專利名稱：多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距方法與裝置的制作方法
技術領域：
本發明屬于激光測距技術領域，特別是一種基于多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距方法與裝置。
背景技術：
激光測距是集光學、激光、光電子及集成電子等多種技術為一體的綜合性技術。半導體激光測距裝置因其具有非接觸、精度高、體積小、成本低、使用壽命長等優點被廣泛應用于軍事、航天、機器人視覺、工業自動生產線等領域。針對絕對距離測量，目前常用的激光測距方法有脈沖法和相位法。脈沖法測距具有測量范圍廣，速度快，適用于非合作目標等優點，但其測量精度低。采用脈沖型半導體激光器的測距裝置測程可達幾公里，精度一般為0.1～1m。相位法通常測量速度慢，但可以獲得毫米甚至更高的測距精度，因此更多的應用于對精度要求較高的測距場合。
相位法激光測距是將強度按一定頻率調制的激光束照射向目標，通過測量發射激光束和目標反射激光束間由于目標距離引起的相位差來測量距離。被測距離可由式(1)給出D＝(c/4πf)· (1)其中D為被測距離，c為光速，f為調制頻率，為發射光信號與接收光信號相位差。由于實際測量過程中相差測量只能介于0～2π之間，所以該測距方法的理論最大測程Dmax由調制頻率決定，Dmax＝c/2πf，要增大測程就必須降低調制頻率。而對該式微分得
ΔDmin＝(c/4πf)·Δmin(2)由式(2)可知在測相精度Δmin相同的條件下調制頻率f越低測距精度越低，測量精度和量程產生矛盾。但在很多應用場合，不但要求測距裝置測程遠，還要求測量精度高且測量速度快。針對相位法激光測距及其量程和精度矛盾問題，國內外已經有很多專利和研究方法。
瑞士萊卡公司在其專利(US5815251，EP0738899，EP0932835)的基礎上推出的DISTO系列手持式激光測距儀，采用多頻相位法測距，最大測程為200m，最高精度為±3.0mm，單次測量時間最短為0.16s(瑞士來卡公司Leica DISTO系列激光測距儀產品說明書，2004)。
文獻“一種雙頻調制激光測距儀”(Stephane Poujouly and Bernard Journet，Atwofold modulation frequency laser range finder，J.Opt APur Appt.Opt.4(2002)s356-S363)中闡述了一種采用雙頻調制的相位法激光測距裝置，其調制頻率分別選取10MHz和240MHz，測程為15m，精度為0.35mm。
清華大學與北京測繪儀器廠研制的DCH2-E型半導體紅外測距儀，采用了雙頻調制相位法激光測距，測尺頻率采用間接頻率選擇法，精測尺頻率為14.985520MHz，粗測尺頻率為149.856KHz，最大測程為2000m，精度±10mm，單次測量時間為5.0s。
上述已有的測距裝置及研究在解決相位法激光測距量程和精度的矛盾上均采用了相同的方法，即多頻調制法，該方法也是現有研究所普遍采用的方法。多頻調制相位法激光測距原理如圖1所示，其主要由9部分組成，分別是多頻信號發生單元4、多路電子開關3和8、激光功率調制驅動單元2、激光器1、激光接收鏡頭5、測量光光電探測器6、測量光光電轉換電路7、相差測量及距離合成單元9。該方法采用多種調制頻率對目標進行測距，其中低頻調制信號(粗測尺頻率)用以增大測量范圍，高頻調制信號(精測尺頻率)用以保證測量精度。測量時控制單元控制電子開關分時選通各個調制信號對目標進行測距，然后再對各個測尺所得到的測距值進行數據融合處理，進而得出最終測距結果。此方法的不足之處主要表現為以下兩點一是測量速度慢，測量時需對目標進行多頻分次測量，然后通過數據融合得到最終測量結果，總測距時間隨測尺頻率數目的增加而增加；二是在對運動目標進行測距時，多頻分次測量過程中目標位置可能發生變化，造成測量誤差。
發明內容
