探測埋地載流導體的探測器的制作方法

專利名稱：探測埋地載流導體的探測器的制作方法
技術領域：
本發明涉及探測埋地載流導體的探測器。
技術背景在埋藏了電纜、光纜或其它公用管道或導管處開始挖掘或其它操 作之前，確定這些埋地電纜或導管的位置以確保其在操作過程中不被 損壞是很重要的。并且對于可以追蹤埋地電纜或導管的路線也是有用, 的。載流導體發射可以由電天線探測到的電^^輻射。如果光纜或非金屬公用管道或導管與小型電追蹤線(small electrical tracer line )配合，則在追蹤線中可以感應交流電流，進而輻射電》茲輻射。使用^:測器來探測由承載交流電的導體發射的電磁場是已知的。一種類型的探測器以三種模式中的一種工作。這些模式分類為無 源模式或者有源模式，無源模式為"電力"模式和"無線電"模式。 各模式具有自己的探測頻帶。電力模式中，探測器探測由承載50/60 Hz的AC主電源的導體產 生的磁場，或因承載AC電能的附近電纜的作用與約至3KHz的高次諧 波一起從導體再輻射的磁場。無線電模式中，探測器探測由埋地導體 再輻射的超低頻率(VLF)無線電能量。原始的VLF無線電信號的來 源是多個商用和軍用VLF長波發射器。有源模式中，信號發射器產生已知頻率和調制的交變磁場，該交 變磁場在附近的埋地導體中感應電流。信號發射器可以直接連接至導體，或者可以在不能直接接入的地方，將信號發射器鄰近埋地導體放 置，則在導體中可以感應信號。埋地導體再輻射由信號發射器產生的信號。這些系統廣泛可用，且已由無線電#:測^^司(RadiodetectionLtd) 以商標"C.A.T，，和"Genny，，上市一段時間。發明內容本發明為現有的系統提供更多優點，為用戶提供附加功能和益處。 探測器在靈敏度、動態范圍和選擇性方面獲得良好的性能。典型的參 數是6xl0"特斯拉靈敏度(指lHz帶寬)，141dB rms/Hz動態范圍， 以及允許1Hz過渡帶120dB衰減的選擇性。探測器可以數字編程以接 收上至44KHz的任何頻率且在任何限定的帶寬處理。本發明提供一種探測埋地載流導體的探測器，包括兩個磁性傳 感器，每個磁性傳感器將電磁輻射轉換為場強信號；微處理器，其被 編程以處理由所述,茲性傳感器產生的所述場強信號，且離析目標頻帶 的信號；和電源單元，用于提供穩定的功率軌，為所述探測器供電； 其中所述微處理器配置為控制所述電源單元，以使所述電源單元僅產 生預定頻率的電磁輻射，所述這些頻率不同于所述目標頻帶。優選地，所述電源單元是開關式電源。優選地，所述開關式電源包括單端初級電感控制器。優選地，所述探測器包括設置為用于調制所述單端初級電感控制 器的脈寬調制器。優選地，所述探測器配置為控制所述脈寬調制器的占空比，使其 作為由所述電源單元引起的負載的函數。優選地，所述探測器配置為控制所述脈寬調制器的占空比，使其 作為所述電源單元的電源電壓的函數。優選地，所述探測器配置為控制所述脈寬調制器的占空比，使其 作為將由所述電源單元提供的，由所述微處理器預測的負載的函數。優選地，所述電源單元包括比例積分微分反饋回路。優選地，所述電源單元包括電源，該電源包含一個或多個電池。優選地，所述微處理器是數字信號處理器。優選地，由每個天線產生的所述場強信號以 一采樣率進行采樣，而所述單端初級電感控制器以四倍所述采樣率被電荷泵送(charge pumped )。優選地，所述穩定的功率軌為+12V，十3.3V和-3.3V。優選地，所述數字信號處理器被編程以同時在兩個或更多的頻帶 中處理來自每個磁性傳感器的信號，所述頻帶可從下面選擇(i)超低 頻帶；(ii)電源電流頻帶；及(iii)由用于探測載流導體的探測器的 專用信號發射器產生的預定頻帶。本發明可以在一般用途的計算機的硬件或者軟件中實施。另外， 本發明可以結合硬件和軟件實施。本發明也可以通過單一處理設備或 處理設備的分布式網絡來實施。這樣，在詳細說明本發明的至少一個實施例之前，應當理解的是6明中所列舉的或附圖所表示的元件的結構和設 置的詳細應用。本發明也可以是除那些已描述的實施方式之外的實施 方式，且可以是以不同方式實行和完成。同樣應當理解的是，此處所 使用的措詞和術語，以及摘要是為說明的目的，不應理解為是限制。同樣地，本領域技術人員應當理解，本公開所基于的概念可以容 易地實現，來作為設計用于實現本發明的多個目的的其它結構、方法 和系統的基本原理。


