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。例如，關(guān)于上述計(jì)數(shù)值取最大值的第1分割港灣判定區(qū)域和與其相鄰的第1分割港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)，港灣內(nèi)外判定部41生成以振幅值為變量的頻數(shù)分布。這里，將這些頻數(shù)分布分別記為hl[j]、h2[j](0《j《J一l)。j表示頻數(shù)分布的組距(classinterval),J表示組距數(shù)。港灣內(nèi)外判定部41根據(jù)這些排列，算出由數(shù)學(xué)式1定義的相似性的指標(biāo)p。數(shù)學(xué)式1港灣內(nèi)外判定部41在該指標(biāo)p在規(guī)定的值(pref)以上時(shí)，判定為自船位置在港灣地區(qū)外，為不足規(guī)定的值(pref)時(shí)，判定為自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)。這樣，港灣內(nèi)外判定部41通過(guò)根據(jù)每個(gè)方位得到的振幅信息來(lái)進(jìn)行自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外的判定，能夠進(jìn)行反映每個(gè)方位的狀況的判定處理。2.利用地圖信息的判定方式自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外的判定，除了利用接收信號(hào)的振幅值以外，還可以利用地圖信息來(lái)進(jìn)行。就是說(shuō)，港灣內(nèi)外判定部41預(yù)先存儲(chǔ)港灣地區(qū)的緯度和經(jīng)度，以從GPS等的測(cè)位裝置得到的自船位置的緯度和經(jīng)度為基礎(chǔ)，判定自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。接著，利用圖15對(duì)基于噪聲電平分布生成部44的噪聲電平的分布生成處理進(jìn)行說(shuō)明。圖15是用于說(shuō)明本發(fā)明的噪聲電平分布生成部44的處理的流程圖。(511)首先，噪聲電平分布生成部44從港灣內(nèi)外判定部41取得自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外的判定結(jié)果。(512)在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果為在港灣地區(qū)外的情況下，噪聲電平分布生成部44通過(guò)第1噪聲電平分布生成部42生成在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布。(513)另一方面，在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果為在港灣地區(qū)內(nèi)的情況下，通過(guò)第2噪聲電平分布生成部43生成在港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平的分布。接著，對(duì)在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布的生成方法進(jìn)行說(shuō)明。對(duì)于在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布，與來(lái)自規(guī)定區(qū)域的接收信號(hào)相關(guān)而生成以振幅值為變量的頻數(shù)分布，根據(jù)該頻數(shù)分布，生成白噪聲或雜亂回波等的噪聲電平的分布。具體地，使用基于所述實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置所使用的噪聲電平的分布的生成方法。另外，這里說(shuō)明的在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布的生成方法，只是一個(gè)例子，只要是可以在離開陸地的海上在最優(yōu)電平除去白噪聲或雜亂回波等的噪聲的噪聲電平的分布的生成算法，并不限定于此。另一方面，為了在港灣地區(qū)支援安全的航行，期望雷達(dá)裝置明確地顯示存在于自船附近的岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物。但是，用在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布的生成算法求得的噪聲電平，并不一定與用于明確地顯示岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物的值一致。因此，本發(fā)明的雷達(dá)裝置，根據(jù)港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果來(lái)變更噪聲電平的分布的生成算法，在自船位置處在港灣地區(qū)外的情況下，利用第1噪聲電平分布生成部42生成港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布，在自船位置處在港灣地區(qū)內(nèi)的情況下，利用第2噪聲電平分布生成部43生成港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平的分布。