專利名稱：電梯螺栓檢測裝置、電梯裝置、及移動體的位置·速度檢測裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種電梯螺栓檢測裝置、電梯裝置、及移動體的位置·速度檢測裝置，該電梯螺栓檢測裝置檢測導軌上的螺栓的有無，該導軌具有沿上下方向連接的單位軌，該電梯裝置使用該電梯螺栓檢測裝置，該移動體沿軌移動。
背景技術：
過去，為了檢測電梯的轎箱位置，鄰接于電梯轎箱的垂直移動路徑在升降通道內(nèi)部垂直地設置包含可光學地識別的信息的碼軌，光學傳感器安裝于電梯轎箱，與其一起移動。已知有這樣的電梯裝置(例如參照專利文獻1)，該電梯裝置的光學傳感器處在可光學地讀取與升降通道相關的碼軌標記的位置。
另外，已知這樣的電梯裝置(例如參照專利文獻2)，該電梯裝置為了檢測電梯的轎箱位置，在對轎箱進行引導的導軌的表面形成凹凸形狀，另外，在轎箱設有用于讀取凹部的光位置檢測元件，通過觀察由光位置檢測元件讀取的凹凸的周期從而對轎箱的位置進行檢測。
另外，過去的移動體位置和速度檢測裝置具有在導軌照射光的光源、對導軌的表面進行攝像的攝像機、以及根據(jù)由攝像機攝影的先行軌表面圖像和新圖像對移動體移動量進行計算處理的處理部分(例如參照專利文獻3)。
專利文獻1日本特開2002-226149號公報(6頁欄22行～38行，圖1)專利文獻2日本特開平9-124238號公報(3頁4欄13～46行，圖1)
專利文獻3日本特開2002-274765號公報( ～ ，圖1)然而，在過去那樣的電梯裝置中，為了檢測轎箱的位置，必須在升降通道內(nèi)設置碼軌，該軌隔開間隔地形成標記，或在導軌形成凹凸形狀。即，存在為了將轎箱位置檢測裝置安裝于電梯而必須進行電梯裝置整體的大規(guī)模工程的問題。
另外，在過去那樣的移動體的位置和速度檢測裝置中，攝像機的幀速在CCD線攝像機的情況下為1kHz左右，在2維攝像機的場合更低。隨著移動體的高速化，在上述幀速下，先行圖像與新圖像沒有重疊部分，存在不能檢測位置的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是為了解決上述問題而作出的，第1目的在于獲得可容易地設置于電梯并且為了檢測轎箱的位置而可檢測導軌螺栓的存在的電梯螺栓檢測裝置及使用該電梯螺栓檢測裝置的電梯裝置。
第2目的在于獲得可檢測高速移動的移動體的位置和速度的移動體的位置·速度檢測裝置。
本發(fā)明的電梯的螺栓檢測裝置具有轎箱導軌、接合夾板、螺栓、電梯轎箱、螺栓檢測傳感頭、及螺栓檢測判定部分；該轎箱導軌設于升降通道，由沿上下方向相互連接的單位軌構成；該接合夾板連接各單位軌；該螺栓固定接合夾板與單位軌；該電梯轎箱由轎箱導軌引導；該螺栓檢測傳感頭與轎箱導軌相對地設于轎箱，用于檢測螺栓；該螺栓檢測判定部分根據(jù)來自螺栓檢測傳感頭的信息判定螺栓的有無。
另外，螺栓檢測傳感頭為測定與導軌表面或螺栓表面的距離的距離傳感器，螺栓檢測判定部分根據(jù)距離傳感器的距離信息判定螺栓的有無。
另外，螺栓檢測傳感頭具有光源和受光部分；該光源將光線照射到導軌或螺栓表面；該受光部分配置到當光線由螺栓表面正反射時的正反射光入射的位置；螺栓檢測判定部分根據(jù)受光部分的受光量信息判定螺栓的有無。
另外，螺栓檢測傳感頭具有光源和受光部分；該光源將光線照射到導軌或螺栓表面；該受光部分配置到當光線由上述導軌表面正反射時的正反射光入射的位置；螺栓檢測判定部分根據(jù)受光部分的受光量信息判定螺栓的有無。
另外，螺栓檢測傳感頭具有光源和受光部分；該光源將光線照射到導軌或螺栓表面；該受光部分配置成避開當光線由導軌和螺栓的表面正反射時的反射光線的光路，而且配置到光線在導軌和螺栓表面的散射光入射的位置；螺栓檢測判定部分根據(jù)受光部分的受光量信息判定螺栓的有無。
本發(fā)明的電梯裝置具有轎箱導軌、接合夾板、螺栓、電梯轎箱、螺栓檢測傳感頭、螺栓位置存儲部分、螺栓檢測判定部分、導輪、編碼器、轎箱位置檢測部分、轎箱速度檢測部分、及監(jiān)視裝置；該轎箱導軌設于升降通道，由沿上下方向相互連接的單位軌構成；該接合夾板連接各單位軌；該螺栓固定接合夾板與單位軌；該電梯轎箱由轎箱導軌引導；該螺栓檢測傳感頭與轎箱導軌相對地設于轎箱，用于檢測螺栓；該螺栓位置存儲部分存儲螺栓的設置位置；該螺栓檢測判定部分根據(jù)螺栓檢測傳感頭的信息判定螺栓的有無；該導輪設于轎箱，接觸于轎箱導軌；該編碼器讀取導輪的回轉位置；該轎箱位置檢測部分根據(jù)螺栓位置存儲部分、螺栓檢測判定部分及編碼器的信息檢測轎箱的位置；該轎箱速度檢測部分根據(jù)編碼器的信息檢測轎箱的速度；該監(jiān)視裝置根據(jù)轎箱位置檢測部分和轎箱速度檢測部分的信息監(jiān)視轎箱的運行狀況。
另外，本發(fā)明的移動體位置·速度檢測裝置搭載于移動體，與對移動體的運動進行控制的控制部分連接，檢測用于控制移動體的位置和速度；其中具有光源、第1攝像機和第2攝像機、半透半反鏡、及圖像處理部分；該光源將光照射到存在于移動體周邊的靜止的靜止構造物；該第1攝像機和第2攝像機對靜止構造物的表面圖像進行攝影；半透半反鏡設置成在移動體靜止的場合第1攝像機和第2攝像機的攝影范圍至少重疊一部分；該圖像處理部分根據(jù)第1攝像機和第2攝像機的圖像數(shù)據(jù)檢測移動體的位置和速度；第1攝像機和第2攝像機的圖像取入開始時間不同。
另外，移動體為沿軌移動的移動體，軌通過連接預定長度的單位軌而構成，具有接縫檢測傳感器、接縫位置存儲部分、及位置·速度輸出部分；該接縫檢測傳感器檢測存在于軌的連接點的連接點構造物；該接縫位置存儲部分預先存儲連接點構造物的位置；該位置·速度輸出部分輸出移動體的位置和速度，根據(jù)接縫檢測傳感器的輸出和接縫位置存儲部分的位置數(shù)據(jù)重置移動體的位置。
按照本發(fā)明，可獲得這樣的電梯螺栓檢測裝置和電梯裝置，該電梯螺栓檢測裝置可容易地設置到電梯，并且可為了轎箱位置檢測而檢測導軌的螺栓。
另外，按照本發(fā)明，通過從2個攝像機圖像的重疊部分檢測移動體的位置·速度，從而可進行不依存于攝像機的幀速的、高速移動體的位置·速度檢測，獲得過去所沒有的顯著效果。
圖1為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的示意圖。