現結合附圖以示例的方式說明本發明的實施方式，圖中圖1是體現了本發明的用于探測埋地載流導體的探測器的總框圖；圖2是圖1的探測器的供電單元的框圖；圖3A和圖3B是圖1的探測器的預防模式系統的框圖；及圖4是圖3B的預防模式系統的無線電模式選擇模塊的框圖。
具體實施方式
參照圖l,探測器1具有兩個垂直間隔開的裝在細長的垂直支承的 外殼(未示出)內的天線，即底部天線3和頂部天線5，操作員使用手 柄可手動地移動外殼。天線3、 5設置為使它們的軸平行且間隔開，以 使在使用中底部天線3在頂部天線5的正下方，它們的軸均水平。各 天線3、 5產生的電信號被傳輸到兩個放大器7中相應的一個。放大器 的輸出是場強信號9，場強信號9傳輸至CODEC 11。天線3、 5每一個都具有本底噪聲。來自天線3、 5的每一電信號被傳輸到其相應的放大器7 ，以將磁性傳感器本底噪聲提高至CODEC 11的固有量化噪聲之上，這被稱作一個或多個探測頻帶的帶寬。每一 放大器7的輸出被傳輸至CODEC 11。使用的天線3、 5是高靈敏度的鐵氧體線圈。也可以使用其他磁性 傳感器，諸如霍爾效應傳感器或磁門磁強計。CODEC 11是24位立體聲A-2模數轉換器(ADC)。這是相對便 宜的設備，常用于音頻工業。用"RD4000"商標標記的Radiodetection Limited (無線電探測有限公司)的產品中，在天線和ADC之間使用預 選式濾波、多級轉換增益級和相敏外差電路。而本發明在天線和ADC 之間不使用預選式濾波、多級轉換增益級和相敏外差電路，因此減少 了元件的數量。因為裝置測量的絕對準確度是重要的，因此其它現有 技術的電纜探測器中使用更精密的因而更貴的ADC 。本實施方式中使用的CODEC 11具有±5%的絕對準確度，然而 CODEC 11的使用方式使其成為用于本應用的理想的ADC。高動態范 圍消除了對多級增益級的需求。通過對探測帶寬進行大量過采樣-為 該原理的理想應用的音頻CODEC ll的噪聲整形方案，來獲得高動態 范圍。盡管該音響級ADC是低絕對準確度，本實施方式還從探測器1通 過處理和比較從兩天線3、 5接收的信號來計算埋地導體的深度的事實 中受益。因此，通過比較兩個處理信號來克服CODEC ll采樣中的任 何絕對的不準確度。將CODEC 11用作比例變換裝置顯著地降低了成 本，而沒有損害探測器1的總性能。CODEC 11以上至96KHz來對場強信號9進行過采樣。CODEC 11的輸出13被傳輸至數字信號處理模塊15，該數字信號處理模塊15由 數字信號處理器16 (DSP)和場可編程門陣列18 (FPGA)組成。DSP 16主要有三個任務。首先，其負責確定探測頻帶的選擇。第 二，其控制探測器的音頻和視頻輸出。第三，其為探測器1的其它元 件提供一般的控制功能。以WO 03/071311， WO 03/069598, WO 03/069769, GB 2400994和 GB 2400674公布的無線電探測有限公司的申請中提供了 DSP任務的詳 細操作，將其全部引用在此以做參考。顯著的益處源自于超窄帶處理，典型地與帶寬的平方成比例的噪 聲。探測器1同時在幾個頻帶中進行處理，使得諸如一般的定位任務 的沖擊響應函數能夠與諸如深度計算的窄帶函數共存。以上至44kHz 的任一頻率在lHz帶寬中計算深度計算任務，帶外抑滯約-120dB。