下面，利用圖16對(duì)在港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平的分布的生成方法進(jìn)行說(shuō)明。如圖16所示，在港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平的分布，對(duì)于離開自船一定的距離(例如0.5NM)以上的區(qū)域，依然使用由第1噪聲電平分布生成部42生成的噪聲電平的分布，對(duì)于比起該距離更接近自船的區(qū)域，按照離開自船的距離，使用預(yù)先確定值的噪聲電平作為該區(qū)域的噪聲電平的分布。艮P,第2噪聲電平分布生成部43對(duì)自船的附近的區(qū)域，輸出用于明確顯示岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物的適當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植迹瑢?duì)離開自船一定距離以上的區(qū)域，輸出在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平的分布。另外，為了在距離方向上防止噪聲電平不連續(xù)地變化，進(jìn)行使這兩個(gè)區(qū)域的邊界部分的噪聲電平連續(xù)地變化的處理更為適宜。另外，這里說(shuō)明的在港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平的分布的生成方法只是一個(gè)例子，例如也可以按照離開自船的距離，將預(yù)先確定的值的噪聲電平作為雷達(dá)搜索區(qū)域全域的噪聲電平的分布，只要可以明確地顯示存在于自船附近的岸壁、防波堤、棧橋、船等的人工構(gòu)造物，并不限定于此。如以上，本發(fā)明對(duì)自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外進(jìn)行判定，通過(guò)根據(jù)該判定結(jié)果來(lái)變更噪聲電平的分布的生成算法，不管在海上或是在港內(nèi)，都可以不執(zhí)行設(shè)定變更或靈敏度調(diào)整等的操作而經(jīng)常獲得最優(yōu)的靈敏度的雷達(dá)影像。另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式3中，對(duì)根據(jù)自船位置在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外來(lái)變更噪聲電平的分布的生成算法的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以根據(jù)自船所在的周圍的海域的狀況來(lái)在每個(gè)方位判定在港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外，從而在每個(gè)方位變更噪聲電平的分布的生成算法。具體地，港灣內(nèi)外判定部41對(duì)作為在方位方向?qū)⒗走_(dá)搜索區(qū)域分割成多個(gè)區(qū)域而被定義的每個(gè)第2分割港灣判定區(qū)域進(jìn)行在港灣地區(qū)內(nèi)或是在港灣地區(qū)外進(jìn)行判定。然后，噪聲電平分布生成部44根據(jù)基于港灣內(nèi)外判定部41的每個(gè)第2分割港灣判定區(qū)域的判定結(jié)果，對(duì)每個(gè)第2分割港灣判定區(qū)域，作成港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布和港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布的任意一個(gè)并執(zhí)行。由此，例如，也能夠在入港時(shí)，在自船前方使用適合于港灣地區(qū)內(nèi)的港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布，在自船后方使用適合港灣地區(qū)外的港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布。另外，為了避免在每個(gè)方位切換處理時(shí)產(chǎn)生的靈敏度的不連續(xù)性，也可以在第2分割港灣判定區(qū)域的邊界，以在方位方向使靈敏度連續(xù)地變化的方式，對(duì)噪聲電平進(jìn)行平滑化等的處理。(實(shí)施方式4)接著對(duì)基于本發(fā)明的實(shí)施方式4的雷達(dá)裝置進(jìn)行說(shuō)明。圖17是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式4的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖?；诒景l(fā)明的實(shí)施方式4的雷達(dá)裝置，在如下點(diǎn)上與所述的基于本發(fā)明的實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置不同噪聲電平分布生成部51的權(quán)重附加部52在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果剛從港灣地區(qū)內(nèi)變化到港灣地區(qū)外之后，或從港灣地區(qū)外剛變化到港灣地區(qū)內(nèi)之后，生成港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布和港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布的兩方，輸出兩者的權(quán)重附加平均值。