專利名稱：車輛控制系統的故障檢測裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種車輛控制系統，尤其涉及一種在多個控制計算機通過網絡連接的控制系統中的故障檢測技術。
背景技術：
近來，已開發出高性能的微處理器，并且包含許多微處理器的計算機單元(ECU(電子控制單元))已結合在車輛例如汽車中。ECU用于跟蹤運行性能、安全性、舒適性、資源節約、能量節約等情況，并且這些ECU結合在車輛中，以便控制車輛的傳動系統、車身系統、安全系統、信息系統等。
存在分別控制作為車輛運動系統的發動機、制動器、轉向裝置、懸架和變速器的ECU(一個ECU可一體地控制所有這些中的部分或全部)，分別控制作為車身系統的電動門、電動調節座椅、空調裝置和照明裝置的ECU，分別控制作為安全系統的氣囊和碰撞傳感器的ECU，以及分別控制作為信息系統的汽車導航裝置和汽車音響裝置的ECU。已經使用車內網絡來減少與ECU數量的增加有關的布線。
在由連接到這種車內網絡的ECU構成的車輛控制系統中，對應于作為車輛的基本操作的“行駛”操作的傳動系統ECU，對應于“停車”操作的制動系統ECU，以及對應于“轉向”操作的轉向系統ECU設置成可以相互獨立地方式操作。除了這些基本控制單元之外，還使用處理單元，以便對應于車輛環境的駕駛操作、針對駕駛員的駕駛支持(driving support)、以及車輛動力系統運動控制能夠以并行地方式自動進行。這些處理單元和基本控制單元可配置成上下等級關系，或者不構成上下等級。
在這種車輛控制系統中，必須準確地檢測到多個ECU中的一個所發生的故障，否則會引起許多問題。因此，用于檢測車輛的每個部分中的故障的故障檢測程序已經被結合在車輛中以便提高可靠性。具體地，該故障檢測程序用于通過合適的周期自動檢查計算機部分、傳感器等的操作狀態，并在發生故障時存儲診斷代碼等。因此，維護人員通過連接專用工具讀取存儲在電子控制單元內的診斷代碼等，并確定故障的位置。
日本專利特開No.2003-019931(文獻1)公開了一種故障診斷系統，該系統可適當地判定通過車內網絡連接的多個電子控制單元的協同操作引起的問題，并立即確定故障的位置。該故障診斷系統包括多個電子控制單元和一個車輛管理裝置，該多個電子控制單元通過車內網絡連接并具有用于在控制控制目標時檢測車輛故障的故障檢測程序，該車輛管理裝置通過車內網絡與電子控制單元通信以執行車輛故障管理。車輛管理裝置包括問題判定裝置，用于根據通過車內網絡傳輸的電子控制單元的數據判定問題的發生；程序獲得裝置，用于在問題判定裝置判定發生問題時獲得對應于該問題而預先準備的試驗診斷程序；故障位置確定裝置，用于執行由程序獲得裝置獲得的試驗診斷程序，從而使對應的電子控制單元執行尋址過程，并由此根據該電子控制單元傳輸的信息確定故障位置；以及信息輸出裝置，用于根據故障位置確定裝置執行的過程輸出與故障有關的故障信息。
根據該故障診斷系統，由于是根據通過網絡傳輸的電子控制單元的數據來判定問題的發生，所以也可判定與電子控制單元之間的協同操作有關的問題的發生。另外，由于使用預先準備的試驗診斷程序，并且例如通過使可適用的電子控制單元在特定控制中傳輸內部變量來確定故障位置，所以立即確定故障位置的可能性非常高。
另一方面，根據文獻1的公開內容，車輛管理ECU監控車內網絡上的各個ECU的數據，并判定故障。換句話說，車輛管理ECU從在每個ECU處執行的故障檢測程序得到的故障檢測結果數據以及通過車輛管理ECU在ECU之間交換的數據，來判定與ECU之間的協同控制有關的問題。車輛管理ECU從客戶服務器獲得對應于該問題的試驗診斷程序，執行所獲得的試驗診斷程序，從而使對應的ECU執行尋址過程，并且例如通過使該對應的ECU在特定控制或類似控制中傳輸內部變量來確定故障位置。因此，除了監控多個ECU的功能之外，車輛管理ECU必須實現用作固有的車輛管理裝置的功能。因此，車輛管理ECU的計算負荷增加，并且ECU需要非常可靠、能夠進行高速計算且具有高性能的計算機。這種ECU昂貴并因此會增加成本。此外，由于將功能集中在車輛管理ECU上，所以當車輛管理ECU中發生故障(包括由高負荷引起的故障，由硬件問題引起的故障等)時，對應于作為車輛的基本操作的“行駛”操作的傳動系統ECU、對應于“停車”操作的制動系統ECU、以及對應于“轉向”操作的轉向系統ECU的功能會被削弱，這些功能由車輛管理ECU管理。
