專利名稱：位置估算方法與系統的制作方法
技術領域：
本發明是有關于位置估算方法與系統，且特別有關于一種可根據一以網絡為基礎(Network-Based)的方式與一以衛星為基礎(Satellite-Based)的方式的信號來估算移動臺的位置的方法與系統。
背景技術：
近年來，無線定位技術的發展已經形成相關領域的關注與重視。目前已經提出不同類型的以位置為基礎的服務(Location-Based Service，LBS)，包括緊急911(E-911)訂戶安全服務、位置為基礎的帳單服務、導航系統、與智能運輸系統(ITS)的應用等。然而，為了滿足所有應用的需求，必須在不同的環境之下提供移動裝置，如移動電話、智能電話與個人數字助理等，更準確的位置估算。
目前相關領域中已經提出多樣的無線定位技術。這些技術可以分類為以網絡為基礎或是以衛星為基礎的定位機制。在以網絡為基礎的定位技術中，代表性的算法是TDOA(抵達時間差)與AOA(抵達角度)機制。圖1顯示以網絡為基礎的架構。在TDOA的機制中，移動臺(MS)110接收來自不同無線基地臺121、122與123的信號，并且測量這些信號的時間差。在AOA機制中，移動臺110的本籍(Home)基地臺則觀察來自移動臺110的信號的抵達角度。另一方面，以衛星為基礎的定位方法中，一般采用的技術是GPS(全球定位系統)。圖2顯示以衛星為基礎的架構。移動臺110接收來自多個衛星(131與132)的信號，并且測量這些信號的TOA(抵達時間)。
這些定位技術的效能在不同環境中將會有所變化。舉例來說，在以網絡為基礎的系統中農村(Rural)區域里架設的基地臺數量比較少，從而導致較弱的來電信號或是信號來源的不足。因此，在農村區域，以網絡為基礎的方法(如TDOA與AOA)將會降低移動裝置的位置判斷的準確度與效能。另一方面，以衛星為基礎的方法(如GPS)的主要問題是當衛星信號在城市低凹(Urban Valley)區域被嚴重地阻擋時，將會使得其效能大幅降低。
發明內容
有鑒于此，在本發明提供一種可以在各類型環境中使用的且更佳的位置估算方法與系統。在本發明中提出用于移動裝置的混合型位置估算方法與系統。
本發明實施例的位置估算方法。移動臺由多個衛星接收信號，且依據來自衛星的信號進行TOA測量。接著，依據TOA測量使用一展開方法來估算移動臺的一第一位置。移動臺由多個基地臺接收信號，且依據來自基地臺的信號進行TDOA測量。接著，依據TDOA的測量使用展開方法估算移動臺的一第二位置。最后，第一位置與第二位置被結合來估算移動臺的位置。
本發明實施例的位置估算方法。移動臺由多個衛星與多個基地臺接收信號。依據這些信號估算移動臺的位置。
本發明實施例的位置估算系統，包括多個衛星、多個基地臺、與一移動臺。移動臺由衛星接收信號，依據來自衛星的信號進行TOA測量，且依據TOA測量使用一展開方法估算移動臺的一第一位置。移動臺更由基地臺接收信號，依據來自基地臺的信號進行TDOA測量，且依據TDOA測量使用展開方法估算移動臺的一第二位置。最后，移動臺結合第一位置與第二位置來估算其本身的位置。
本發明實施例的位置估算系統，包括多個衛星、多個基地臺、與一移動臺。移動臺由衛星接收信號，依據來自衛星的信號進行TOA測量，且依據TOA測量使用一展開方法估算移動臺的一第一位置。移動臺更由基地臺接收信號，依據來自基地臺的信號進行TDOA測量，且將移動臺的第一位置與TDOA測量至一特定基地臺。特定基地臺依據TDOA測量使用展開方法估算移動臺的一第二位置，且結合第一位置與第二位置來估算移動臺的位置。
本發明上述方法可以通過程序代碼方式收錄于實體媒體中。當程序代碼被機器加載且執行時，機器變成用以實行本發明的裝置。
圖1為一示意圖是顯示網絡為基礎的架構。
圖2為一示意圖是顯示衛星為基礎的架構。
圖3為一示意圖是顯示依據本發明實施例的位置估算系統。
圖4為一流程圖是顯示依據本發明實施例的位置估算方法。
圖5為一示意圖是顯示依據本發明實施例的通過移動臺協助的位置估算系統。
圖6為一示意圖是顯示依據本發明實施例的以移動臺為基礎的位置估算系統。