另外，對(duì)于噪聲電平分布生成部51的除了權(quán)重附加部52以外的構(gòu)成要素，由于和所述的基于實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置相同，所以在這里省略說(shuō)明。圖18是用于說(shuō)明基于本發(fā)明的實(shí)施方式2的噪聲電平分布生成部51的處理的流程圖。如圖18所示的流程圖是在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果從港灣地區(qū)內(nèi)變化到港灣地區(qū)外時(shí)，或從港灣地區(qū)外變化到港灣地區(qū)內(nèi)時(shí)，由噪聲電平分布生成部51執(zhí)行的處理。(521)在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果從港灣地區(qū)內(nèi)變化到港灣地區(qū)外時(shí)，或從港灣地區(qū)外變化到港灣地區(qū)內(nèi)時(shí)，噪聲電平分布生成部51生成港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布和港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布的兩方。(522)接著，噪聲電平分布生成部51的權(quán)重附加部52設(shè)定變化前的噪聲電平和變化后的噪聲電平的權(quán)重附加量a以及p。這里，a是與變化前的判定結(jié)果相乘的系數(shù)，p是與變化后的判定結(jié)果相乘的系數(shù)。例如，如表1所示，在使權(quán)重附加量每0.1地變化的情況下，若設(shè)上一次使用的a為a[N—l]，設(shè)本次使用的a為a[N]，則權(quán)重附加量a成為a[N]=a[N一1]一0.1。另外，若設(shè)上一次使用的(3為卩[N—1]，設(shè)本次使用的卩為卩[N]，則權(quán)重附加量(3成為P[N]=p[N—l]+0.1。另外，a、P的初始值為a二l，卩=0。表1<table>tableseeoriginaldocumentpage27</column></row><table>(S23)a、卩設(shè)定后，權(quán)重附加部52進(jìn)行aA+卩B的運(yùn)算，算出相同方位以及距離的搜索位置的噪聲電平的權(quán)重附加平均值，根據(jù)算出的噪聲電平，生成搜索區(qū)域的噪聲電平的分布，并向增益控制部16輸出(S24)。另外，A是與變化前的判定結(jié)果對(duì)應(yīng)的噪聲電平，B是與變化后的判定結(jié)果對(duì)應(yīng)的噪聲電平。例如，在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果從港灣地區(qū)內(nèi)變化到港灣地區(qū)外時(shí)，在港灣地區(qū)內(nèi)使用的噪聲電平成為A,在港灣地區(qū)外使用的噪聲電平成為B。'(S25)之后，對(duì)噪聲電平分布生成部51是否從變化前的狀態(tài)完全轉(zhuǎn)移到變化后的狀態(tài)即a的設(shè)定值為"0"、卩的設(shè)定值為"1"進(jìn)行判定，若是01=0，|3二1，則只生成轉(zhuǎn)移后的噪聲電平的分布，并輸出。另一方面，若不是a二0，p=l，則反復(fù)執(zhí)行從步驟S21到步驟S23的處理，直到成為01=0，(3=1為止。由此，經(jīng)過(guò)10次旋轉(zhuǎn)量的轉(zhuǎn)移處理，慢慢地由變更前的噪聲電平的分布轉(zhuǎn)移到變更后的噪聲電平的分布。另外，在從步驟S21到步驟S23為止的處理中，在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果再次變化的情況下，與前述的從步驟S21到步驟S25為止的處理相同，是a以及p的值每0.1地變化，使其返回a二l，p二0的狀態(tài)即可。由此，即使在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果再次變化的情況下，也可以防止根據(jù)噪聲電平的分布而獲得的每個(gè)搜索位置的噪聲電平急劇變化。另外，作為更簡(jiǎn)易地實(shí)現(xiàn)基于所述的本發(fā)明的實(shí)施方式2的權(quán)重附加處理的方法，還有下面的方法。在雷達(dá)裝置正在動(dòng)作的期間，噪聲電平分布生成部51反復(fù)根據(jù)基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果，生成港灣外用的噪聲電平的分布或港灣內(nèi)用的噪聲電平的分布，并向增益控制部16輸出的動(dòng)作。這時(shí)，噪聲電平分布生成部51，算出在相同方位以及距離的搜索位置算出的上一次的噪聲電平和本次算出的噪聲電平的權(quán)重附加平均值，根據(jù)算出的噪聲電平生成搜索區(qū)域的噪聲電平的分布，來(lái)代替原封不動(dòng)地輸出生成的噪聲電平的分布。若設(shè)上一次輸出的噪聲電平為THout[N—l]，設(shè)本次算出的噪聲電平為TH[N]，則本次輸出的噪聲電平THout[N]例如用THout[N]二0.1XTH[N]+0.9XTHout[N—l]來(lái)表示。