相位跟蹤是當發射器和接收器時鐘之間的潛在誤差超過信號帶寬 時允許窄帶任務鎖定在載波頻率上的基本特性。在有源模式的情況中， 發射的信號可以被100%幅度調制，深度計算任務必須將其自身精確地 定位在載波上而不與邊帶(位于32,768 Hz載波士6Hz處)串擾。相位跟蹤算法是無線電探測有限公司在申請號為0407372.2的英 國申請中描述的處理的自然發展。基本的信噪比(SNR)測量是在載 波和邊帶上進行的，并且為確保跟蹤算法而執行的檢查不因電力線傳 輸而在任何高次諧波上偏移。SNR是從量級和二階導數相位信息兩者 來量化得到的；所有結果都與天線3、 5兩者相關。在SNR小于10dB 的情況下，深度計算任務失效，因而確保只有準確的信息呈現給用戶。當在脈沖模式操作中時，將頻譜識別概念應用于有源信號。該想法是無線電探測有限公司在申請號為0407372.2的英國申請中描述的 算法的簡單應用，且包括載波和AM邊帶的頻語估算。該估算是SNR 的離散傅立葉變換(DFT)巻積和測量。DFT隨著跟蹤算法而移動， 且鎖定在載波頻率上。這些方法的結合確保探測器1獲得最佳可能的信號完整性和深度 準確度。用戶通過靈敏度控制17和開關19來控制探測器1。開關19用于 設置探測器1的操作模式。例如，可以將探測器1設置為在無線電、 電力或有源模式下工作。當使用專用的信號發生器接近要被探測的電 纜時選擇有源模式，信號發生器在再輻射磁信號的導體中感應交流電 流。該信號發生器以預置頻率和由探測器1確定的預置調制運行。開 關19的另一位置是"預防"模式，下面將說明其操作。靈敏度控制17用于改變天線3、 5的梯度靈敏度。高靈敏度最初 用于探測由載流導體產生的弱信號的存在。 一旦確定導體的存在，就 改變靈敏度控制17以減小探測器1的靈敏度，而用探測器1來更準確 地確定被隱藏的載流導體的位置。公布為US 6777923的無線電探測有 限公司的申請中描述了 一種方法，該方法說明了作為靈敏度函數的定 位窗，其引用在此作為參考。液晶顯示器(LCD) 21設置在外殼表面中以顯示例如探測器的操 作模式、電池狀態、導體深度和/或探測到的信號的強度的信息。對于 本領域技術人員來說，顯然可以使用其它的用戶顯示裝置。探測器1也包含存儲軟件的閃存ROM 23 ，和電源單元(PSU ) 25 。 探測器1的關鍵要求在于其必須是便攜式的。因此，電池26用于為探測器l供電，這種情況下為兩個"D"型電池，各提供額定1.5V電壓。在使用中，探測器1被供電，并且軟件從閃存ROM 23加載至數 字信號處理模塊15。用戶調節開關19以選擇操作模式。該選擇可以是 無線電模式、電力模式、有源模式或者預防模式。在電力模式中、有 源模式和預防模式中可以激活深度閾值警報功能。在預防模式中深度 閾值警報功能僅在電力模式和有源模式的頻帶中的頻率上作用。下文 詳細說明深度闊值警報功能。當探測器1接近載流導體時，在底部天線3和頂部天線5中感應 電流。天線3、 5每一個中感應的電流被相應的放大器7放大。放大器 7的輸出9是兩個天線3、 5的場強信號。這些信號輸入至CODEC 11, CODEC 11以上至每秒采樣96千次來采樣這些信號。數字信號13被傳 輸至數字信號處理模塊15。數字信號處理模塊15的DSP 16根據操作 模式離析目標頻帶的信號。如果DSP探測到載流導體的存在，則在揚 聲器22和/或指示器21上觸發音頻和/或視覺警報。參照圖2， PSU 25用以減少自生噪聲，該噪聲干擾探測器1的定 位靈敏度和選擇性。干涉機理是在功率軌上傳導或者作為磁場輻射。 探測器1的空間限制意味著將存在必然將來自輔助電子設備的無用信 號耦合到天線中。通過謹慎地控制PSU25的電磁輻射，可獲得各種益 處。例如，現有技術的數字探測器作為外差或超外差接收器進行操作， 其中DSP的操作帶寬從基帶信號偏移開。