發明內容
本發明是為解決上述問題而提出的，并且本發明的一個目標是提供一種車輛控制系統的故障檢測裝置，該故障檢測裝置能夠在檢測通過網絡連接的計算單元(ECU)中發生的故障時，準確地檢測到該故障而不會導致不適當的負荷集中。
根據本發明的故障檢測裝置檢測到車輛控制系統中的故障，該車輛控制系統包括控制單元和處理單元，該控制單元根據操作請求生成控制目標以便通過使用所生成的控制目標操縱對應的執行器來控制車輛的行駛狀態，該處理單元通過網絡連接到控制單元，并用于生成和提供給控制單元附加信息，該附加信息將用于根據需要在控制單元處修改操作請求或控制目標。故障檢測裝置被提供給控制單元，并包括將信息輸出給處理單元的輸出部，從該處理單元接收對應于該信息的響應的接收部，以及根據該信息和響應檢測該處理單元中的故障的檢測部。
根據本發明，例如在其中處理單元設置在高等級且控制單元設置在低等級的分等級構造的車輛控制系統中，和/或在其中處理單元和控制單元沒有分等級而是并行設置的車輛控制系統中，可從控制單元檢測到處理單元中的故障。在車輛控制系統中，設置有具有用于支持駕駛員的駕駛和用于控制車輛的動態的高級功能的處理單元、對應于作為車輛的基本操作的“行駛”操作的傳動系統控制單元、對應于“停車”操作的制動系統控制單元、以及對應于“轉向”操作的轉向系統控制單元。這些控制單元——其分擔功能從而各個控制負荷較小——會檢測到處理單元中的故障。因此，可限制具有高級功能的處理單元中的計算負荷。例如，在控制系統具有高低等級的情況下，由于故障檢測功能被多個低等級的控制單元分擔，所以可限制高等級的處理單元中的計算負荷。此外，還可防止功能集中到高等級處理單元，從而當高等級處理單元中存在故障時，每個控制單元獨立于處理單元執行控制。結果，可提供這樣一種車輛控制系統的故障檢測裝置，當檢測到通過網絡連接的計算單元(處理單元)中發生故障時，該故障檢測裝置能夠準確地檢測到該故障而不會導致不適當的負荷集中。應指出，處理單元的示例可包括DSS(駕駛支持系統)、VDM(車輛動態管理)等。
優選地，該信息是用于在處理單元進行計算的輸入數據，接收部接收到在處理單元處被代入預定的計算公式的輸入數據的計算結果作為響應。
根據本發明，例如，輸入數據是從低等級控制單元向高等級處理單元的輸出。在高等級處理單元處被代入預定計算公式的輸入數據的計算結果作為響應從高等級處理單元被傳遞給低等級控制單元。當接收到的計算結果不正確時，低等級控制單元可判定高等級處理單元中存在故障。
此外，優選地，控制單元還包括診斷自身故障的診斷部。
根據本發明，例如，由于低等級控制單元檢測到自身故障，所以它能夠準確地檢測到高等級處理單元中的故障。
此外優選地，控制單元由多路復用計算單元構成。
根據本發明，由于低等級控制單元由多路復用計算單元構成，所以控制單元自身不太可能出現故障，并且它能夠準確地檢測到高等級處理單元中的故障。
此外優選地，控制單元還包括判定部，當檢測部檢測到處理單元的故障時，該判定部判定其中來自處理單元的附加信息被反映的控制中斷。
根據本發明，例如，當高等級處理單元中出現故障時，低等級控制單元可切換到本地控制，從而可保持車輛的基本功能。
此外優選地，該控制單元由多個控制車輛操作的控制單元構成，并且該控制單元還包括一個檢測部，該檢測部根據來自包含在該多個控制單元中的檢測部的多個檢測結果來檢測處理單元中的故障。
根據本發明，例如，低等級的傳動系統控制單元、制動系統控制單元和轉向系統控制單元通過各自的檢測裝置檢測高等級處理單元中的故障。這里，當多個控制單元中的至少一半檢測到處理單元中的故障時，可以判定處理單元中存在故障。因此，可以提高判定處理單元中的故障的可靠性。
此外優選地，為多個控制單元指定故障檢測的優先級。
根據本發明，例如，具有較小控制負荷或具有較高可靠性的控制單元被賦予較高優先級。因此，當此控制單元的檢測裝置檢測到處理單元中的故障時，這種對高等級處理單元中的故障的檢測可以被確認。換句話說，具有較高的故障診斷優先級的控制單元被賦予最終確認故障判定的權利。
此外優選地，具有較小控制負荷的控制單元被賦予較高優先級。