圖7為一示意圖是顯示移動臺與本籍基地臺之間的關系。
符號說明110、310、MS～移動臺；121、122、123、321、322、323、BS～基地臺；131、132、331、332～衛星；401、402、...、409～步驟。
具體實施例方式
為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合所附圖標，詳細說明如下。
圖3顯示依據本發明實施例的位置估算系統。系統結合來自GPS系統與移動電話網絡的信號。
位置估算系統包括一移動站(MS)310，如移動電話、智能型手機、與個人數字助理(PDA)等、多個基地臺(BS)(321、322、與323)、以及多個衛星(331與332)。移動站310配備一GPS接收器(未顯示)。另外，每一基地臺具有一個前向連結(Forward-Link)導引(Pilot)頻道，其可以持續在移動電話網絡中廣播其導引信號來提供時序(Timing)與相位(Phase)信息給移動站310。每一基地臺具有一個專用的反向連結(Reverse-Link)導引頻道，通過此頻道可以由移動站310提供初始獲得(Initial Acquisition)、時序追蹤、與電源控制測量等。每一基地臺配備天線數組，以適應性對準操縱(Adaptive BeamSteering)來協助AOA測量。在移動臺310上的TDOA測量是借由取得通過來自基地臺的前向連結導引頻道的信號來實施。此稱為以移動(移動臺)為基礎的模式。值得注意的是，依據移動臺的能力，TDOA測量也可以在基地臺上實施，而稱作為移動(移動臺)協助的模式。另一方面，移動站310使用個別的反向連結導引頻道將AOA信號傳送給基地臺。在個別基地臺上可以使用其天線數組來進行二維適應性對準操縱，以實施AOA測量。在一些實施例中，為了避免導因于近遠效應(Near-Far Effect)所造成的信號衰減，移動臺310的本籍基地臺可以提供AOA測量的能力，但其實本發明并不限制于此。
圖4顯示依據本發明實施例的位置估算方法。配備GPS的移動臺由衛星接收信號，且進行TOA測量(tk)(401)。移動臺處理TOA測量且使用一展開方法來估算移動臺的三維位置(如，XG＝[xGyGzG]T)(402)。在此實施例中，可以使用兩步驟最小平方(Two-Step Least Square)法，但本發明并不限定于此。熟知此領域者應可了解其它的方法，如泰勒展開(Taylor Expansion)、范圍-規模算法(Range-Scale Algorithm)、可信因子算法(Believable FactorAlgorithm)、與LLOP等方法都可以用來進行估算。另外，在移動臺上的TDOA測量(ti，j)可以借由通過前向連結導引頻道由其本籍基地臺與鄰近基地臺取得信號來進行(403)。在基地臺上的AOA測量(θ)可以借由通過反向連結導引頻道由移動臺接收信號來進行(404)。使用兩步驟最小平方法，將TDOA與AOA測量合并來估算移動臺的三維位置(XC)(405)。在個別估算的位置(XG與XC)上執行一過濾技術，以由TOA與TDOA/AOA頻道去除測量噪聲與追蹤位置數據(406與407)。在此實施例中采用的過濾技術是高曼(Kalman)過濾技術，但本發明并不限定于此。之后，根據其信號變化實施資料融合(Data Fusion)來混合來自TOA與TDOA/AOA測量的過濾后估算 與 的平均值 與 (408)。之后，可以得到移動臺的融合過后的位置估算 (409)。
移動臺的位置估算可以是以移動臺協助或是以移動臺為基礎的模式來進行。這兩種模式的系統是依據通訊頻寬的需求與移動臺的計算能力來決定。本發明的位置估算可以實施于以移動臺協助或是以移動臺為基礎的系統。