圖2為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的速度圖形的曲線圖。
圖3為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的螺栓檢測部分的示意圖。
圖4為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的傳感頭的距離信號的曲線圖。
圖5為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
圖6為示出本發(fā)明實施例2的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
圖7為示出本發(fā)明實施例3的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
圖8為示出本發(fā)明實施例3的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和差分信號值的曲線圖。
圖9為示出本發(fā)明實施例4的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
圖10為示出本發(fā)明實施例4的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和差分信號值的曲線圖。
圖11為示出本發(fā)明實施例5的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
圖12為示出本發(fā)明實施例5的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和差分信號值的曲線圖。
圖13為示出本發(fā)明實施例6的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
圖14為示出本發(fā)明實施例6的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和轎箱位置信號的曲線圖。
圖15為示出本發(fā)明實施例7的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
圖16為用于說明攝像機的取入定時的示意圖。
圖17為示出模板比較方法的圖。
圖18為示出本發(fā)明實施例8的移動體位置·速度檢測裝置的模板比較方法的圖。
圖19為示出本發(fā)明實施例8的模板比較方法的圖。
圖20為示出本發(fā)明實施例9的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
圖21為示出本發(fā)明實施例10的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
圖22為示出本發(fā)明實施例11的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
圖23為示出本發(fā)明實施例12的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
符號的說明1升降通道，2轎箱，3主鋼繩，4配重，5轎箱導軌，6配重導軌，7卷揚機，8控制板，9驅動滑輪，10制動器，11偏導輪，12緊急停止裝置，13檢測部分，14監(jiān)視裝置，15運算部分，16存儲部分，17轎箱位置檢測部分，18轎箱速度檢測部分，22單位軌，23接合夾板，24螺栓，25導輪，26螺栓檢測傳感器，27編碼器，28螺栓位置存儲部分，29傳感頭，30螺栓檢測判定部分，31軌接縫，32距離信號值，33螺栓檢測傳感器，36光源，37受光元件，38螺栓檢測判定部分，39傳感頭，40螺栓檢測傳感器，41第1傳感頭，42第2傳感頭，43螺栓檢測判定部分，47螺栓檢測傳感器，48螺栓檢測判定部分，24a第1螺栓，24b第2螺栓，24c第3螺栓，24d第4螺栓，57第1傳感頭，58第2傳感頭，59螺栓檢測傳感器，60螺栓檢測判定部分，70位置·速度檢測裝置，71軌(靜止構造物)，72移動體，73控制部分，74光源，75第1攝像機，76第2攝像機，77半透半反鏡，78攝像機驅動部分，79圖像處理部分，80柱面透鏡，81透鏡，82遠心透鏡，83軌接縫，84接縫檢測部分，85位置·速度輸出部分，86接縫位置存儲部分具體實施方式
為了更詳細地說明本發(fā)明，下面根據(jù)附圖對其進行說明。
實施例1圖1為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的示意圖，圖2為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的速度圖形的曲線圖，圖3為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的螺栓檢測部分的示意圖，圖4為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的傳感頭的距離信號的曲線圖，圖5為示出本發(fā)明實施例1的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
在升降通道1內(nèi)設置轎箱2、通過多根主鋼繩3連接于轎箱2的配重4、對轎箱2的升降運動進行引導的轎箱導軌5、對配重4的升降運動進行引導的配重導軌6、作為主鋼繩3的驅動裝置的卷揚機7、及電連接于卷揚機7并對電梯的運行進行控制的控制板8。在卷揚機7，設有由包含電動機的驅動裝置驅動回轉的驅動滑輪9、為了對轎箱2進行減速而對驅動滑輪9的回轉進行制動的卷揚機用制動裝置10、及卷掛主鋼繩3的偏導輪11。