根據本發明，例如，由于具有較小控制負荷的控制單元能夠承受由檢測裝置進行的檢測計算的負荷的大量增加，所以它能夠準確地并且立即檢測到處理單元中的故障。
此外優選地，車輛控制系統中的單元為等級構造，并且控制單元設置成在等級上低于處理單元。
根據本發明，可從低等級的控制單元檢測到高等級的處理單元中的故障。
圖1示出根據本發明的一個實施例的車輛控制系統的控制塊。
圖2是表示由圖1中所示的控制塊的傳動系控制單元和駕駛支持控制單元執行的故障檢測過程程序的控制構造的流程圖。
圖3示出根據本發明的一個實施例的變型的車輛控制系統的控制塊。
具體實施例方式
下文將參照
本發明的一個實施例。相同的元件具有相同的參考標號。它們的標注和功能也相同。因此，將不再重復對它們的詳細說明。
圖1示出包括根據本發明的一個實施例的故障檢測裝置的車輛控制系統的框圖。該車輛控制系統包括三個基本控制單元，例如作為傳動系統控制單元的傳動系控制單元100、作為轉向系統控制單元的轉向控制單元110，和作為制動系統控制單元的制動控制單元120，以及作為處理單元的車輛運動控制管理單元200和駕駛支持控制單元300。
如圖1所示，控制系統具有等級結構的控制構造，其中駕駛支持控制單元300設置在高等級，車輛運動控制管理單元200設置在中間等級，而傳動系控制單元100、轉向控制單元110和制動控制單元120設置在低等級。從高等級向低等級實現控制指令功能，并且從低等級向高等級實現故障監控功能。故障監控功能是由低等級的控制單元以預定的采樣時間執行的過程，以檢測在高等級的處理單元中是否發生故障。
在作為傳動系統控制單元的傳動系控制單元100處，根據作為檢測出的駕駛員請求的加速器踏板的操作，利用駕駛用基本駕駛員模型生成對應于加速器踏板操作的驅動系統的控制目標，從而控制執行器。
在作為轉向系統控制單元的轉向控制單元110處，根據作為檢測出的駕駛員請求的轉向裝置的操作，利用轉向用基本駕駛員模型生成對應于轉向裝置的操作的轉向系統的控制目標，從而控制執行器。
在作為制動系統控制單元的制動控制單元120處，根據作為檢測出的駕駛員請求的制動踏板的操作，利用制動用基本駕駛員模型生成對應于制動踏板的操作的制動系統的控制目標，從而控制執行器。
處理單元的示例可以為駕駛支持控制單元300、車輛運動控制管理單元200等。
駕駛支持控制單元300根據車輛周圍的環境信息或者與駕駛員有關的信息生成將在每個控制單元使用的信息，并向每個控制單元輸出控制指令。
具體地說，駕駛支持控制單元300根據作為車輛周圍的環境信息的車輛所行駛的路面的摩擦阻力(μ值)、室外溫度等，生成代表與車輛工作性能有關的危險程度的信息，和/或根據對駕駛員拍照得到的駕駛員的疲勞程度，生成代表與駕駛員的操作有關的危險程度的信息。代表危險程度的信息被輸出給每個控制單元。駕駛支持控制單元300還生成實現自動巡航功能以便車輛自動駕駛的信息。實現自動巡航功能的信息被輸出給每個控制單元。在駕駛支持控制單元對這種信息進行處理以使其通用化，以便該信息可用在任何控制單元。
車輛運動控制管理單元200生成將用在每個控制單元以使車輛實現預定的行為的信息，并且向每個控制單元輸出控制指令。
具體地說，車輛運動控制管理單元200根據車輛的當前動態，生成并向每個控制單元提供將用在各個控制單元的信息。
在每個控制單元處，判定來自處理單元的這種信息輸入(除了駕駛員的請求之外的信息)是否將被反映在車輛的運動控制中，以及如果被反映的話將被反映到什么程度。此外，修正控制目標，和/或在各個控制單元之間傳遞信息。由于每個控制單元自主地操作，所以根據通過檢測出的駕駛員的操縱信息、來自處理單元的信息輸入、以及在各個控制單元之間傳遞的信息所計算的最終的驅動目標、制動目標和轉向目標，最終在各個控制單元處控制傳動系的執行器、制動裝置的執行器以及轉向裝置的執行器。
在相對于上述從高控制等級向低控制等級方向的控制指令功能的反方向上，實現從低控制等級向高控制等級方向的故障監控功能。在此故障監控功能中，低等級的傳動系控制單元100、轉向控制單元110和制動控制單元120檢測高等級的駕駛支持控制單元300和/或車輛運動控制管理單元200中是否發生故障。下面將參照圖2的流程圖說明此故障監控功能。在下文中，將說明其中傳動系控制單元100監控到駕駛支持控制單元300發生故障的一種情況。本發明并不局限于這種情況，而是可以應用于其中低等級的單元監控高等級的單元的任何情況。