這種偏移是需要的，以避免 輔助電子設備和信號探測器之間的電磁干擾，并且利用了 DSP的大部 分處理容量。在本發明中，通過將探測器1用作零差接收器來閑置這 些容量，剩余容量用于其他功能，如下面所述。P S U 2 5是由微處理器控制的開關式電源，該情況中的微處理器是 DSP 16。 PSU 25提供12V、 +3.3V和-3.3V的穩壓。PSU 25的輸入電 壓隨著電池26的老化而降低。主要由于揚聲器22引起的電流的變化， 所以負載31是動態的。揚聲器輸出隨著載流導體被探測到而明顯變化。 由其它元件引起的電流也波動。PSU25包含脈寬調制器(PWM) 27，該脈寬調制器27由DSP 16 控制。PWM 27的輸出被傳輸至單端初級電感控制器(SEPIC )29， SEPIC 29以CODEC采樣頻率的四倍，即上至384KHz被精確地驅動。這樣 確保一次諧波落在CODEC 11和DSP16的自然零點上，如現有技術 所已知的。由SEPIC29產生的三個穩定線路為探測器1的動態負載31 即探測器1的元件供電。SEPIC 29的兩邊緣受到控制，以使DSP 16完全控制由PSU 25產 生的全部的電磁輻射。這樣，DSP 16能夠消除將與探測頻帶重疊的任 何無用的電力諧波。使用比例積分微分(PID )控制器33反饋算法來控制PSU 25。反 饋帶寬由噪聲預防的要求所限制，以使沒有更高次電力轉換諧波干擾 定位頻帶。穩定電壓由濾波器39進行濾波，且被傳輸至PID控制器33。 PID控制器33的輸出被組合起來，作為輸入提供給查找表35。電池26 的電壓也作為輸入提供給查找表35。對控制功能的另一貢獻是負載預 報器，負載預報器響應負載的急劇變化，典型地為增加的音頻需求， 來對SEPIC 29的占空比進行偏移。該負載預^^艮器功能由DSP 16提供， DSP 16知道某些元件所需要的負載，特別是揚聲器22。由PSU25引 起的負載典型地在600和1500mW之間變化。查找表35的輸入為電池供給電壓、負載預報器和三個反饋成分。 輸出是一次轉換的占空比。查找表35的目的是確保由調節過程產生的 PSU25的頻譜分量不會與探測頻帶重疊。這樣導致急劇變化時可以從 一個占空比跳到另一占空比的間斷功能，而非連續的穩定灰階。查找 表35的具體特性適合于操作模式。通過使用PID控制器33和查找表35，消除了對專有的轉換調節 器的需求，因此減少探測器l的成本。SEPIC 29是轉換變換器，其輸 出幾乎是占空比的線性函數。反饋控制律33被限制于約1.5KHz的帶 寬。在DSP 16可以進行控制之前需要仿真線路振蕩器來起動SEPIC 29。在可選的實施方式中，可以使用PID反饋混頻的其它組合。例如， 反饋律33可以是標準的比例控制(具有滯后現象)，即具有零積分和 微分反饋增益。根據操作模式使用控制算法。通過控制PSU25的自生噪聲，探測器受益于改進的SNR。因此提 高了探測器1的靈敏度和選擇性。圖3A和圖3B表示探測器1的更詳細的框圖，示出了在探測器1 中實施的"預防"模式系統。如上所述，可使用三種專用的操作模式， 即一種有源模式和兩種無源模式。當使用現有的探測器檢測埋地導體 的區域時，需要掃描該區域三次，每次探測器處于不同的模式中。本發明的探測器l將專用的有源和無源操作模式結合為單一模式， 已知為預防模式，以單次掃描探測埋地導體，從而節省時間。如果必 要的話，后期可以使用 一種或多種專用模式來確定埋地導體的準確位 置。同時運行三種模式，共享該對天線3、 5和共同的探測指示器21和揚聲器22。通常將探測靈敏度30設為最大，但也可以設于較低級。CODEC 11的時鐘為73.242 KHZ。 DSP 16處理由天線3、 5產生 的場強信號，同時離析與三種模式選擇模塊41、 43、 45中的三種操作 模式相應的三個頻帶中每一頻帶的信號。現有的探測器中，主要由于處理和電力的限制及其外差結構，DSP 一次僅能處理一種模式。