圖5顯示依據本發明實施例的通過移動臺協助的位置估算系統。此類型的架構適合于具有不充足計算能力的移動臺。配備GPS的移動臺由衛星接收信號，且進行TOA測量(tk)。移動臺處理TOA測量且使用兩步驟最小平方法估算移動臺的三維位置(XG)。另外，在移動臺上的TDOA測量(ti，j)可以借由通過前向連結導引頻道由其本籍基地臺與鄰近基地臺取得信號來計算。兩組的信息，由GPS系統的位置估算(XG)與由移動電話網絡的TDOA測量(ti，j)將通過反向連結導引頻道傳送回本籍基地臺。在本籍基地臺上的AOA測量(θ)可以借由通過反向連結導引頻道由移動臺接收信號來進行。在本籍基地臺上的位置服務器(未顯示)合并TDOA與AOA測量來執行位置估算。兩步驟最小平方法可以用來估算移動臺的三維位置(XC)。位置服務器執行高曼過濾技術，以由TOA與TDOA/AOA頻道去除測量噪聲與追蹤位置資料，且根據其信號變化執行資料融合來混合來自TOA與TDOA/AOA測量的過濾后估算 與 的平均值 與 之后，可以得到移動臺的融合過后的位置估算 圖6顯示依據本發明實施例的以移動臺為基礎的位置估算系統。此類型的架構適合于具有充足的計算能力的移動臺。在本籍基地臺上取得AOA測量(θ)，且將AOA測量(θ)通過前向連結導引頻道傳送至移動臺。移動臺依據通過前向連結導引頻道由其本籍基地臺與鄰近基地臺取得的信號來計算TDOA測量(ti，j)。移動臺借由使用兩步驟最小平方法來合并TDOA與AOA測量來進行位置估算(XC)。配備GPS的移動臺由衛星接收信號，且依據TOA測量(tk)提供位置估算(XG)。移動臺執行高曼過濾技術于TOA與TDOA/AOA頻道，以得到位置估算， 與 將位置估算， 與 融合之后，可以得到移動臺最終的位置估算 TOA、TDOA與AOA測量、使用兩步驟最小平方法的位置估算、高曼過濾、與資料融合的細節將于后進行討論。
TOA、TDOA與AOA測量TOA、TDOA與AOA測量的數學模型將進行說明。移動臺的三維坐標將于提出的混合型位置估算算法中使用。
由GPS系統的三維TOA測量tk可以借由下列方程式得到，tk=1crk,o+nk,k=1,2,...,N---(1),]]>其中，c是光速，下標k表示第k個衛星的測量，下標o表示原始實際相對距離，且nk系關于TOA測量tk的測量噪聲。在移動臺與第k個衛星的相對距離(rk，o)可以得到為rk,o=(x-xk)2+(y-yk)2+(z-zk)2---(2),]]>其中，(x，y，z)表示移動臺位置，且(xk，yk，zk)為第k個衛星的位置。
三維移動電話基礎的TODA測量ti，j可以借由計算移動臺跟第i個與第j個基地臺之間的時間差來得到
ti,j=1c(ri,o-rj,o)+ni,j---(3),]]>其中，i與j表示第i個與第j個基地臺，且ni，j為ti，j的測量噪聲。
在一些實施例中，本籍基地臺的天線數組可以測量x與y方向，移動電話系統的AOA測量(θ)表示為θ=tan-1(y-y1x-x1)+nθ---(4),]]>其中，θ為移動臺與其本籍基地臺之間的水平角度，(x1，y1)為本籍基地臺的水平坐標，且nθ為θ的測量噪聲。
使用兩步驟最小平方法的位置估算三維TOA位置估算在一些實施例中，至少需要從四個衛星(N≥4)取得信號，以由TOA測量解決兩步驟最小平方問題。(1)中的三維TOA測量可以重寫為Hx＝J (5)，其中H=-2x1-2y1-2z11-2x2-2y2-2z21············-2xN-2yN-2zN1,x=xyzRT,J=r12-L1r22-L2···rN2-LN,]]>R＝x2+y2+z2，Lk=xk2+yk2+zk2,]]>且rk＝ctk，其中，k＝1，2，...，N。其中rk為移動臺與第k個衛星之間的測量距離。
兩步驟最小平方法的概念是在第一步中取得一中間位置估算，假設x、y、z與R并沒有關聯。在第二步中，釋出假設，以調整此中間結果來取得一改善后的位置估算，XG＝[xGyGzG]T。兩步驟最小平方法的更多細節將于此省略。