另外，在雷達(dá)裝置剛起動(dòng)后，可以根據(jù)算出的噪聲電平生成搜索區(qū)域的噪聲電平的分布，并將其原封不動(dòng)的輸出。由此，在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果從港灣地區(qū)內(nèi)向港灣地區(qū)外或從港灣地區(qū)外向港灣地區(qū)內(nèi)轉(zhuǎn)移變化時(shí)，由于可以使噪聲電平分布生成部51的輸出結(jié)果慢慢地變化，所以，也能夠避免雷達(dá)影像的不連續(xù)的變化。另外，在港灣內(nèi)外判定部41暫時(shí)判定錯(cuò)誤的情況下，由于緩和了噪聲電平分布生成部51的輸出結(jié)果的急劇的變化，所以，也能夠不在雷達(dá)影像上給用戶帶來(lái)不協(xié)調(diào)感，防止誤判定的影響。另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式4中，對(duì)于在基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果剛從港灣地區(qū)內(nèi)變化到港灣地區(qū)外后，或從港灣地區(qū)外變化到港灣地區(qū)內(nèi)后，算出上一次輸出的噪聲電平和本次算出的噪聲電平的權(quán)重附加平均值，將算出的平均值作為本次輸出的噪聲電平來(lái)生成噪聲電平的分布的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以與基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果是否變化無(wú)關(guān)，總是算出上一次輸出的噪聲電平和本次算出的噪聲電平的權(quán)重附加平均值，根據(jù)算出的噪聲電平生成搜索區(qū)域的噪聲電平的分布。由此，即使在噪聲電平分布生成部51由于某些原因而暫時(shí)算出異常值的情況下，也能夠幾乎不受其影響而生成最優(yōu)的噪聲電平的分布。(實(shí)施方式5)接著，對(duì)基于本發(fā)明的實(shí)施方式5的雷達(dá)裝置迸行說(shuō)明。基于本發(fā)明的實(shí)施方式5的雷達(dá)裝置在將基于港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果通知給用戶的點(diǎn)上，與所述的基于本發(fā)明的實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置不同。另外，對(duì)與基于所述的實(shí)施方式3的雷達(dá)裝置相同的構(gòu)成要素，附加相同的符號(hào)，并省略說(shuō)明。圖19是表示基于本發(fā)明的實(shí)施方式5的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。通知部51將港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果通知給用戶。另外，向用戶通知的方法除了在顯示畫面上顯示判定結(jié)果以外，也可以是通過(guò)聲音或振動(dòng)來(lái)通知的方法。用戶輸入接受部52是接受用戶的輸入的鼠標(biāo)等的輸入裝置，接受下面所示的從[1]到[3]的任意的處理的執(zhí)行指示，將接受的指示向噪聲電平分布生成部44輸出。按照港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果，生成港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布或港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布。與港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果無(wú)關(guān)，生成港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布。[3]與港灣內(nèi)外判定部41的判定結(jié)果無(wú)關(guān)，生成港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布。噪聲電平分布生成部44按照用戶輸入接受部22所接受的指示，執(zhí)行如上所示的從[1]到[3]的任意一個(gè)的處理。由此，用戶能夠看著雷達(dá)影像的同時(shí)，能夠變更處理內(nèi)容。例如，在用戶希望在港灣地區(qū)內(nèi)除去海面反射的雜亂回波的情況下，可以選擇如上所示的[2]。另外，在港灣內(nèi)外判定部41產(chǎn)生誤判定的情況下，選擇如上所示的[2]或[3]，按照生成恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植嫉姆绞竭M(jìn)行調(diào)整。另外，本發(fā)明能夠在不脫離由本發(fā)明的各實(shí)施方式說(shuō)明的發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)自由地設(shè)計(jì)變更，另外，不限定于由本發(fā)明的各實(shí)施方式說(shuō)明的內(nèi)容。權(quán)利要求1.