但是，根據本實施方式，由于因系統中的其 他效益而閑置的容量，例如探測器1作為零差接收器的能力，使DSP16 能夠同時處理各個信號。與不同操作模式相應的DSP 16的信號被輸出傳輸至自動增益控制 器47 (AGC)，諸如以US 6777923 ^Hf的無線電有限乂^司的申請中描述 的AGC,引用在此以做參考。將AGC47的各輸出轉化為比較器49中 的探測信號。探測信號被結合且被用于提供音頻輸出給揚聲器22和/ 或給指示器21,例如在LCD上提供視覺信號。探測器1不斷地計算埋地導體的估計深度。如果計算出的埋地導 體的深度小于預設閾值，例如30cm，則觸發音頻和/或視覺警報以向操 作員警告淺埋的導體。當挖掘一 區域時這種淺埋導體特別受關注因為 有增加擊中淺埋導體的風險。為了優化探測器的用戶界面，當計算導體的深度時，DSP16同時 在三種頻帶中處理信號以確定為用戶呈現信息的方式。以1Hz帶寬來 計算導體的深度；在10Hz帶寬中處理可視顯示器以使顯示器的閃爍處 于可被接受的水平；以35Hz處理音頻警報，以確保脈沖音調清晰可聽得見。深度閾警報功能在操作的電力模式和有源模式中起作用。其也在14預防模式中起作用，但僅對在電力和有源模式中使用的頻帶操作。如下所示，通過比較兩天線3、 5接收到的信號的強度來計算埋地電纜的深度。底部天線信號仏(^和頂部天線信號作為探測器與導體的水 平偏移量w的函數，表示為和2 + (X + a)其中A是磁性常數；x是天線之間的距離；而fl是載流導體上方的 垂直距離。載流導體的深度表示為+)=深度閾警報函數表示為&4(w)=1如果五 其它其中&是深度閾常數，取決于期望深度，超過該期望深度觸發」報'如果&4(—=1,觸發音頻和/或視覺警報。然后通過改變探測器l的 靈敏度來準確定位埋地導體的位置，可以獲得更準確的深度測量，如上所述。該方法包括將深度閾警報函數的潛在的交錯引入到定位描述中， 深度閾警報函數由導體的深度fl和水平偏移量W以及探測器1的靈敏 度支配。當將探測器l位于載流導體的正上方時，天線3、 5中感應的信號 之間的差異最大。隨著探測器1遠離導體，該差值起初減小然后又上 升至第二峰值。該情形是探測器在垂直于導體的任一方向上移動。因 此，當探測器1在載流導體的正上方時，天線3、 5中感應的信號之間 的差值有個主峰，而當探測器1與導體水平放置時，有兩個較小的峰 值。當探測器1估算深度閾警報函數時，當探測器1在導體的正上方 時和當探測器移動到探測器1的任一側時，可以觸發深度警報，與導 體水平放置時的較小峰值相一致。通過移動探測器1穿過觸發深度閾 警報的三個位置的每個，其中中間位置對應于導體的正上方，有經驗 的用戶可以區分開主中峰和兩個較小的側峰。常規地，無線電模式使用差頻振蕩器(BFO)將探測帶寬的中心 定于目標VLF頻譜上。各個國家發射的VLF傳輸的具體頻率不同。常 規的方法需要根據地理位置將BFO調諧到具體的頻率。通過將經過多個BFO處理的信號的輸出結合起來，本實施方式獲 得"通用的"無線電模式。該方法的優點在于探測器1在大多數國家中 可以應用，且在這些國家中不需要本地配置，因此節約成本及部署時 間。實現BFO的結合且不丟失性能。無線電選擇模塊的輸入源是來自VLF發射站的在16 KHz至39KHz頻帶中的能量。參照圖4，模塊41將來自多個BF0 53的信號55 添加到普通算法中，因此包含所有頻譜且不丟失所涉及的信噪比的性 能。除了具有多個BFO外，該算法與所有先前的算法非常相似。BFO 53在共模結合57處相力口，其輸出與從CODEC 11輸出的信號59相乘。 低通濾波器61判定全部的帶寬探測，其典型地為10 KHz，并且還除 去調制所固有的三角和項。如果使用兩個BFO 53，它們的頻率在17536 Hz至20992 Hz和 20992 Hz至24448 Hz的范圍內選擇。