本發明的目的在于克服現有技術的不足之處，提供一種基于多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距方法與裝置。本發明在現有多頻調制技術的基礎上主要進行了如下改進(1)在發射單元替換原有的多路電子開關單元為多頻信號特性預補償加權求和處理單元；(2)在接收單元替換原有的多路電子開關單元為多路同步帶通濾波選頻測相單元。從而變現有的多頻串行異步調制測距模式為并行同步調制測距模式，使得多頻調制測距得以同步進行，即在同一時刻得到各測尺頻率的測距值，總測距時間不隨測尺頻率數目的增加而增加，一方面實現了在保證測量精度和大量程的基礎上對目標距離進行快速測量，另一方面避免了對運動目標測距時采用多頻分次測量因目標位置變化引起的測距誤差。
本發明還在上述測量方法的基礎上提供了一種基于多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距裝置。
本發明的技術解決方案是一種多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距方法，該方法包括以下步驟(1)采用多種測尺頻率f0，f1，f2…fn對目標進行測距，測尺頻率采用直接測尺頻率選擇的方法，取f0＝mf1＝mf2＝…＝mfn，則測距精度ΔD0＝mΔD1＝mΔD2＝…＝mΔDn，測程D0＝1/mD1＝1/mD2＝…＝1/mDn，m值為100至1000；(2)根據上述測尺頻率f0，f1，f2…fn選取正弦信號并進行加權求和合成處理，得到 其中E1為最終合成的調制信號，A為正弦信號幅度，i為正弦信號的初始相位，然后采用該信號對激光器功率進行調制并對目標實施測距；(3)經目標反射的回光信號經光電轉換電路后得到電信號為 其中ki為接收電路對頻率為的轉換增益，φi為調制頻率為fi的光信號經目標反射后產生的相位延遲，處理電路對信號Er采用多路并行帶通濾波選頻處理得到各信號分量，同時測得各信號與發射信號的相位延遲φi，進而可同時求得個測尺頻率的測距結果Di＝(c/4πfi)·i，i＝0，1，2...n。最后通過數據融合處理可求得最終測距結果D。
加權求和合成處理中還采用了特性預補償，補償后的調制信號為 相應的接收信號為 αi為針對光電接收系統對頻率為fi的調制光信號的頻率衰減特性設定的抗衰減特性預補償因子，αi的取值應使得αi·ki＝C，C為常數，即接收系統對回光信號中各測尺頻率的光信號產生相同的增益。
上述方法使用的多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距裝置，包括多頻信號發生單元、激光器、激光功率調制驅動單元、激光發射鏡頭、激光接收鏡頭、測量光光電探測器、測量光光電轉換電路、參考光光電探測器、參考光光電轉換電路、數據融合距離計算單元，還包括多頻信號合成單元、分光鏡、多路帶通選頻濾波單元、多路同步測相單元；多頻信號發生單元根據所選擇的測尺頻率產生相應頻率的多路正弦信號，該多路信號經過多頻信號合成單元合成處理后作用到同步調制單元對激光器的功率進行調制，調制后的激光束通過激光發射鏡頭發射向分光鏡，經過分光鏡后，反射光形成測量光束射向被測目標，測量光束經目標反射后被激光接收鏡頭接收后經測量光光電探測器后由測量光光電轉換電路轉換成測量電信號，透射光形成參考光射向參考光光電探測器經參考光光電轉換電路后形成參考電信號，測量電信號和參考電信號經帶通選頻濾波單元后由多路同步測相單元給出個測尺頻率經過目標反射后的產生的相位差，距離合成計算單元將測得的相位差進行合成處理得到最終測距結果。
本發明具有以下特點及良好效果現有的多頻調制激光測距技術均采用分時選通調制信號對激光功率進行調制進而實施測距的方法，此方法的測距時間隨測尺頻率的增加而增長，對運動目標測距時很難得到實時測距結果，進而引起測距誤差。本發明提出了多頻同步調制激光測距方法，即在激光發射單元將多頻調制信號合成后對激光器功率進行調制，同時在接收時采用了與該調制方法相對應的多路同步帶通濾波選頻測相的方式進行信號處理。采用該方法可以在同一時刻得到多頻調制測距中各測尺頻率的測距結果，進而得到最終測距值，保證了測距速度和實時性，這是區別現有技術的創新點之一；本發明還針對提出的多頻同步調制激光測距方法提出了對多頻調制信號進行特性預補償加權求和合成的處理方法，對調制信號的特性預補償處理使得光電接收單元對多頻調制相位法激光測距中頻率相差很大的測尺頻率所調制的光功率信號產生相同的增益，避免了因光電接收單元的頻率衰減特性使得低頻調制光信號在接收時產生飽和而高頻調制光信號在接收時因衰減太大信噪比降低，這是區別現有技術的創新點之二。