在轎箱2，設有緊急停止裝置12及檢測轎箱2的位置和速度的檢測單元13，該緊急停止裝置12在作動時由一對楔夾入轎箱導軌5，進行轎箱2的制動動作。卷揚機用制動裝置10、緊急停止裝置12、及控制板8電連接于時常監(jiān)視電梯狀態(tài)的監(jiān)視裝置14。監(jiān)視裝置14具有運算部分15和存儲部分16；該運算部分15時常檢測轎箱2的運行狀況，判斷運行狀況的異常的有無；該存儲部分16保持成為轎箱運行異常的基準的異常判斷基準數(shù)據(jù)；如由運算部分15判斷運行狀況存在異常，則將作動信號輸出到卷揚機用制動裝置10或緊急停止裝置12。運算部分15電連接于檢測單元13。檢測單元13具有檢測升降通道1內(nèi)的轎箱2的位置的轎箱位置檢測部分17和檢測轎箱2的移動速度的轎箱速度檢測部分18，將轎箱2的位置和速度信息輸出到運算部分15。另外，存儲部分16存儲速度異常判斷基準，該速度異常判斷基準為關于相對轎箱2位置的轎箱速度的異常判斷基準。
圖2示出作為保持于存儲部分16的轎箱速度異常判斷基準的曲線圖。圖2表示與轎箱位置對應的速度圖形，在升降通道內(nèi)設有終端層近旁的加減速區(qū)間和加減速區(qū)間之間的定速區(qū)間。在存儲部分16，保持有3種速度圖形。即，設定有作為通常運行時的轎箱速度的通常速度檢測圖形(通常水平)19、具有比通常速度檢測圖形19大的速度值的第1異常速度檢測圖形(第1異常水平)20、及具有比第1異常速度檢測圖形20大的速度值的第2異常速度檢測圖形(第2異常水平)21。
以上3個速度圖形分別這樣設定，即，使得在加減速區(qū)間朝終端層連續(xù)地減少速度，在定速區(qū)間成為一定速度值。另外，通常速度檢測圖形19與第1異常速度檢測圖形20的差及第1異常速度檢測圖形20與第2異常速度檢測圖形21的差在所有的轎箱位置大體一定地分別設定。
監(jiān)視裝置14在轎箱速度值超過第1異常速度檢測圖形20的場合將作動信號輸出到卷揚機用制動裝置10。同時，相對控制板8輸出用于停止卷揚機7的驅動的停止信號。另外，在轎箱速度值超過第2異常速度檢測圖形21的場合，輸出送往卷揚機用制動裝置10和緊急停止裝置12的作動信號。
下面說明動作。運算部分15比較從從檢測單元13接收到的位置和速度值與保持于存儲部分16的3種速度圖形，時常進行轎箱運行狀態(tài)的異常的有無。通常運行時，來自檢測單元13的轎箱位置和速度值與存儲部分16的通常速度檢測圖形19大體一致，所以，判斷在運行狀態(tài)下沒有異常，繼續(xù)通常運行。在例如由某種原因使轎箱速度上升而超過第1異常速度檢測圖形20的場合，運算部分15判斷運行狀態(tài)為異常，監(jiān)視裝置14向卷揚機用制動裝置10輸出作動信號并向控制板8輸出停止信號。由以上的動作對驅動滑輪9的回轉進行制動，減少轎箱速度，使得與通常速度檢測圖形19一致。在即便是實施了與這樣的制動動作但轎箱速度進一步增加而超過第2異常速度檢測圖形21的場合，監(jiān)視裝置14在維持向卷揚機用制動裝置10的作動信號輸出的狀態(tài)下，將作動信號輸出到緊急停止裝置12。由以上動作使緊急停止裝置12作動，對轎箱2的運行進行制動。
下面根據(jù)圖3說明檢測單元13的詳細情況。轎箱導軌5由沿上下方向相互連接的單位軌22構成。各單位軌22在其上下端部通過接合夾板23連接，接合夾板23和單位軌22由多根螺栓24連接固定。在轎箱2，設有導輪25和螺栓檢測傳感器26；該導輪25接觸于轎箱導軌5，隨著轎箱2的移動而回轉；該螺栓檢測傳感器26與轎箱導軌5相對，檢測螺栓24的有無。導輪25具有編碼器27，隨著導輪25的回轉，編碼器27輸出回轉位置信號(脈沖信號)。螺栓檢測傳感器26在轎箱2通過螺栓24上的場合，輸出螺栓檢測信號。
轎箱位置檢測部分17電連接于編碼器27、螺栓檢測傳感器26、及螺栓位置存儲部分28。例如當安裝電梯時等，螺栓位置存儲部分28預先存儲各螺栓24在升降通道1中的位置。轎箱位置檢測部分17對編碼器27的脈沖信號進行累計，獲得轎箱2的位置，但在由螺栓檢測傳感器26檢測到螺栓的場合，比較螺栓位置存儲部分28的轎箱位置與根據(jù)編碼器脈沖的累計值獲得的轎箱位置，在兩者不同的場合，將螺栓位置存儲部分28的螺栓位置設定為轎箱位置。
轎箱速度檢測部分18根據(jù)在單位時間計數(shù)獲得的編碼器27的脈沖數(shù)計算出轎箱速度，作為轎箱速度輸出。
下面詳細說明螺栓檢測傳感器26。螺栓檢測傳感器26具有傳感頭29和螺栓檢測判定部分30；該傳感頭29測量傳感器與轎箱導軌5或螺栓24表面的距離，輸出與該距離相應的距離信號；該螺栓檢測判定部分30根據(jù)距離信號判定螺栓24的有無。傳感頭29和螺栓檢測判定部分30電連接。作為傳感頭29，可使用利用光三角測量法的距離傳感器、渦流式傳感器、靜電電容傳感器或超聲波式傳感器等。圖4示出傳感頭29通過螺栓24上時的距離信號值32的變化狀態(tài)。橫軸示出轎箱位置，縱軸示出傳感頭29輸出的距離信號值。螺栓24的頭部表面相對轎箱導軌5的表面突出到轎箱2側，所以，在傳感頭29處于螺栓24上的場合，與沒有螺栓24的場合相比，距離信號值32變小。因此，在沒有螺栓24的場合，即傳感頭29的距離測定對象物為轎箱導軌5的場合，距離信號值為a1，在距離測定對象物為螺栓24的場合，距離信號值為b1，在距離信號值a1與距離信號值b1之間，設置螺栓檢測閥值c1，在距離信號值32超過螺栓檢測閾值c1的場合，螺栓檢測判定部分30判斷通過了螺栓24，螺栓檢測傳感器26輸出螺栓檢測信號。
另外，螺栓檢測傳感器26也可為圖5所示構成。螺栓檢測傳感器26具有傳感頭29和螺栓檢測判定部分30，傳感頭29和螺栓檢測判定部分30電連接。傳感頭29具有出射平行光L1的光源36和將接收到的光變換成與其光量對應的電信號的受光元件37。光源36可使用半導體激光器或發(fā)光二極管與透鏡組合獲得的光源等。受光元件37可使用光電二極管、光電管或CCD等。光源36相對該轎箱導軌5照射作為平行光的出射光L1，光源36和受光元件37配置到使由螺栓24的頭部表面正反射的正反射光L2入射到受光元件37的位置。傳感頭29相對螺栓檢測判定部分30輸出由受光元件37變換成電信號的受光量信號。在出射光L1的光照射位置處于螺栓24的表面的場合，出射光L2由螺栓24的表面作為反射光L2進行正反射，入射到受光元件37，但在轎箱2從該位置移動、平行光L1的光照射位置從螺栓24的表面脫開的場合，光作為反射光L3由軌表面進行正反射，不入射到受光構件37。因此，對應于螺栓24的有無，入射到受光構件37的光量變化，輸入到螺栓檢測判定部分30的受光量信號變動。螺栓檢測判定部分30通過相對受光量信號預先設置閾值，從而在受光量信號超過閾值進行變化的場合，判斷通過螺栓24，從螺栓檢測傳感器26輸出螺栓檢測信號。另外，在上述構成例中，雖然將光源36和受光構件37配置到出射光L1在螺栓24的正反射光入射到受光元件37的位置，但也可使由轎箱導軌5產(chǎn)生的正反射光入射到受光元件37地配置光源36和受光元件37。