在步驟(下文中步驟被稱為S)100中，傳動系控制單元100判定車輛是否在行駛。如果車輛正在行駛(S100為YES)，則過程轉到S110。否則(S100為NO)過程結束。
在S110，傳動系控制單元100判定當前時間點是否是故障監控正時。如果當前時間點是故障監控正時(S110為YES)，則過程轉到S120。否則(S110為NO)過程結束。
在S120，傳動系控制單元100將用于故障監控計算的輸入數據傳遞給駕駛支持控制單元300。
在S130，傳動系控制單元100判定是否從駕駛支持控制單元300接收到計算結果數據。如果從駕駛支持控制單元300接收到計算結果數據(S130為YES)，則過程轉到S150。否則(S130為NO)過程轉到S140。
在S140，傳動系控制單元100判定從將用于故障監控計算的輸入數據傳遞給駕駛支持控制單元300開始是否已經過預定的時間間隔。如果已經過預定的時間間隔(S140為YES)，則過程轉到S170。否則(S140為NO)過程返回S130，并等待來自駕駛支持控制單元300的計算結果數據。
在S150，傳動系控制單元100判定從駕駛支持控制單元300接收到的計算結果是否正常。如果從駕駛支持控制單元300接收到的計算結果是正常的(S150為YES)，則過程結束。否則(S150為NO)過程轉到S160。
在S160，傳動系控制單元100判定在駕駛支持控制單元300中存在故障(故障判定)，并且進行控制以中斷控制指令。換句話說，從駕駛支持控制單元300傳遞到傳動系控制單元100的控制指令將不會被反映在傳動系的控制中。換句話說，傳動系控制單元100獨立于駕駛支持控制單元300控制車輛。此后，過程結束。
在S170，傳動系控制單元100判定通信存在故障，并執行通信故障過程。例如，在這種情況下，對于處于傳動系控制單元100的控制程序中的從駕駛支持控制單元300接收控制指令的等待狀態的過程，取消接收控制指令的等待狀態，并且傳動系控制單元100獨立于駕駛支持控制單元300控制車輛。
在S200，駕駛支持控制單元300判定是否從傳動系控制單元100接收到輸入數據。如果從傳動系控制單元100接收到輸入數據(S200為YES)，則過程轉到S210。否則(S200為NO)，則過程返回到S200。
在S210，駕駛支持控制單元300通過使用內部計算單元將輸入數據代入預先存儲的故障監控計算公式，以計算出計算結果數據。
在S220，駕駛支持控制單元300將計算結果數據傳遞給傳動系控制單元100。
現在，將說明基于上述結構和流程圖的根據本實施例的車輛控制系統的故障檢測裝置的操作。
當車輛行駛時(S100為YES)，在每個故障監控正時(S110為YES)，將用于故障監控計算的輸入數據從傳動系控制單元100傳遞給駕駛支持控制單元300(S120)。例如，此故障監控正時以數十到數百毫秒的間隔進行設定。
駕駛支持控制單元300接收輸入數據，并通過使用內部計算單元將輸入數據代入預先存儲的故障監控計算公式，以計算出計算結果數據(S210)。將計算結果數據從駕駛支持控制單元300傳遞給傳動系控制單元100(S220)。
在將用于故障監控計算的輸入數據傳遞給駕駛支持控制單元300開始經過預定的時間間隔之前，傳動系控制單元100從駕駛支持控制單元300接收到計算結果(S130為YES，S140為NO)。如果計算結果不正常(S150為NO)，則傳動系控制單元100判定駕駛支持控制單元300中存在故障。執行控制，以便從此刻開始中斷從駕駛支持控制單元300向傳動系控制單元100傳遞控制指令。
如果在將用于故障監控計算的輸入數據傳遞給駕駛支持控制單元300開始經過預定的時間間隔之前，傳動系控制單元100沒有從駕駛支持控制單元300接收到計算結果(S130為NO，S140為YES)，則它判定在傳動系控制單元100和駕駛支持控制單元300之間的通信存在故障，并且執行通信故障過程。
如上所述，根據本實施例的車輛控制系統，可以由低等級控制單元的傳動系控制單元、轉向控制單元和制動控制單元檢測高等級的駕駛支持控制單元和/或車輛運動控制管理單元的故障。因此，不再需要一個高等級的單元以集中的方式監控多個低等級的控制單元，從而使高等級單元的負荷減小。結果，當檢測到通過網絡連接的高等級單元發生故障時，可使用低等級單元準確地檢測到該故障，而不會導致不適當的負荷集中。