一種雷達(dá)裝置，具有區(qū)域判定部，其在雷達(dá)搜索區(qū)域內(nèi)，對(duì)每個(gè)預(yù)先確定的分割區(qū)域進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定；噪聲電平算出部，其根據(jù)被判定為所述噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的接收信號(hào)，算出該分割區(qū)域的噪聲電平；和插值處理部，其通過(guò)內(nèi)插或外插被判定為所述噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的噪聲電平，獲得被判定為所述目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域的噪聲電平。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述區(qū)域判定部根據(jù)每個(gè)所述分割區(qū)域的以接收信號(hào)的振幅為變量的頻數(shù)分布，對(duì)每個(gè)所述分割區(qū)域進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所示區(qū)域判定部通過(guò)評(píng)價(jià)所述頻數(shù)分布的對(duì)稱性，進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述區(qū)域判定部根據(jù)規(guī)定的值以上的頻數(shù)，進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述區(qū)域判定部根據(jù)與最大頻數(shù)對(duì)應(yīng)的信號(hào)振幅值和與該最大頻數(shù)的NX的頻數(shù)對(duì)應(yīng)的信號(hào)振幅值，進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，其中(X!vKlOO。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述區(qū)域判定部根據(jù)與最大頻數(shù)的NX的頻數(shù)對(duì)應(yīng)的信號(hào)振幅值和與最大頻數(shù)的M%的頻數(shù)對(duì)應(yīng)的信號(hào)振幅值，進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，其中(XN〈100，0<M<100，且M^N。7.根據(jù)權(quán)利要求l所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述插值處理部將由所述噪聲電平算出部算出的分割區(qū)域的噪聲電平作為被判定為所述噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的分割區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置的噪聲電平，通過(guò)在方位方向或距離方向內(nèi)插或外插該規(guī)定位置的噪聲電平，獲得所述雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平的分布。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，還具有增益控制部，其將從雷達(dá)搜索區(qū)域獲得的接收信號(hào)的振幅與規(guī)定的閾值進(jìn)行比較，輸出具有規(guī)定的閾值以上的增幅的接收信號(hào)，所述增益控制部根據(jù)由所述插值處理部生成的雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平的分布，確定所述規(guī)定的閾值，進(jìn)行接收信號(hào)的增益控制。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，具有進(jìn)行當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)處理的相關(guān)處理部，所述增益控制部在所述相關(guān)處理部中進(jìn)行相關(guān)處理的情況下和不進(jìn)行相關(guān)處理的情況下，變更用于與接收信號(hào)的振幅進(jìn)行比較的所述規(guī)定的閾值。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，具有進(jìn)行當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)處理的相關(guān)處理部，所述相關(guān)處理部根據(jù)由所述插值處理部生成的噪聲電平的分布，確定當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的權(quán)重附加量，根據(jù)確定的權(quán)重附加量，進(jìn)行當(dāng)前圖像和過(guò)去圖像的相關(guān)處理。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，該雷達(dá)裝置搭載于船舶。12.