下面，返回到圖3說明檢測單元13的動作。隨著轎箱2的移動，導輪25回轉，使用讀取導輪25的回轉數(shù)的編碼器27的脈沖信號，由轎箱位置檢測部分17檢測轎箱位置，由轎箱速度檢測部分18檢測轎箱速度。另外，在轎箱位置檢測部分17，作為螺栓檢測信號時常從螺栓檢測傳感器26輸入螺栓24的有無信號。在沒有來自螺栓檢測傳感器26的螺栓檢測信號的場合，對編碼器27的脈沖信號進行累計，作為轎箱位置輸出。在從螺栓檢測傳感器26具有螺栓檢測信號的場合，比較記錄于螺栓位置存儲部分28的螺栓位置與編碼器脈沖運算結果的位置信息。在兩者一致的場合，輸出該轎箱位置信息，在不同的場合，將記錄于螺栓位置存儲部分28的螺栓位置作為位置信息進行校正并輸出。以后，轎箱位置以該螺栓位置為基準對編碼器脈沖進行累計而計算。從轎箱位置檢測部分17將該轎箱位置作為位置信息輸出。轎箱速度檢測部分18根據(jù)單位時間計數(shù)的編碼器27的脈沖數(shù)計算轎箱速度，輸出轎箱速度信息。檢測單元13將按照以上方法計算出的轎箱位置信息和轎箱速度信息輸出到監(jiān)視裝置14。
在這樣的螺栓檢測傳感器26中，用于檢測螺栓24的存在的傳感頭29設于轎箱2，根據(jù)傳感頭26的輸出由螺栓檢測判定部分30判定螺栓24的有無地構成，所以，可在轎箱2搭載傳感頭29和螺栓檢測判定部分30，使得可容易地設置于電梯。另外，由于檢測存在于轎箱導軌5上的螺栓24，所以，不另行對轎箱導軌5進行追加加工，或在升降通道內(nèi)新設置位置檢測用的構造物，可容易而且確實地檢測轎箱2的位置。
在這樣的電梯裝置中，根據(jù)螺栓檢測傳感器26的信息由轎箱位置檢測部分17校正編碼器27獲得的轎箱2的位置信息，根據(jù)校正后的位置信息進行電梯的運行控制，所以，可防止導輪25的打滑或空轉導致的、實際的轎箱位置與編碼器脈沖信號的累計值間的偏移，可更正確地進行電梯的運行。因此，可防止轎箱2沖撞到升降通道端部。另外，可減小突入到終端層的最高速度，所以，可縮短終端層與升降通道端部的距離，縮短升降通道整體的長度。
實施例2圖6為示出本發(fā)明實施例2的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖。
例如，如圖6所示那樣，也可配置螺栓檢測傳感器33的傳感頭39的光源36和受光元件37。在實施例2的傳感頭39中，在來自螺栓24和轎箱導軌5各自的表面的正反射光不入射到受光元件37的位置，配置光源36和受光元件37。在將來自光源36的出射光L4照射螺栓24的頭部的場合，一部分的光由螺栓24的表面散射，作為螺栓面散射光L5入射到受光元件37。另外，在照射轎箱導軌5的場合，一部分的光由轎箱導軌5的表面散射，作為軌面散射光L6入射到受光元件37。螺栓面散射光L5和軌面散射光L6由于螺栓24和轎箱導軌5的材質的差、螺栓24及轎箱導軌5與受光元件37的距離的差等的原因，具有不同的光量。因此，與螺栓24的有無對應地入射到受光元件37的光量變化，輸入到螺栓檢測判定部分38的受光光信號變動。螺栓檢測判定部分38通過相對受光量信號預先設定閾值，從而即使在受光量信號超過閾值產(chǎn)生變化的場合，判斷轎箱2已通過螺栓24，從螺栓檢測傳感器33輸出螺栓檢測信號。其它構成部分和動作與實施例1相同。
在該實施例2的場合，當然可獲得與實施例1同樣的作用、效果。
實施例3圖7為示出本發(fā)明實施例3的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖，圖8為示出本發(fā)明實施例3的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和差分信號值的曲線圖。
在該實施例3中，螺栓檢測傳感器40具有第1傳感頭41、第2傳感頭42及螺栓檢測判定部分43，第1傳感頭41和第2傳感頭42分別與螺栓檢測判定部分43電連接。第1傳感頭41和第2傳感頭42使用傳感頭與轎箱導軌5或螺栓24的距離的傳感器。另外，第1傳感頭41和第2傳感頭42分別沿升降通道1的高度方向空開距離p1的設置間隔配置。螺栓24在2個單位軌22的軌接縫31近旁對各單位軌設置2個，分別成為等間隔地共安裝4個。當將該4個螺栓中的離開最遠的螺栓的固定間隔的大小設為L1時，成為p1＞L1地配置第1傳感頭41和第2傳感頭42。
下面說明動作。在圖8中，示出螺栓檢測傳感器40從升降通道1的下方朝上方通過4個螺栓24上的場合的、第1傳感頭41的距離信號44、第2傳感頭42的距離信號45、及距離信號44與距離信號45的差分信號(距離信號45-距離信號44)46。在圖中，作為一例，示出這樣的場合的信號輸出，在該場合，在螺栓檢測傳感器40通過螺栓24之際，當?shù)?傳感頭41通過4個螺栓24時，轎箱2接近轎箱導軌5，當?shù)?傳感頭42通過4個螺栓24時，轎箱2從轎箱導軌5離開。橫軸表示時間。在由轎箱2的振動等使轎箱導軌5和轎箱2的距離變動的場合，距離信號44和距離信號45不僅為基于螺栓24的有無的距離變動量的距離信號，而且成為增加了由轎箱的振動產(chǎn)生的距離變動量的距離信號。在螺栓檢測判定部分43中，獲取輸入的距離信號44和距離信號45的差，計算出差分信號46，從而獲得僅基于螺栓24的有無的距離變動信號。螺栓檢測判定部分43通過相對獲得的差分信號46預先設定螺栓檢測閾值c2，從而在差分信號46超過螺栓檢測閾值c2產(chǎn)生變化的場合，判斷轎箱2已通過螺栓24，從螺栓檢測傳感器40輸出螺栓檢測信號。其它構成部分和動作與實施例1相同。
在實施例3那樣的螺栓檢測傳感器40中，使第1傳感頭41與第2傳感頭42的設置間隔比多個連續(xù)的螺栓24中的相離最遠的2個螺栓的固定間隔大地分別配置，根據(jù)第1傳感頭41的距離信號44與第2傳感頭42的距離信號45的差分信號46判斷螺栓24的有無，所以，即使在轎箱2的震動等使轎箱2與轎箱導軌5的距離變動的場合，也可正確而且穩(wěn)定地檢測螺栓。