三維TDOA/AOA位置估算為了評估使用二維AOA測量來對于移動臺進行位置判斷的可行性，必須研究移動臺與本籍基地臺之間的幾何關系。圖7顯示移動臺與本籍基地臺之間的關系。如圖7所示，本籍基地臺的位置被定義為參考點，且在x-y平面中起因于AOA測量噪聲nθ2D的幾何關是顯示為D1sinnθ2D=(x-x1)sinθ-(y-y1)cosθ---(6),]]>其中，D1=(x-x1)2+(y-y1)2.]]>r1，o表示移動臺與本籍基地臺之間的相對距離。當D1＞＞h，D1≈r1，o。因此，近似值為D1sinnθ2D=r1,osinnθ2D---(7).]]>因此，(6)改變為r1,osinnθ2D≈(x-x1)sinθ-(y-y1)cosθ---(8).]]>由于當|nθ2D|<<1]]>時，sinnθ2D≈nθ2D,]]>(8)可以大概以線性形式重寫為0≈-(x-x1)sinθ+(y-y1)cosθ+r1,onθ2D---(9).]]>使用本籍基地臺的AOA測量的好處在于來降低由一個額外的基地臺取得信號的需求。基于由二維天線數組取得AOA測量的限制，在移動臺與本籍基地臺之間的垂直角度是無法測量的。未定義的垂直角度可能導致幾何關系(9)中過多的錯誤，尤其是當移動臺接近本籍基地臺的位置的時候。因此，必須考量兩種情況。在一些實施例中，AOA測量還包括一距離判斷裝置(未顯示)，其判斷是否要實施長距離情況或是短距離情況。
a)本籍基地臺與移動臺間為長距離在此實施例中，位置估算至少需要三個來自基地臺的TDOA測量與一個來自本籍基地臺的AOA測量。由(3)與(4)的三維TDOA與AOA測量可以重新再以公式(5)表示，其中H=-x2-x1y2-y1z2-z1r2,1x3-x1y3-y1z3-z1r3,1············xN-x1yN-y1zN-z1rN,1-sinθcosθ00,x=xyzr1,oT,J=12r2,12-L2+L1r3,12-L3+L1···rN,12-LN+L12x1sinθ-2y1cosθ,]]>且ri，1＝cti，1，其中i＝2，3，...，N。r1，o表示(2)中移動臺與本籍基地臺之間的相對距離。
b)本籍基地臺與移動臺間為短距離由于當移動臺在本籍基地臺附近時利用AOA測量是不可行的，位置估算則需要一個額外的三維TDOA測量。因此，在此實施例中，至少需要四個TDOA測量來進行位置估算。由(2)的三維TDOA測量可以寫為(5)，其中H=-x2-x1y2-y1z2-z1r2,1x3-x1y3-y1z3-z1r3,1············xN-x1yN-y1zN-z1rN,1,x=xyzr1,0T,]]>且J=12r2,12-L2+L1r3,12-L3+L1···rN,12-LN+L1.]]>高曼過濾在此實施例中，高曼過濾技術用來對于信號進行后處理。其提供TOA與TDOA/AOA資料的范圍測量、平滑化、與噪聲減輕的能力。此外，高曼過濾器也可以用來對于移動臺進行移動軌道追蹤。測量程序與高曼過濾器的狀態方程式可以寫為Xk=CX^k+ek---(10),]]>X^k=AX^k-1+wk-1---(11),]]>其中，Xk＝[xkykzk]T是在時間常數k時，由 或 的測量資料，X^k=x^ky^kz^kvxkvykvzkT]]>為估算狀態向量，且ek與wk為處理與測量噪聲。(10)中的矩陣C相關于狀態 的測量(Xk)為C=IΔtI0I.]]>(11)中的矩陣A為狀態轉變矩陣M＝[I 0]。此實施例應用高曼過濾至TOA與TDOA/AOA頻道，但不限定于此。
資料融合資料融合的主要功能在于將不同類型的信息進行合并，從而加強定位的準確性。通過合并TOA與TDOA/AOA估算，得出的資料可以在不同的環境下(如，城市、郊區、與農村)提供可行的位置估算。在此實施例中，融合的程序是依據貝氏分析(Bayesian Inference)模型，其改善具有已知信號變動的估算。值得注意的是，融合的程序并不限定于貝氏分析模型。最終的位置估算與其變異可以通過下列公式得到
X^f=σG2σG2+σC2X‾^C+σC2σG2+σC2X‾^G---(12)]]>且σf2=11σC2+1σG2---(13),]]>其中，X‾^C=x‾^Cy‾^Cz‾^CT]]>是由TDOA/AOA頻道得到的位置估算 的平均，X‾^G=x‾^Gy‾^Gz‾^GT]]>是由TOA頻道得到的位置估算 的平均，σC是 的標準差，且σG是 的標準差。