如果要檢測高等級單元中的故障的低等級控制單元自身存在故障，則不能準確地檢測到故障。此外，由于低等級控制單元對應于以下控制單元即，對應于作為車輛的基本操作的“行駛”操作的傳動系統控制單元，對應于“停車”操作的制動系統控制單元，以及對應于“轉向”操作的轉向系統控制單元，所以這些低等級控制單元必須非常可靠。因此，通過使低等級控制單元具有診斷自身故障的功能，可提高檢測高等級單元的故障的精確度。
可使一個單元的計算系統多路復用，以代替提供診斷自身故障的功能。
可為低等級控制單元指定故障檢測判定的優先級，該低等級控制單元為對應于作為車輛的基本操作的“行駛”操作的傳動系統控制單元，對應于“停車”操作的制動系統控制單元，以及對應于“轉向”操作的轉向系統控制單元，從而使具有較小計算負荷或具有較高可靠性的控制單元被賦予較高優先級。因此，當高優先級的控制單元檢測到故障時，由于此故障檢測可靠度高，所以可以確認指示高等級單元中的故障的這一判定結果。
當有關高等級單元的故障判定結果在多個控制單元之間不同時，如果至少一半控制單元判定故障存在，則可以確認指示高等級單元中的故障的判定。
其它變型圖3是對應于圖1的車輛控制系統的框圖。如圖3所示，此車輛控制系統與圖1內所示的系統不同，并且由三個基本控制單元以及作為處理單元的車輛運動控制管理單元200和駕駛支持控制單元300構成，但是不具有控制等級，該基本控制單元為作為傳動系統控制單元的傳動系控制單元100、作為轉向系統控制單元的轉向控制單元110，和作為制動系統控制單元的制動控制單元120。
通過這樣的控制系統，也可執行如上述實施例中的程序，并且可獲得相同的效果。
盡管已詳細描述和舉例說明了本發明，但是應清楚地理解，這僅僅是作為舉例說明和示例而不是作為限制，本發明的精神和范圍僅由所附的各項權利要求所限定。
權利要求
1.一種車輛控制系統的故障檢測裝置，該車輛控制系統包括控制單元(100，110，120)和處理單元(200，300)，該控制單元(100，110，120)根據操作請求生成控制目標以便通過使用所生成的控制目標操縱對應的執行器來控制車輛的駕駛狀態，該處理單元(200，300)通過網絡連接到所述控制單元(100，110，120)，并用于生成和提供給所述控制單元(100，110，120)附加信息，該附加信息將用于根據需要在所述控制單元(100，110，120)處修改所述操作請求或所述控制目標，其中所述故障檢測裝置被提供給所述控制單元(100，110，120)，并且包括向所述處理單元(200，300)輸出信息的輸出部，從所述處理單元(200，300)接收對應于所述信息的響應的接收部，以及根據所述信息和所述響應檢測所述處理單元(200，300)中的故障的檢測部。
2.根據權利要求1的故障檢測裝置，其中，所述信息是用于在所述處理單元(200，300)處進行計算的輸入數據，以及所述接收部接收在所述處理單元(200，300)處被代入預定的計算公式的所述輸入數據的計算結果作為響應。
3.根據權利要求1的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)還包括診斷自身故障的診斷部。
4.根據權利要求1的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)由多路復用計算單元構成。
5.根據權利要求1的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)還包括判定部，當所述檢測部檢測到所述處理單元(200，300)的故障時，該判定部判定中斷其中來自所述處理單元(200，300)的附加信息被反映的控制。
6.根據權利要求1的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)由多個控制車輛工作的控制單元(100，110，120)構成，并且所述控制單元(100，110，120)還包括檢測部，該檢測部根據包含在所述多個控制單元(100，110，120)中的檢測部的多個檢測結果來檢測所述處理單元(200，300)中的故障。