實施例4圖9為示出本發(fā)明實施例4的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖，圖10為示出本發(fā)明實施例4的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和差分信號值的曲線圖。
在該實施例4的螺栓檢測傳感器47中，當設2個第1傳感頭41和第2傳感頭42的設置間隔為p2、連續(xù)的多個螺栓24中的相鄰螺栓的固定間隔為L2時，成為p2＝L2地配置2個傳感頭。另外，在接縫31近旁，從下方由第1螺栓24a、第2螺栓24b、第3螺栓24c、及第4螺栓24d固定接合夾板23與轎箱導軌5。
下面說明動作。圖10示出螺栓檢測傳感器47從升降通道1下方朝上方通過4個螺栓24a～24d的場合的、第1傳感頭41的距離信號49、第2傳感頭42的距離信號50、及距離信號49與距離信號50的差分信號(距離信號50-距離信號49)51。在圖中，作為一例，示出在第1傳感頭41通過第1螺栓24a后到達第4螺栓24d期間，轎箱2與轎箱導軌5的距離變小、此后轎箱2與轎箱導軌5的距離增大的場合的輸出信號。橫軸為時間。第1傳感頭41與第2傳感頭42的設置間隔p2等于相鄰各螺栓24之間的固定間隔L2，所以，僅在第1傳感頭41與螺栓24相對、第2傳感頭42不與螺栓24相對的場合，以及第2傳感頭42與螺栓24相對、第1傳感頭41不與螺栓24相對的場合，差分信號51變動。即，對于距離信號49和距離信號50，在傳感頭與第1螺栓24a、第2螺栓24b、第3螺栓24c、及第4螺栓24d中任一個相對的場合，距離信號變動，但差分信號51僅在第1傳感頭41與第1螺栓24a相對的場合轉變成正值，僅在第2傳感頭42與第4螺栓24d相對的場合轉變成負值。螺栓檢測判定部分48相對獲得的差分信號51預先設置螺栓檢測閾值c3，在差分信號51超過螺栓檢測閾值c3地產(chǎn)生變化的場合，判斷轎箱2通過4個連續(xù)的螺栓24中的特定1個螺栓24a或24d，從螺栓檢測傳感器47輸出螺栓檢測信號。其它構成部分和動作與實施例1和實施例3相同。
在實施例4那樣的螺栓檢測傳感器47中，第1傳感頭41與第2傳感頭42的設置間隔p2與2個相鄰螺栓24的固定間隔L2相等地分別配置，從各個的距離信號49和距離信號50的差分信號51判斷螺栓的有無，所以，可僅在轎箱2通過連續(xù)配置的螺栓中的特定1個螺栓24a或24d的場合輸出螺栓檢測信號，可更正確地檢測螺栓的位置。另外，即使在螺栓檢測傳感器47處于螺栓近旁、轎箱2的升降運動反轉的場合，也可檢測特定的螺栓。
實施例5圖11為示出本發(fā)明實施例5的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖，圖12為示出本發(fā)明實施例5的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和差分信號值的曲線圖。
圖11示出與轎箱2的移動方向(鉛直方向)垂直的面的平面截面。螺栓檢測傳感器59具有第1傳感頭57、第2傳感頭58、及螺栓檢測判定部分60，第1傳感頭57和第2傳感頭58分別與螺栓檢測判定部分60電連接。第1傳感頭57配置到與連接固定轎箱導軌5的T字形一方片的左側螺栓24相對的位置，第2傳感頭58配置到與轎箱導軌5的T字形中的不存在螺栓24的頭部面相對的位置。第1傳感頭57使用測定傳感頭與轎箱導軌5或螺栓24的距離的傳感器，第2傳感頭58使用測定傳感頭與轎箱導軌5的T字形頭部面的距離的傳感器。
下面說明動作。在圖12中，示出螺栓檢測傳感器59從升降通道1的下方朝上方通過4個螺栓24上的場合的、第1傳感頭57的距離信號61、第2傳感頭58的距離信號62、及距離信號61與距離信號62的差分信號(距離信號62-距離信號61)63。在圖中，作為一例，在螺栓檢測傳感器59通過4個螺栓之際，當?shù)?傳感頭57通過4個螺栓24時，轎箱2接近轎箱導軌5，通過后，轎箱2從轎箱導軌5離開，圖中示出該場合的信號輸出。橫軸表示時間。在由轎箱2的振動等使轎箱導軌5和轎箱2的距離變動的場合，距離信號61為在基于螺栓有無的距離變動量的距離信號的基礎上增加了由轎箱振動產(chǎn)生的距離變動量的距離信號。在螺栓檢測判定部分60中，獲取輸入的距離信號61和距離信號62的差，計算出差分信號63，從而獲得僅基于螺栓有無的距離變動信號。螺栓檢測判定部分60通過對于獲得的差分信號63預先設定螺栓檢測閾值c4，從而在差分信號63超過螺栓檢測閾值c4產(chǎn)生變化的場合，判斷轎箱2已通過螺栓，從螺栓檢測傳感器59輸出螺栓檢測信號。其它構成部分和動作與實施例1相同。
在實施例5那樣的螺栓檢測傳感器59中，第1傳感頭57配置到與螺栓24相對的位置，第2傳感頭58配置到與不存在螺栓的導軌的T字形頭部面相對的位置，根據(jù)第1傳感頭57的距離信號61與第2傳感頭58的距離信號62的差分信號63，判斷螺栓24的有無，所以，即使在根據(jù)轎箱2的振動等使得轎箱2與轎箱導軌5的距離變動的場合，也可正確而且穩(wěn)定地檢測螺栓。
實施例6圖13為示出本發(fā)明實施例6的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的示意圖，圖14為示出本發(fā)明實施例6的電梯裝置的螺栓檢測傳感器的距離信號和轎箱位置信號的曲線圖。
圖13示出與轎箱2的移動方向(鉛直方向)垂直的面的平面截面，表示轎箱導軌5和作為螺栓檢測傳感器使用的渦流距離傳感器61的位置關系。搭載于轎箱2、用于沿轎箱導軌5對轎箱2進行引導的導塊(圖中未示出)接觸于轎箱導軌5的側面5a，該側面5a與渦流距離傳感器61的距離L1～L2的大小變動時，渦流距離傳感器61的輸出變動。其理由如下。
一般在渦流傳感器中，在傳感器內(nèi)部的線圈中激勵高頻電流，在傳感器周邊發(fā)生高頻磁場。當在該磁場內(nèi)存在導體時，在導體表面發(fā)生與磁通通過方向垂直的方向的渦流，線圈損失變動。當傳感器與對象物的距離接近時，線圈損失增大，線圈的激勵振幅變動，所以，由該振幅可獲得距離信息。