混合型位置估算通過結合網絡為基礎與衛星為基礎的技術的好處來判定移動臺的位置。除了移動臺的經緯度之外，移動臺的高度也可以從而得到。位置估算的準確度可以從而改善。
本發明的方法，或特定型態或其部分，可以以程序代碼的型態包含于實體媒體，如軟盤、光盤片、硬盤、或是任何其它機器可讀取(如計算機可讀取)儲存媒體，其中，當程序代碼被機器，如計算機加載且執行時，此機器變成用以參與本發明的裝置。本發明的方法與裝置也可以以程序代碼型態通過一些傳送媒體，如電線或電纜、光纖、或是任何傳輸型態進行傳送，其中，當程序代碼被機器，如計算機接收、加載且執行時，此機器變成用以參與本發明的裝置。當在一般用途處理器實作時，程序代碼結合處理器提供一操作類似于應用特定邏輯電路的獨特裝置。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其并非用以限定本發明，任何熟悉此項技藝者，在不脫離本發明的精神和范圍內，當可做些許更動與潤飾，因此本發明的保護范圍當視申請專利范圍所界定者為準。
權利要求
1.一種位置估算方法，用于一移動裝置，包括下列步驟依據來自多個衛星的信號進行抵達時間測量；依據所述的抵達時間測量使用一展開方法來估算一第一位置；依據來自多個基地臺的信號進行抵達時間差測量；依據所述的抵達時間差測量使用該展開方法來估算一第二位置；以及結合該第一位置與該第二位置來估算該移動裝置的位置。
2.如權利要求1所述的位置估算方法，還包括使用一過濾技術來平滑該第一位置與該第二位置。
3.如權利要求2所述的位置估算方法，其中該過濾技術為高曼過濾。
4.如權利要求1所述的位置估算方法，還包括下列步驟于一特定基地臺進行一抵達角度測量；以及依據所述的抵達時間差測量與該抵達角度測量使用該展開方法來估算該第二位置。
5.如權利要求4所述的位置估算方法，其中該特定基地臺為該移動裝置的一本籍基地臺。
6.如權利要求4所述的位置估算方法，還包括判斷該移動裝置與該特定基地臺之間的距離是否超過一臨限值。
7.如權利要求1所述的位置估算方法，還包括依據所述的抵達時間測量與每一所述的衛星的位置使用該展開方法來估算該第一位置。
8.如權利要求1所述的位置估算方法，還包括依據所述的抵達時間差測量與每一所述的基地臺的位置使用該展開方法來估算該第二位置。
9.如權利要求1所述的位置估算方法，其中該展開方法為兩步驟最小平方法。
10.如權利要求1所述的位置估算方法，還包括利用一貝氏統計分析模型來結合該第一位置與該第二位置，以估算該移動裝置的位置。
11.一種位置估算方法，用于一移動臺，包括下列步驟由多個衛星與多個基地臺接收信號；以及依據所述的信號估算該移動臺的位置。
12.如權利要求11所述的位置估算方法，還包括下列步驟依據來自所述的衛星的信號進行抵達時間測量；依據來自所述的基地臺的信號進行抵達時間差測量；以及依據所述的抵達時間測量與所述的抵達時間差測量估算該移動臺的位置。
13.如權利要求12所述的位置估算方法，還包括利用一貝氏統計分析模型來結合所述的抵達時間測量與所述的抵達時間差測量，以估算該移動臺的位置。
14.如權利要求12所述的位置估算方法，還包括下列步驟于一特定基地臺進行一抵達角度測量；以及依據所述的抵達時間測量、所述的抵達時間差測量與該抵達角度測量來估算該移動臺的位置。
15.如權利要求14所述的位置估算方法，還包括利用一貝氏統計分析模型來結合所述的抵達時間測量、所述的抵達時間差測量與該抵達角度測量，以估算該移動臺的位置。
16.如權利要求14所述的位置估算方法，還包括判斷該移動臺與該特定基地臺之間的距離是否超過一臨限值。
17.如權利要求14所述的位置估算方法，其中該特定基地臺為該移動裝置的一本籍基地臺。
18.如權利要求12所述的位置估算方法，還包括使用一過濾技術來平滑所述的抵達時間測量與所述的抵達時間差測量。
19.如權利要求18所述的位置估算方法，其中該過濾技術為高曼過濾。
20.如權利要求14所述的位置估算方法，還包括使用一過濾技術來平滑所述的抵達時間測量、所述的抵達時間差測量、與該抵達角度測量。
21.如權利要求20所述的位置估算方法，其中該過濾技術為高曼過濾。