優選地它們的頻率在18400 Hz 至20128 Hz和21856 Hz至23584 Hz的范圍內選擇。本實施方式中 兩個BFO 53的頻率選擇這些范圍的中間值，即19264 Hz和22720 Hz。另一優選頻率范圍是24700 Hz左右，可以選擇另外的BFO頻率 以改進本地覆蓋。通過將多個BF0 53運行于這些精心挑選的頻率，探 測器可以以無線電模式在多數國家中進行探測。無線電模式選褲4莫塊41的信號處理的其他部分與先前的用于處理 無線電模式信號的結構沒有變化。包含整流器63、隨后的低通濾波器 65、下采樣級67和另一低通濾波器69。該級聯采樣和低通濾波用于抽 取從每秒采樣約73千次下至每秒采樣約610次的采樣率的帶寬，具有 接近10Hz的全部響應帶寬，即無線模式的沖擊響應帶寬。對于本技術領域技術人員來說，各種修改都是顯而易見的，且其 期望包括所有落入所附權利要求范圍內的修改。
權利要求
1、一種探測埋地載流導體的探測器(1)，包括兩個磁性傳感器，每個磁性傳感器將電磁輻射轉換為場強信號，微處理器(16)，其被編程以處理由所述磁性傳感器產生的所述場強信號，且離析目標頻帶的信號；和電源單元(25)，用于提供穩定的功率軌，為所述探測器供電；其中所述微處理器配置為控制所述電源單元，以便所述電源單元產生僅預定頻率的電磁輻射，所述這些頻率不同于所述目標頻帶。
2、 根據權利要求1所述的探測器，其中所述電源單元(25)是開 關式電源。
3、 根據權利要求2所述的探測器，其中所述開關式電源(25)包 括單端初級電感控制器(29)。
4、 根據權利要求3所述的探測器，包括設置為調制所述單端初級 電感控制器(29)的脈寬調制器(27)。
5、 根據權利要求4所述的探測器，其配置為控制所述脈寬調制器 (27)的占空比，使其作為由所述電源單元引起的負載的函數。
6、 根據權利要求4所述的探測器，其配置為控制所述脈寬調制器 (27)的占空比，使其作為所述電源單元的電源電壓的函數。
7、 根據權利要求4所述的探測器，其配置為控制所述脈寬調制器 (27)的占空比，使其作為將由所述電源單元提供的，由所述^t處理器(16)預測的負載的函數。
8、 根據權利要求1所述的探測器，其中所述電源單元包括比例積分微分反饋回路。
9、 根據權利要求1所述的探測器，其中所述電源單元包括電源， 該電源包括一個或多個電池。
10、 根據權利要求1所述的探測器，其中所述微處理器是數字信 號處理器。
11、 根據權利要求3所述的探測器，其中由每個天線產生的所述 場強信號以一采樣率進行釆樣，所述單端初級電感控制器以四倍所述 采樣率被電荷泵送。
12、 根據權利要求1所述的探測器，其中所述穩定的功率軌為 +12V,十3.3V和-3.3V。
13、 根據權利要求IO所述的探測器，其中所述數字信號處理器被 編程以同時在兩個或更多頻帶中處理來自每個磁性傳感器的信號，所 述頻帶可從下面選擇(i) 超低頻帶；(ii) 電源電流頻帶；及(iii )由用于探測載流導體的探測器的專用信號發射器產生的預定頻帶。
全文摘要
一種探測埋地載流導體的探測器(1)，包括數字信號處理器(16)和電源單元(25)。電源單元(25)是開關式電源，其結合了比例積分微分控制器反饋算法(33)，且由數字信號處理器(16)管理。數字信號處理器(16)監測負載(31)和電源(26)電壓，而查找表(35)用于控制脈寬調制器(27)，脈寬調制器(27)驅動單端初級電感控制器(29)。電源單元(25)的自生噪聲不干擾探測器(1)的探測頻帶。
文檔編號G01V3/08GK101243333SQ200680030322
公開日2008年8月13日 申請日期2006年6月6日 優先權日2005年6月20日
發明者杰夫·湯普森, 理查德·皮爾森, 約翰·馬克·羅伊爾, 羅伯特·阿什沃思·沃斯利 申請人:無線電探測有限公司