在圖13中，當渦流距離傳感器61與轎箱導軌5的側面5a的距離變小時，通過側面5a的磁通增大，在側面5a的渦流增大。因此，在渦流距離傳感器61與螺栓24的距離相同、渦流距離傳感器61與側面5a的距離從L1變動到L2時，渦流距離傳感器61的輸出變小。
圖14為示出在使用渦流方式的距離傳感器作為螺栓檢測頭的場合螺栓檢測傳感頭通過螺栓24周邊時的輸出信號的曲線圖。設渦流距離傳感器61與側面5a的距離為L1時的信號為s1，設L2時的信號為s2。在設螺栓檢測閾值為c5的場合，當開始通過螺栓24時，距離信號超過螺栓檢測閾值c5地變化時螺栓檢測位置相對于信號s1成為x1，相對于信號s2成為x3。由于上述側面5a的影響的原因，在螺栓24的檢測位置x1和x2產(chǎn)生偏移。
因此，當通過螺栓24而結束時，檢測距離信號超過螺栓檢測閾值c5產(chǎn)生變化的場合的螺栓檢測位置x2和x4。在螺栓檢測判定部分，設x1與x2的中心及x3與x4的中心為xc。即，xc＝(x1+x2)/2，xc＝(x3+x4)/2，檢測螺栓24的中心位置xc，從而可降低上述側面5a的影響。
在本實施例6中，說明了配置1個螺栓檢測傳感頭的場合，但也可適用于配置2個螺栓檢測傳感器的場合。
實施例7圖15為示出本發(fā)明實施例7的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖，圖16為用于說明攝像機的取入定時的示意圖，圖17為示出模板比較方法的圖。
位置和速度檢測裝置(以下稱位置·速度檢測裝置)70搭載于移動體72，該移動體72朝沿著作為靜止構造物的軌71的方向(x方向)移動，另外，控制部分73根據(jù)位置·速度檢測裝置70的位置·速度檢測信號進行移動體72的運行控制。
位置·速度檢測裝置70具有光源74，光源74配置成將光照射到軌71的表面。作為光源74，可使用LED、激光二極管、燈等。設于位置·速度檢測裝置70內(nèi)的第1攝像機75和第2攝像機76配置成分別通過半透半反鏡77對軌71表面進行攝影。在作為光源74使用LED、燈等沒有干涉性的光源的場合，發(fā)生與軌71表面的凹凸形狀對應的濃淡度分布，該濃淡分布由攝像機76攝影。另外，在作為光源使用激光二極管那樣的具有具有干涉性的光源的場合，發(fā)生與軌71表面的凹凸形狀對應的光譜圖形，作為濃淡度分布將該圖形投影到攝像機76。另外，在移動體72靜止的場合，兩者的攝影范圍一部分或全部相同地配置。攝像機驅動部分78控制各個攝像機75、76的攝影開始定時，使2個攝像機75、76的取入開始時間錯開，從而在例如使移動體72朝圖15的x正方向移動的場合，第1攝像機75對第1圖像進行攝影，第2攝像機76對第2圖像進行攝影，作為攝影范圍，使兩者重疊一部分地構成。圖像處理部分79根據(jù)兩者的圖像數(shù)據(jù)的重疊部分檢測移動體72的位置·速度，將檢測信號送出到控制部分73。
下面詳細說明攝像機攝影開始定時的詳細內(nèi)容。圖16示出攝像機驅動部分78發(fā)生的攝像開始定時的時序圖以及第1攝像機75和第2攝像機76的攝像范圍。設第1攝像機75的取入開始時間為Ta，第2攝像機76的取入開始時間為Tb，將2個取入開始時間的差t1(Tb-Ta)為比攝像機的幀速t2短的時間。因此，即使在移動體72的移動速度大的場合，也如圖16所示那樣在第1圖像的獲得范圍與第2圖像的獲得范圍間存在重疊部分。另外，攝像機的曝光時間τ通過使攝像機具有的電子或機械的快門在時間τ開放而實現(xiàn)?；蛘?，也可使快門時常開放，使光源74進行脈沖點亮，使其點亮時間與曝光時間τ相等。
下面，使用圖17詳細說明圖像處理部分79的位置·速度檢測方法。切取由第1攝像機75攝影的第1圖像的濃淡度分布中的、中心部分的一部分，將該切取獲得的濃淡分布作為第1圖像的模板。然后，相對由第2攝像機76攝影的第2圖像的濃淡度分布，使用上述第1圖像的模板進行模板比較，計算兩者的圖像間的移動量Δx。根據(jù)以上內(nèi)容可測定時間t1期間的移動量Δx，移動體72的移動速度v根據(jù)Δx/t1計算。另外，速度v每隔攝像機的幀速時間t2測定，所以，移動體72的移動量通過對v*t2進行累計從而可進行測定。
在這樣的位置·速度檢測裝置70中，具有2個攝像機75、76，通過使兩者的攝影開始定時具有時間差，從而可按比攝像機的幀速短的時間差獲得2張圖像，即使在移動體72的移動速度大的場合，在2張圖像間也存在重疊部分。因此，即使在移動體72的移動速度高的場合，也可檢測移動體的位置和速度。
在該實施例7中，作為移動體的例子使用沿軌移動的移動體，但例如相對汽車那樣的不使用軌的移動體，也可獲得同樣的效果。
另外，在本實施例7中，作為由攝像機75、76攝影獲得的圖像使用軌71的表面，但使用存在于移動體72周邊的靜止構造物，例如敷設軌的地板面或地面，電梯場合的升降通道的壁、柱，汽車場合的道路、地面、風景，也可獲得同樣的效果。
實施例8另外，在圖15中，第1攝像機75和第2攝像機76可使用沿x方向排列像素的線傳感器，但也可使用2維的面?zhèn)鞲衅?。在該場合，如圖18所示那樣，作為從由第1攝像機75攝影的第1圖像獲得的模板，使用2維的濃淡分布，相對由第2攝像機76攝影的第2圖像濃淡度分布，進行2維的模板比較。作為模板比較的結果，可測定兩者圖像間的沿軌71的移動方向(x方向)的移動量Δx。另外，在移動體72移動Δx的期間，即使在移動體72的振動使得沿與軌7鋪設方向垂直的方向(y方向)移動Δy的場合，也可測定沿軌71的移動方向的移動量。
或者，也可使第1攝像機75為1維面?zhèn)鞲衅?，使?攝像機76為2維面?zhèn)鞲衅鳌Ｔ谠搱龊?，如圖19所示那樣，通過將1維的圖像用作模板，相對2維的第2圖像進行2維的模板比較，從而即使移動體72朝y方向移動，也可測定Δx。
按照上述的構成，即使在由移動體72的振動、橫擺等使得朝與軌71垂直的方向改變位置的狀態(tài)下沿軌移動的場合，也可測定沿軌的移動方向的移動量。另外，可對不沿軌移動的例如汽車那樣的移動體測量2維的移動量。
實施例9圖20為示出本發(fā)明實施例9的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
圖20與圖15不同，為沿與移動體72的移動方向(x方向)垂直的截面截斷的圖。位置·速度檢測裝置70的第1攝像機75和第2攝像機76具有1維的線傳感器，具有用于沿與軌71垂直的方向(y方向)使圖像變模糊地進行攝影的柱面透鏡80。