下面結合附圖詳細介紹本發明提出的多頻同步調制大量程高精度快速激光測距方法與裝置。
圖1為現有技術中所采用的多頻調制相位法激光測距原理框2為本發明的多頻同步調制相位法激光測距裝置示意3為本發明的多頻同步調制特性預補償方法示意4為本發明的特性預補償因子設定方法示意5為本發明的多路同步帶通濾波選頻測相示意6為本發明提供的雙頻同步調制相位式激光測距裝置示意7為本發明中的共軸激光發射接收結構示意8a為本發明中采用分光棱鏡36實現參考光和測量光光束分束示意8b為本發明中采用置孔反射鏡37實現參考光和測量光光束分束示意8c為本發明的置孔反射鏡37示意圖具體實施方式
多頻同步調制大量程高精度快速激光測距方法圖3給出了本發明所采取的將多頻調制信號進行預補償加權合成處理后對激光器功率進行同步調制的示意圖。
首先在解決相位法激光測距測量精度和量程的矛盾上采用多頻調制方法，即采用多種調制頻率(測尺頻率)f0，f1，f2…fn對目標進行測距。測尺頻率采用直接測尺頻率選擇的方法，即f0＝mf1＝mf2＝…＝mfn。m取值根據測相精度的不同可從100至1000，典型值為100。然后由多頻信號發生單元4根據測尺頻率f0，f1，f2…fn產生相應頻率的正弦信號Ei(fi)＝Asin(2πfit+i)其中A為信號幅度，i為信號初始相位，i＝0...n。
該正弦信號經過預補償因子設置單元18后幅度根據補償因子的不同發生相應改變，即αi·Ei(fi)＝αi·Asin(2πfit+i)其中αi為預補償因子，i＝0...n。
多頻信號合成單元10的作用是將各個測尺頻率信號進行合成，使得各測尺頻率信號能夠同時作用到激光器上，即實現多頻同步調制。合成后的信號為 該信號經過激光器功率調制驅動單元2對激光器1實施多頻同步調制。圖4給出了特性預補償因子的設定方法。
在多頻調制相位式激光測距中為了提高測距精度就需要提高精測尺的頻率，為了增大量程需要降低粗測尺的頻率，這樣一來實現大量程和高精度測距時調制信號帶寬很寬，一般從幾千赫茲到幾十兆赫茲，而光電檢測電路都有一定的帶寬，通常對高頻信號產生不同程度的衰減，頻率越高衰減越大，其特性如圖4中曲線21所示。本發明中對激光器的功率采用了多頻同步調制，如果相應測尺頻率的調制信號幅度相同，當設定光電轉換電路增益G保證低頻(粗測尺頻率)成分信號不產生飽和失真時，高頻(精測尺頻率)成分信號就會因衰減而信噪比降低，進而使得測量精度降低；當設定光電轉換電路增益G保證高頻(精測尺頻率)成分信號滿足一定幅度要求時，低頻信號則會產生飽和失真，引起測相誤差。
為此，本發明提出了采用特性預補償方法來解決上述問題，特性預補償的基本思想是根據光電接收電路的頻率特性在激光功率調制單元對多頻調制信號各頻率分量的幅度進行一定的調整，使得光電接收電路對各頻率分量的激光調制信號產生相同的增益。圖4中曲線21為光電接收電路的頻率特性，其對測尺頻率f0，f1，f2…fn的增益為k0，k1，k2…kn。為了使光電接收電路對各測尺頻率的光信號產生如直線20所示的相同增益C，在圖中作曲線19，該曲線和曲線21關于直線20對稱，則可得到相應測尺頻率的預補償因子α0，α1，α2…αn，該因子使得αi·ki＝C，i＝0，1...n。
圖5給出了多路同步帶通濾波選頻測相實現方法。
發射激光束經目標反射后的回光信號經測量光光電探測器6及測量光光電轉換電路7后得到的測距信號為 其中ki為接收電路對頻率為fi的調制光信號的轉換增益，φi=為調制頻率為fi的光信號經目標反射后產生的相位延遲，αi的取值應使得αi·ki＝C，C為常數。而經參考光光電探測器13及參考光光電轉換電路14得到的參考信號為 其中βi為內光路產生的相位延遲。