根據(jù)權(quán)利要求ll所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，具有港灣內(nèi)外判定部，其對(duì)自船位置是在港灣地區(qū)內(nèi)或是在港灣地區(qū)外進(jìn)行判定；和噪聲電平分布生成部，其由第1噪聲電平分布生成部和第2噪聲電平分布生成部構(gòu)成，所述第1噪聲電平分布生成部由所述區(qū)域判定部、所述噪聲電平算出部、以及所述插值處理部構(gòu)成，所述第2噪聲電平分布生成部用與所述第1噪聲電平分布生成部所使用的算法不同的算法來(lái)生成雷達(dá)搜索區(qū)域的噪聲電平的分布，所述噪聲電平分布生成部，在自船位置為所述港灣地區(qū)外的情況下，輸出由所述第1噪聲電平分布生成部生成的港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布，在自船位置為所述港灣地區(qū)內(nèi)的情況下，輸出由所述第2噪聲電平分布生成部生成的港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述港灣內(nèi)外判定部，根據(jù)作為離開自船一定的距離范圍的區(qū)域而被定義的港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)的振幅值，判定自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述港灣內(nèi)外判定部，從所述港灣判定區(qū)域的接收信號(hào)中對(duì)具有規(guī)定的振幅Aref以上的振幅的數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)N進(jìn)行計(jì)數(shù)，在該計(jì)數(shù)值N為規(guī)定的值Nref以上時(shí)，判定自船位置處在港灣地區(qū)內(nèi)，在為不足規(guī)定的值Nref時(shí)，判定自船位置處在港灣地區(qū)外。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述港灣內(nèi)外判定部，根據(jù)對(duì)作為在方位方向?qū)⑺龈蹫撑卸▍^(qū)域分割成多個(gè)的區(qū)域而被定義的每個(gè)第1分割港灣判定區(qū)域提取的接收信號(hào)的振幅值，判定自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述港灣內(nèi)外判定部，根據(jù)自船位置信息和地圖信息，判定自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外。17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述港灣內(nèi)外判定部，對(duì)作為在方位方向?qū)⒗走_(dá)搜索區(qū)域分割成多個(gè)的區(qū)域而被定義的每個(gè)第2分割港灣判定區(qū)域，進(jìn)行港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外的判定，所述噪聲電平分布生成部在每個(gè)所述第2分割港灣判定區(qū)域，選擇向下段電路輸出的噪聲電平的分布。18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述噪聲電平分布生成部，在港灣內(nèi)外判定部的判定結(jié)果剛從港灣地區(qū)內(nèi)變化到港灣地區(qū)外之后、或剛從港灣地區(qū)外變化到港灣地區(qū)內(nèi)之后，生成所述第1噪聲電平分布生成部生成的所述港灣地區(qū)外用的噪聲電平的分布和所述第2噪聲電平分布生成部生成的所述港灣地區(qū)內(nèi)用的噪聲電平的分布的兩者，將兩者的權(quán)重附加平均后的值作為生成的噪聲電平的分布而輸出。19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，所述噪聲電平分布生成部，將上一次輸出的噪聲電平和本次算出的噪聲電平的權(quán)重附加平均后的值作為本次輸出的噪聲電平的分布而輸出。20.根據(jù)權(quán)利要求12所述的雷達(dá)裝置，其特征在于，具有通知部，其根據(jù)所述港灣內(nèi)外判定部的判定結(jié)果，將自船位置為港灣地區(qū)內(nèi)或是港灣地區(qū)外通知給用戶。全文摘要本發(fā)明的目的在于提供一種雷達(dá)裝置，其根據(jù)環(huán)境生成每時(shí)每刻變化的噪聲電平的信息，根據(jù)生成的信息進(jìn)行接收靈敏度調(diào)整和相關(guān)處理等的處理。對(duì)搜索區(qū)域內(nèi)預(yù)先設(shè)定的每個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行是噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域或是目標(biāo)回波優(yōu)勢(shì)區(qū)域的判定，利用被判定為噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域的區(qū)域的接收信號(hào)，算出噪聲電平。由此，能夠適當(dāng)?shù)胤蛛x目標(biāo)回波和噪聲。另外，通過(guò)內(nèi)插或外插在噪聲優(yōu)勢(shì)區(qū)域算出的噪聲電平，算出其他的區(qū)域的噪聲電平。由此，可以在雷達(dá)搜索區(qū)域全域獲得恰當(dāng)?shù)脑肼曤娖降姆植肌Ｎ臋n編號(hào)G01S7/34GK101377545SQ20081021494公開日2009年3月4日申請(qǐng)日期2008年8月29日優(yōu)先權(quán)日2007年8月31日發(fā)明者中濱正洋,大洞正嗣,奧西哲申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社