通過沿y方向使圖像模糊，從而可作為具有平均化了的濃度值的圖像進行攝影。因此，即使由移動體72的振動、橫擺等使得位置朝y方向變動，由于在由第1攝像機75和第2攝像機76獲得的圖像間存在重疊的部分，所以，通過對兩者的圖像進行模板比較，從而可測定沿軌71的移動方向(x方向)的移動量。
這樣，將第1攝像機75和第2攝像機76作為1維線傳感器，由柱面透鏡80使圖像朝與軌71垂直的方向變模糊地攝影，從而可在移動體72的振動使得一邊沿與軌71垂直的方向產(chǎn)生位置變動一邊沿軌71移動的場合，也可測定沿軌71的移動方向的移動量。另外，由于進行1維圖像間的模板比較，所以，與2維相比，可按較少的計算時間測定移動量。
另外，在圖20中，在使用LED那樣的具有有限放射角的光源作為光源的場合，也可使用透鏡81進行聚光。
按照這樣的構成，可按良好的效率使用光源74的放射光。
實施例10圖21為示出本發(fā)明實施例10的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
位置·速度檢測裝置70在半透半反鏡77與軌71間的物體側具有遠心透鏡82。
通過在物體側設置遠心透鏡82，從而在物體側形成遠心光學系統(tǒng)。因此，即使移動體73的擺動、振動使透鏡82與軌71的間隔變動，光學系統(tǒng)的倍率也時常為一定，第1攝像機75和第2攝像機76的圖像的倍率時常相等，所以，可進行穩(wěn)定的模板比較。
通過這樣在物體側將遠心透鏡82設于軌71與半透半反鏡77間，從而即使軌與傳感器間的間隔變動，也可檢測穩(wěn)定的位置·速度。
實施例11圖22為示出本發(fā)明實施例11的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
位置·速度檢測裝置70配置成通過半透半反鏡77相對光源74的第1攝像機75和第2攝像機76的位置成為關于軌71的表面是正反射的位置。因此，來自光源74的光按良好的效率入射到第1攝像機75和第2攝像機76。
通過這樣對軌表面將光源和攝像機配置于正反射的位置，從而可按良好的效率使用光源的放射光。
實施例12圖23為示出本發(fā)明實施例12的移動體位置·速度檢測裝置的構成的示意圖。
在位置·速度檢測裝置70中，使用光源74、半透半反鏡77、第1攝像機75、第2攝像機76、及圖像處理部分79進行圖像的模板比較，測定每單位時間的移動距離的方法與實施例1相同。該實施例12的位置·速度檢測裝置70還設有檢測軌71的接縫83的軌接縫檢測部分84。移動體72移動的軌71通過連接預定長度的單位軌構成，在單位軌間必定存在接縫83。軌接縫檢測部分84按照光學或磁等方式檢測該接縫83，輸出檢測信號。
下面，說明使用上述接縫檢測部分84的位置檢測方法。每隔單位軌長度存在的各軌的接縫83的位置在鋪設軌71時決定。將各個接縫83的位置作為位置數(shù)據(jù)存儲于接縫位置存儲部分84。在位置·速度運算部分85中，時常接受在圖像處理部分79按與實施例1同樣的方法測定的移動體的每單位時間的移動量。將單位時間的移動量作為速度信號輸出到控制部分73。另外，對單位時間的移動量進行累計，將累計量作為移動體72的位置信號輸出到控制部分73。但是，在從軌接縫檢測部分84輸入接縫檢測信號的場合，使用存儲于接縫位置存儲部分86的位置數(shù)據(jù)對位置數(shù)據(jù)進行重置，將接縫83的位置作為位置信號輸出。在重置后，根據(jù)重置時的位置數(shù)據(jù)對圖像處理部分79的信號進行累計，將累計量作為移動體72的位置信號輸出。因此，位置·速度檢測裝置70的位置檢測信號為按基于軌71的接縫83的基準位置重置的值，所以，沒有累計的累計誤差，可進行正確的位置檢測。
在上述實施例12中，說明了檢測單位軌的軌接縫83的軌接縫檢測部分84，但使用對單位軌進行連接固定的螺栓代替軌接縫83進行重置，也可獲得同樣的效果。
通過設置這樣使用軌的接縫或螺栓對移動體的位置進行重置的基準傳感器，從而可進行累計誤差少的正確的位置檢測。
如以上那樣，本發(fā)明的電梯的螺栓檢測裝置及使用該螺栓檢測裝置的電梯裝置為了轎箱的位置檢測，可檢測導軌的螺栓的存在。
另外，本發(fā)明的移動體的位置和速度檢測裝置可檢測高速移動的移動體的位置和速度。
權利要求
1.一種電梯的螺栓檢測裝置，具有轎箱導軌、接合夾板、螺栓、電梯轎箱、螺栓檢測傳感頭、及螺栓檢測判定部分；該轎箱導軌設于升降通道，由沿上下方向相互連接的單位軌構成；該接合夾板連接各單位軌；該螺栓固定上述接合夾板與上述單位軌；該電梯轎箱由上述轎箱導軌引導；該螺栓檢測傳感頭與上述轎箱導軌相對地設于上述轎箱，用于檢測上述螺栓；該螺栓檢測判定部分根據(jù)來自上述螺栓檢測傳感頭的信息判定上述螺栓的有無。
2.根據(jù)權利要求1所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于螺栓檢測傳感頭為測定與導軌表面或螺栓表面的距離的距離傳感器，上述螺栓檢測判定部分根據(jù)上述距離傳感器的距離信息判定上述螺栓的有無。
3.根據(jù)權利要求1所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于螺栓檢測傳感頭具有光源和受光部分；該光源將光線照射到導軌或螺栓表面；該受光部分配置到當上述光線由上述螺栓表面正反射時的正反射光入射的位置；螺栓檢測判定部分根據(jù)上述受光部分的受光量信息判定上述螺栓的有無。
4.根據(jù)權利要求1所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于螺栓檢測傳感頭具有光源和受光部分；該光源將光線照射到導軌或螺栓表面；該受光部分配置到當上述光線由上述導軌表面正反射時的正反射光入射的位置；螺栓檢測判定部分根據(jù)上述受光部分的受光量信息判定上述螺栓的有無。
5.根據(jù)權利要求1所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于螺栓檢測傳感頭具有光源和受光部分；該光源將光線照射到導軌或螺栓表面；該受光部分配置成避開當上述光線由上述導軌和上述螺栓的表面正反射時的反射光線的光路，而且配置到上述光線在上述導軌和上述螺栓表面的散射光入射的位置；螺栓檢測判定部分根據(jù)上述受光部分的受光量信息判定螺栓的有無。