為了同時測得測距信號Er和參考信號E′r中各頻率分量的相位差，本發明采用了多路同步帶通濾波選頻測相，即對測距信號Er和參考信號E′r中各測尺頻率設定多路帶通選頻濾波單元15，然后由多路同步測相單元16同時給出各測尺頻率對應的相位差φi-βi，i＝0，1...n。最后由數據融合距離計算單元17的到最終測距結果，并由距離顯示單元22顯示。
采用上述方法，可以在同一時刻得到多頻調制測距中各測尺頻率的測距結果進而得到最終測距值，在不失多頻調制相位法激光測距可以同時滿足量程和精度要求特點的基礎上提高了測距速度保證了測距的實時性。
多頻同步調制相位式激光測距裝置多頻同步調制相位式激光測距裝置主要由多頻信號發生單元4、多頻信號合成單元10、激光功率調制驅動單元2、激光器1、激光發射鏡頭11，激光接收鏡頭5、分光鏡12、測量光光電探測器6、測量光光電轉換電路7、參考光光電探測器13、參考光光電轉換電路14、多路帶通選頻濾波單元15、多路同步測相單元16、數據融合距離計算單元17組成。
多頻信號發生單元4根據所選擇的測尺頻率f0，f1，f2…fn產生相應頻率的正弦信號，該信號經過多頻信號合成單元10后作用到激光功率調制驅動單元2對激光器1的功率進行調制，調制后的激光束通過激光發射鏡頭11發射向分光鏡12，經過分光鏡后，反射光形成測量光束射向被測目標，測量光束經目標反射后被激光接收鏡頭5接收后經測量光光電探測器6后由測量光光電轉換電路7轉換成測量電信號，透射光形成參考光射向參考光光電探測器13經參考光光電轉換電路14后形成參考電信號，測量電信號和參考電信號經多路帶通選頻濾波單元15后由多路同步測相單元16給出個測尺頻率經過目標反射后的產生的相位差，數據融合距離計算單元17將測得的相位差進行合成處理得到最終測距結果。
實施例1雙頻同步調制相位式激光測距裝置如圖6所示，本裝置主要由半導體激光器23、激光發射鏡頭11、分光鏡12、匯聚透鏡29、參考光光電探測器(PIN)13、激光接收鏡頭5、測量光光電探測器(APD)6、測量光光電轉換電路7、參考光光電轉換電路14、激光功率調制驅動單元2、雙頻信號特性預補償加權求和處理單元24、信號發生單元25和26、高頻帶通濾波單元31和34、低頻帶通濾波單元33和36、高頻混頻單元37和39、精本振和粗本振產生單元32和35、低頻混頻單元38和40、低通濾波單元41和42、低通濾波單元43和44、相差測量單元45和46、微處理器單元47、距離顯示單元22構成。
信號發生單元25和26采用直接數字合成技術實現，分別產生精測尺頻率f0和粗測尺頻率f1信號，精測頻率f0取7.500MHz，對應的最大測程為20m，粗測頻率f1取75KHz，對應的最大測程為2Km。兩路信號經雙頻信號特性預補償加權求和處理單元24后作用于激光功率調制驅動單元2對半導體激光器23的功率進行調制。雙頻信號特性預補償加權求和處理單元采用增益可編程運算放大器和運算放大器實現；激光功率調制驅動單元采用恒流驅動的注入電流式功率調制方式。半導體激光器23發出的激光束經激光發射鏡頭11后產生光束47，該光束延光軸27入射到分光鏡12上，被分為光束48和51，光束48作為測量光束沿光軸28照射向被測合作目標(后向反射鏡)，經目標反射后沿原光路返回并被匯激光接收鏡頭5匯聚至測量光光電探測器(雪崩光電二極管APD)6的光敏面上，經測量光光電轉換電路7轉換后，得到測量電信號Er(f0，f1)。光束51作為內部參考光束經過匯聚透鏡29后匯聚至參考光光電探測器(硅光電二極管PIN)4的光敏面上，經參考光光電轉換電路14轉換后，得到參考電信號Er′(f0，f1)。測量信號Er(f0，f1)和參考信號Er′(f0，f1)經過中心頻率為f0的帶通后得到精測信號Er(f0)和Er′(f0)，同時經過中心頻率為f1的帶通濾波器后得到粗測信號Er(f1)和Er′(f1)。進行雙路同步帶通濾波選頻測相時，帶通濾波器31和33的中心頻率取7.500MHz，-3dB帶寬為40KHz；帶通濾波器33和36的中心頻率取75KHz，-3dB帶寬為5KHz；為了得到高精度的相差測量本裝置采用了外差的處理方式，即將精測信號Er(f0)和Er′(f0)與精本振產生單元產生的信號E(fL0)進行混頻及低通濾波；粗測信號Er(f1)和Er′(f1)與粗本振產生單元產生的信號E(fL1)進行混頻及低通濾波。其中混頻采用模擬乘法器實現，低通濾波采用二階壓控振蕩源型低通濾波器，本振信號采用直接數字合成技術產生，精本振信號fL0取7.502MHz，粗本振信號fL1取77KHz。測量信號和參考信號經過混頻處理后的中頻信號頻率均為2KHz。