22.如權利要求12所述的位置估算方法，還包括依據所述的抵達時間測量、所述的抵達時間差測量、與每一所述的衛星與基地臺的位置使用一展開方法來估算該移動臺的位置。
23.如權利要求22所述的位置估算方法，其中該展開方法為兩步驟最小平方法。
24.如權利要求14所述的位置估算方法，還包括依據所述的抵達時間測量、所述的抵達時間差測量、該抵達角度測量、與每一所述的衛星與基地臺的位置使用一展開方法來估算該移動臺的位置。
25.如權利要求24所述的位置估算方法，其中該展開方法為兩步驟最小平方法。
26.一種位置估算系統，包括多個衛星；多個基地臺；以及一移動臺，用以依據來自所述的衛星的信號進行抵達時間測量，依據所述的抵達時間測量使用一展開方法來估算一第一位置，依據來自所述的基地臺的信號進行抵達時間差測量，依據所述的抵達時間差測量使用該展開方法來估算一第二位置，以及結合該第一位置與該第二位置來估算該移動臺的位置。
27.如權利要求26所述的位置估算系統，其中該移動臺還分別執行一過濾技術于該第一位置與該第二位置，從而平滑該第一位置與該第二位置的測量噪聲。
28.如權利要求27所述的位置估算系統，其中該過濾技術為高曼過濾。
29.如權利要求26所述的位置估算系統，其中一特定基地臺還接收由該移動臺傳送的信號，依據所述的信號進行一抵達角度測量，且傳送該抵達角度測量至該移動臺。
30.如權利要求29所述的位置估算系統，其中該特定基地臺為該移動臺的一本籍基地臺。
31.如權利要求29所述的位置估算系統，其中所述的基地臺中之一還判斷該移動臺與該特定基地臺之間的距離是否超過一臨限值。
32.如權利要求29所述的位置估算系統，其中該移動臺還依據所述的抵達時間差測量與該抵達角度測量使用該展開方法來估算該第二位置。
33.如權利要求26所述的位置估算系統，其中該移動臺還依據所述的抵達時間測量與每一所述的衛星的位置使用該展開方法來估算該第一位置。
34.如權利要求26所述的位置估算系統，其中該移動臺還依據所述的抵達時間差測量與每一所述的基地臺的位置使用該展開方法來估算該第二位置。
35.如權利要求26所述的位置估算系統，其中該展開方法為兩步驟最小平方法。
36.如權利要求26所述的位置估算系統，其中該第一位置與該第二位置是利用一貝氏統計分析模型來進行結合，以估算該移動臺的位置。
37.一種位置估算系統，包括多個衛星；多個基地臺；以及一移動臺，用以依據來自所述的衛星的信號進行抵達時間測量，依據所述的抵達時間測量使用一兩步驟最小平方法來估算一第一位置，依據來自所述的基地臺的信號進行抵達時間差測量，且傳送該第一位置與所述的抵達時間差測量至一特定基地臺，其中，該特定基地臺依據所述的抵達時間差測量使用該兩步驟最小平方法來估算一第二位置，以及結合該第一位置與該第二位置來估算該移動臺的位置。
38.如權利要求37所述的位置估算系統，其中該特定基地臺為該移動臺的一本籍基地臺。
39.如權利要求37所述的位置估算系統，其中該特定基地臺還使用一過濾技術來平滑該第一位置與該第二位置。
40.如權利要求37所述的位置估算系統，其中該特定基地臺還依據由該移動臺傳送的信號進行一抵達角度測量，且依據所述的抵達時間差測量與該抵達角度測量使用該兩步驟最小平方法來估算該第二位置。
41.如權利要求37所述的位置估算系統，其中該特定基地臺還利用一貝氏統計分析模型來結合該第一位置與該第二位置。
全文摘要
一種位置估算方法與系統。移動臺由多個衛星與多個基地臺接收信號。依據來自多個衛星的信號進行TOA(抵達時間)測量；依據所述的抵達時間測量使用一展開方法來估算一第一位置；依據來自多個基地臺的信號進行TDOA(抵達時間差)測量；依據所述的抵達時間差測量使用該展開方法來估算一第二位置；以及結合該第一位置與該第二位置來估算該移動裝置的位置。
文檔編號G01S19/46GK1854752SQ20061005823
公開日2006年11月1日 申請日期2006年2月24日 優先權日2005年4月25日
發明者陳昭霖, 方凱田 申請人:聯發科技股份有限公司