6.根據(jù)權利要求2所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于在單位軌由隔開預定的固定間隔的多個螺栓固定于接合夾板的電梯裝置中，螺栓檢測傳感頭具有測定與導軌表面或上述螺栓表面的距離的多個距離傳感器，在與轎箱受到上述導軌引導的方向相同的方向上空開設置間隔而配置上述多個距離傳感器，螺栓檢測判定部分相對上述多個距離傳感器的輸出運算差分輸出，根據(jù)上述差分輸出判定上述螺栓的有無。
7.根據(jù)權利要求6所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于多個距離傳感器的設置間隔與多個螺栓中的相鄰螺栓的固定間隔相等。
8.根據(jù)權利要求2所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于螺栓檢測傳感頭配置到與螺栓相對的位置，具有測定與導軌表面或上述螺栓表面的距離的第1距離傳感器和測定與上述導軌面中的上述螺栓不存在的面的距離的第2距離傳感器；螺栓檢測判定部分相對上述2個距離傳感器的輸出運算差分輸出，根據(jù)上述差分輸出判定上述螺栓的有無。
9.根據(jù)權利要求2所述的電梯的螺栓檢測裝置，其特征在于螺栓檢測傳感頭為渦流方式的距離傳感器，螺栓檢測判定部分根據(jù)由螺栓產(chǎn)生的距離信號的上升沿位置與下降沿位置檢測螺栓的中心位置。
10.一種電梯裝置，具有轎箱導軌、接合夾板、螺栓、電梯轎箱、螺栓檢測傳感頭、螺栓位置存儲部分、螺栓檢測判定部分、導輪、編碼器、轎箱位置檢測部分、轎箱速度檢測部分、及監(jiān)視裝置；該轎箱導軌設于升降通道，由沿上下方向相互連接的單位軌構成；該接合夾板連接各單位軌；該螺栓固定上述接合夾板與上述單位軌；該電梯轎箱由上述轎箱導軌引導；該螺栓檢測傳感頭與上述轎箱導軌相對地設于上述轎箱，用于檢測上述螺栓；該螺栓位置存儲部分存儲上述螺栓的設置位置；該螺栓檢測判定部分根據(jù)來自上述螺栓檢測傳感頭的信息判定上述螺栓的有無；該導輪設于上述轎箱，接觸于上述轎箱導軌；該編碼器讀取上述導輪的回轉位置；該轎箱位置檢測部分根據(jù)上述螺栓位置存儲部分、上述螺栓檢測判定部分及上述編碼器的信息檢測上述轎箱的位置；該轎箱速度檢測部分根據(jù)上述編碼器的信息檢測上述轎箱的速度；該監(jiān)視裝置根據(jù)上述轎箱位置檢測部分和上述轎箱速度檢測部分的信息監(jiān)視轎箱的運行狀況。
11.一種移動體位置·速度檢測裝置，搭載于移動體，與對移動體的運動進行控制的控制部分連接，檢測用于控制移動體的位置和速度；其特征在于具有光源、第1攝像機和第2攝像機、半透半反鏡、及圖像處理部分；該光源將光照射到存在于移動體周邊的靜止的靜止構造物；該第1攝像機和第2攝像機對上述靜止構造物的表面圖像進行攝影；半透半反鏡設置成在移動體靜止的場合上述第1攝像機和第2攝像機的攝影范圍至少重疊一部分；該圖像處理部分根據(jù)第1攝像機和第2攝像機的圖像數(shù)據(jù)檢測移動體的位置和速度；第1攝像機和第2攝像機的圖像取入開始時間不同。
12.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于第1攝像機和第2攝像機為2維的面?zhèn)鞲衅鳌?br>
13.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于第1攝像機為1維的線攝像機，第2攝像機為2維的面攝像機。
14.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于第1攝像機和第2攝像機為1維的線攝像機。
15.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于在攝像機的進行攝影的面內(nèi)，將透鏡配置于靜止構造物與攝像機間，該透鏡用于在與移動體的移動方向垂直的方向上使圖像模糊地進行攝影。
16.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于光源的放射光具有有限的放射角，在光源與靜止構造物間配置透鏡，透鏡對放射光進行聚光。
17.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于在靜止構造物與攝像機間配置透鏡，透鏡相對物體側形成遠心的光學系統(tǒng)。
18.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于光源配置到相對第1攝像機和第2攝像機在靜止構造物表面正反射的位置。
19.根據(jù)權利要求11所述的移動體位置·速度檢測裝置，其特征在于移動體為沿軌移動的移動體，軌通過連接預定長度的單位軌而構成；具有接縫檢測傳感器、接縫位置存儲部分、及位置·速度輸出部分；該接縫檢測傳感器檢測存在于軌的連接點的連接點構造物；該接縫位置存儲部分預先存儲連接點構造物的位置；該位置·速度輸出部分輸出移動體的位置和速度，根據(jù)接縫檢測傳感器的輸出和接縫位置存儲部分的位置數(shù)據(jù)對移動體的位置進行重置。
全文摘要
為了轎箱的位置檢測，檢測導軌的螺栓存在。具有由單位軌構成的導軌；連接各單位軌的接合夾板；固定接合夾板與單位軌的螺栓；由導軌引導的電梯轎箱；與導軌相對地設置、用于檢測螺栓的螺栓檢測傳感頭；以及根據(jù)來自螺栓檢測傳感頭的信息判定螺栓的有無的螺栓檢測判定部分。檢測高速移動的移動體的位置和速度。具有將光照射到移動體周邊的靜止構造物的光源，對靜止構造物的表面圖像進行攝影的第1和第2攝像機，移動體靜止時使第1和第2攝像機的攝影范圍至少重疊一部分地設置的半透半反鏡，以及根據(jù)第1和第2攝像機的圖像數(shù)據(jù)檢測移動體的位置·速度的圖像處理部分，第1和第2攝像機的圖像取入開始時間不同。
文檔編號G01P3/36GK1989060SQ20058002487
公開日2007年6月27日 申請日期2005年10月3日 優(yōu)先權日2005年1月4日
發(fā)明者白附晶英, 鹿井正博 申請人:三菱電機株式會社