經過低通濾波器41和42的信號進入相差測量單元45得到相差φ0，經過低通濾波器43和44的信號進入相差測量單元46得到相差φ1。微處理器單元47對兩路相差信號進行距離計算并進行數據融合處理最終得到測距結果，并顯示于顯示單元22上。相差測量采用同步數字測相，測相精度為360°/20000，理論測距精度1mm。由于微處理器單元47可以同時得到測相單元45和46的測相結果，所以可以快速的進行數據融合進而給出最終測距結果。
本實例中，激光束發射和接收單元采用圖7所示的共軸式光學結構。該結構中，半導體激光器23發出的激光束經激光發射鏡頭11后形成光束47沿光軸27照射至分光鏡12，分光鏡12位于光軸27和28的交點處，并與光軸27和28均呈45°夾角，光軸27和28相互垂直。光束47經分光鏡12后，反射光束48沿光軸28照射向被測目標，透射光束51沿光軸27照射向匯聚透鏡29并被匯聚至參考光光電探測器13的光敏面上。激光束48經合作目標(后向反射鏡)反射后沿光軸28返回，并被激光接收鏡頭5匯聚至測量光光電探測器6的光敏面上。激光束發射和接收采用該結構保證了回光信號始終匯聚于測量光光電探測器6所在的光軸上，消除了離軸光學結構在目標距離較進時產生光束偏離光電探測器所在光軸引起的盲區。同時該共軸光學結構還具有結構緊湊的優點。
其中，分光鏡12可采用分光棱鏡50實現，光路如圖8a所示。其中反射率可取80％～90％，透射率可取20％～10％。
分光鏡12還可以采用圖7c所示的置孔反射鏡，光路如圖8b所示。其中反射鏡中心設置通光孔53，通光孔的面積和反射鏡反光部分面積只比為20％～10％；這里反射鏡和通光孔的形狀可以是圓形，也可以是方形，亦可以是中心對稱的多邊形等。
實施例2
三頻同步調制相位式激光測距裝置如圖6所示，本實例在雙頻同步調制相位式激光測距裝置的基礎上，在發射單元增加了一路調制信號，即粗測尺頻率f2，f2取750Hz，該信號同樣采用直接數字合成技術實現；相應的在接收單元增加了一路帶通濾波選頻測相電路，其中帶通濾波器中心頻率取750Hz，-3dB帶寬為100Hz；相差測量單元調整為三頻同步數字測相。本實例的其它單元及工作原理與實例1相同。該測距裝置理論測程為200Km。
以上結合附圖對本發明的具體實施方式
作了說明，但這些說明不能被理解為限制了本發明的范圍，本發明的保護范圍由隨附的權利要求書限定，任何在本發明權利要求基礎上進行的改動都是本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距方法，其特征在于該方法包括以下步驟(1)采用多種測尺頻率f0，f1，f2...fn對目標進行測距，測尺頻率采用直接測尺頻率選擇的方法，取f0＝mf1＝mf2＝...＝mfn，則測距精度ΔD0＝mΔD1＝mΔD2＝...＝mΔDn，測程D0＝1/mD1＝1/mD2＝...＝1/mDn，m值為100至1000；(2)根據上述測尺頻率f0，f1，f2...fn選取正弦信號并進行加權求和合成處理，得到 其中Et為最終合成的調制信號，A為正弦信號幅度，i為正弦信號的初始相位，然后采用該信號對激光器功率進行調制并對目標實施測距；(3)經目標反射的回光信號經光電轉換電路后得到電信號為 其中ki為接收電路對頻率為的轉換增益，φi為調制頻率為fi的光信號經目標反射后產生的相位延遲，處理電路對信號Er采用多路并行帶通濾波選頻處理得到各信號分量，同時測得各信號與發射信號的相位延遲φi，進而同時求得各測尺頻率的測距結果 最后通過數據融合處理求得最終測距結果D。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于加權求和合成處理中還采用了特性預補償，補償后的調制信號為 相應的接收信號為 αi為針對光電接收系統對頻率為fi的調制光信號的頻率衰減特性設定的抗衰減特性預補償因子，αi的取值應使得αi·ki＝C，C為常數，即接收系統對回光信號中各測尺頻率的光信號產生相同的增益。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于m值為100。