7.根據權利要求6的故障檢測裝置，其中，對所述多個控制單元(100，110，120)指定故障檢測的優先級。
8.根據權利要求7的故障檢測裝置，其中，具有較小控制負荷的控制單元(100，110，120)具有較高優先級。
9.根據權利要求1-8中任一項的故障檢測裝置，其中，所述車輛控制系統中的單元為等級構造，并且所述控制單元(100，110，120)在等級上設置成低于所述處理單元(200，300)。
10.一種車輛控制系統的故障檢測裝置，該車輛控制系統包括控制單元(100，110，120)和處理單元(200，300)，該控制單元(100，110，120)根據操作請求生成控制目標以便通過使用所生成的控制目標操縱對應的執行器來控制車輛的駕駛狀態，該處理單元(200，300)通過網絡連接到所述控制單元(100，110，120)，并用于生成和提供給所述控制單元(100，110，120)附加信息，該附加信息將用于根據需要在所述控制單元(100，110，120)處修改所述操作請求或所述控制目標，其中所述故障檢測裝置被提供給所述控制單元(100，110，120)，并且包括用于向所述處理單元(200，300)輸出信息的輸出裝置，用于從所述處理單元(200，300)接收對應于所述信息的響應的接收裝置，以及用于根據所述信息和所述響應檢測所述處理單元(200，300)中的故障的檢測裝置。
11.根據權利要求10的故障檢測裝置，其中，所述信息是用于在所述處理單元(200，300)處進行計算的輸入數據，以及所述接收裝置包括用于接收在所述處理單元(200，300)處被代入預定的計算公式的所述輸入數據的計算結果作為響應的裝置。
12.根據權利要求10的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)還包括診斷自身故障的診斷裝置。
13.根據權利要求10的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)由多路復用計算單元構成。
14.根據權利要求10的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)還包括用于在所述檢測裝置檢測到所述處理單元(200，300)的故障時，判定中斷其中來自所述處理單元(200，300)的附加信息被反映的控制的裝置。
15.根據權利要求10的故障檢測裝置，其中，所述控制單元(100，110，120)由多個控制車輛工作的控制單元(100，110，120)構成，并且所述控制單元(100，110，120)還包括用于根據包含在所述多個控制單元(100，110，120)中的檢測裝置的多個檢測結果來檢測所述處理單元(200，300)中的故障的裝置。
16.根據權利要求15的故障檢測裝置，其中，對所述多個控制單元(100，110，120)指定故障檢測的優先級。
17.根據權利要求16的故障檢測裝置，其中，具有較小控制負荷的控制單元(100，110，120)具有較高優先級。
18.根據權利要求10-17中任一項的故障檢測裝置，其中，所述車輛控制系統中的單元為等級構造，并且所述控制單元(100，110，120)在等級上設置成低于所述處理單元(200，300)。
全文摘要
本發明公開的車輛控制系統由設置在低控制等級的基本控制單元即傳動系控制單元(100)、轉向控制單元(110)和制動控制單元(120)，設置在中間控制等級的車輛運動控制管理單元(200)，以及設置在高控制等級的駕駛支持控制單元(300)構成。基本控制單元將輸入數據傳遞給中間控制等級的車輛運動控制管理單元(200)和/或高控制等級的駕駛支持控制單元(300)，并接收在車輛運動控制管理單元(200)和/或駕駛支持控制單元(300)被代入預定的計算公式的該輸入數據的計算結果。如果輸入數據和計算結果數據不一致，則判定車輛運動控制管理單元(200)和/或駕駛支持控制單元(300)中存在故障。
文檔編號G01M99/00GK1906061SQ200580001768
公開日2007年1月31日 申請日期2005年1月4日 優先權日2004年1月19日
發明者平野洋之, 伊藤良 申請人:豐田自動車株式會社