4.一種權利要求1所述方法使用的多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距裝置，包括多頻信號發生單元、激光器、激光功率調制驅動單元、激光發射鏡頭、激光接收鏡頭、測量光光電探測器、測量光光電轉換電路、參考光光電探測器、參考光光電轉換電路、數據融合距離計算單元，其特征在于還包括多頻信號合成單元、分光鏡、多路帶通選頻濾波單元、多路同步測相單元；多頻信號發生單元根據所選擇的測尺頻率產生相應頻率的多路正弦信號，該多路信號經過多頻信號合成單元合成處理后作用到同步調制單元對激光器的功率進行調制，調制后的激光束通過激光發射鏡頭發射向分光鏡，經過分光鏡后，反射光形成測量光束射向被測目標，測量光束經目標反射后被激光接收鏡頭接收后經測量光光電探測器后由測量光光電轉換電路轉換成測量電信號，透射光形成參考光射向參考光光電探測器經參考光光電轉換電路后形成參考電信號，測量電信號和參考電信號經帶通選頻濾波單元后由多路同步測相單元給出個測尺頻率經過目標反射后的產生的相位差，距離合成計算單元將測得的相位差進行合成處理得到最終測距結果。
5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于所說的多頻信號發生單元是雙頻信號發生單元或三頻信號發生單元。
6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于所說的激光功率調制驅動單元為采用多頻信號合成單元給出的信號對激光器功率的驅動調制，其調制方式可以是內調制方式也可以是外調制方式。
7.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于所說的多路帶通選頻濾波單元由多路帶通濾波器并列組成。
8.根據權利要求4所述的裝置，其特征在由所說的激光發射鏡頭、激光器、激光接收鏡頭和分光鏡組成激光收發天線采用了發射接收共軸的光學結構。
9.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于所說的分光鏡采用了分光棱鏡分光方式，分光棱鏡的透過率為10％～20％，反射率為90％～80％。
10.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于所說的分光鏡采用了置孔反射鏡的分光方式，反射鏡中心設置通光孔，通光孔的面積和反射鏡反光部分面積之比為10％～20％，這里反射鏡和通光孔的形狀可以是圓形，也可以是方形，亦可以是中心對稱的多邊形。
全文摘要
本發明屬于激光測距技術領域，特別是一種基于多頻同步調制的大量程高精度快速激光測距方法與裝置。本發明在激光發射單元將多頻調制信號進行特性預補償加權求和合成后對激光器功率進行調制實施測距，同時在接收時采用了與該調制方法相對應的同步帶通濾波選頻測相的方式進行信號處理，變現有的多頻串行異步調制測距模式為并行同步調制測距模式。采用本發明的方法與裝置可以在同一時刻得到多頻調制測距中各測尺頻率的測距結果，進而得到最終測距值，保證了測距速度和實時性。一方面實現了在保證測量精度和大量程的基礎上對目標距離進行快速測量，另一方面避免了對運動目標測距時采用多頻分時測量因目標位置變化引起的測距誤差。
文檔編號G01S17/08GK1825138SQ200610072990
公開日2006年8月30日 申請日期2006年4月7日 優先權日2006年4月7日
發明者譚久彬, 劉思遠, 侯濱可, 劉儉 申請人:哈爾濱工業大學