一種管道檢測機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種管道檢測設備，尤其是一種用于管道檢測的機器人。
【背景技術】
[0002]管道是輸送危險液體和氣體最為安全有效的方式。隨著管道運營時間的延長，管道老化的問題日益突出，管道安全運行問題越來越收到人們的重視。根據國內外管道事故統計資料分析，管道投入運行的早期和后期是事故的高發期，特別是后期，管道因腐蝕破壞而造成的穿孔泄露事故時有發生，管道事故發生的可能性是隨著管道運行時間的增加而急劇增加的。為此，需要對管道進行檢測。
[0003]隨著微機電系統技術發展和微小型移動型機器人應用領域的不斷拓廣，已出現了用微小型爬壁機器人代替人工進行各種極限作業，如進入空間狹窄的管道群之間進行管壁的檢測和維修。現有的檢測用機器人，如申請號為201210581820.5的中國專利申請公開的一種管道檢測機器人的控制系統和方法，該管道檢測機器人包括主控箱、爬行器和攝像頭裝置；又如申請號為201220329242.1的中國專利公開的一種六足無人探測機器人，包括車體、控制板、攝像頭、紅外傳感器等，車體下部固定鋰聚合電池和六個軟膠輪胎。
[0004]然而上述的這些檢測用機器人，僅通過輪胎移動，由此無法適應各種類別的管道，不具有良好的任意材質壁面自吸附性能和靈活的適應各種形狀壁面的移動性能；而且僅僅攜帶攝像頭，檢測效果不明顯，應用范圍不廣。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型所要解決的技術問題是針對上述現有技術存在的問題，提供一種提高管道適應性能的管道檢測機器人。
[0006]本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為:一種管道檢測機器人，包括機器人本體，所述機器人本體的兩側對稱設置有多個支腳，所述機器人本體的頭部設置有攝像頭，所述攝像頭連接到控制器，其特征在于:所述支腳的一端與所述機器人本體連接，另一端則為自由端，所述支腳的自由端端部設置有由電磁材料制成的吸盤。
[0007]所述機器人本體上還設有控制所述支腳運動的舵機，從而可以控制支腳展開在不同的角度以適應不同的管道。
[0008]為檢測導磁材料制成的管道的管壁腐蝕情況，所述機器人本體的尾部設置有電渦流傳感器，所述電渦流傳感器連接到所述控制器。
[0009]為便于將所探測到的數據傳輸到控制器，以及從控制器接收控制指令，所述機器人本體的尾部設有數據連接口，所述攝像頭和電渦流傳感器通過所述數據連接口與所述控制器連接。
[0010]與現有技術相比，本實用新型的優點在于:結構簡單，可以適應各種大小的管道，通過足底的電磁鐵提供的吸附力，不僅能在水平的管道內檢測，還能檢測垂直的管道，并且如果是金屬導磁材料的管道，還能在管道里面和外面隨意爬行檢測；還配置有攝像頭和電渦流傳感器，可以更精確的檢測管道腐蝕損壞情況。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的管道檢測機器人檢測狀態示意圖；
[0012]圖2為本實用新型的管道檢測機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0014]參見圖1和圖2，一種管道檢測機器人，包括機器人本體1，對稱設置在機器人本體I兩側的多個支腳2，在本實用新型優選的實施例中，支腳2為六個，機器人本體I的每一側分別設有三個。
[0015]每個支腳2共有四個彎折的自由度，每個自由度可以由舵機(未示出)控制角度，舵機設置在機器人本體I上，用于控制支腳2的運動。支腳2的一端與機器人本體I連接，另一端則為自由端，支腳2的自由端端部設置有吸盤21，在本實用新型中，吸盤21采用電磁材料制成，通過給吸盤21通電，可以使得支腳2端部吸附在導磁材料管道3的壁面，保證機器人能夠穩定運動，且可以攀爬垂直管道，也能通過控制支腳2的運動順序，使得機器人可以靈活的在管道3內前進、后退和拐彎等。對于不能進入到內部的管道，如船舶的管路，機器人則可以在管道3外部進行數據采集，如圖1所示。
[0016]機器人本體I的頭部設置有攝像頭4，攝像頭4可以連接到一控制器(未示出)，保證機器人能夠采集管道3的圖像數據，并且操作人員通過上述圖像數據，可以通過控制器手動調節，控制支腳2端部吸盤21的角度，使其貼合管道3的管壁。
[0017]機器人本體I的尾部設置有電渦流傳感器5，可以檢測導磁材料制成的管道3的管壁腐蝕情況。電渦流傳感器5也同樣連接到控制器，操作人員可以通過電渦流傳感器5傳輸到控制器的數據，判斷管道3是否損壞。
[0018]上述的攝像頭4和電渦流傳感器5可以通過設置在機器人本體I尾部的數據連接口而跟控制器通訊，傳輸所探測到的數據和控制器發出的控制指令。
【主權項】
1.一種管道檢測機器人，包括機器人本體(I)，所述機器人本體(I)的兩側對稱設置有多個支腳(2)，所述機器人本體(I)的頭部設置有攝像頭(4)，所述攝像頭(4)連接到控制器，其特征在于:所述支腳(2)的一端與所述機器人本體(I)連接，另一端則為自由端，所述支腳(2)的自由端端部設置有由電磁材料制成的吸盤(21)。
2.如權利要求1所述的管道檢測機器人，其特征在于:所述機器人本體(I)上還設有控制所述支腳(2)運動的舵機。
3.如權利要求1或2所述的管道檢測機器人，其特征在于:所述機器人本體(I)的尾部設置有電渦流傳感器(5)，所述電渦流傳感器(5)連接到所述控制器。
4.如權利要求3所述的管道檢測機器人，其特征在于:所述機器人本體(I)的尾部設有數據連接口，所述攝像頭(4)和電渦流傳感器(5)通過所述數據連接口與所述控制器連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種管道檢測機器人，包括機器人本體，所述機器人本體的兩側對稱設置有多個支腳，所述機器人本體的頭部設置有攝像頭，所述攝像頭連接到控制器，其特征在于：所述支腳的一端與所述機器人本體連接，另一端則為自由端，所述支腳的自由端端部設置有由電磁材料制成的吸盤。結構簡單，可以適應各種大小的管道，通過足底的電磁鐵提供的吸附力，不僅能在水平的管道內檢測，還能檢測垂直的管道，并且如果是金屬導磁材料的管道，還能在管道里面和外面隨意爬行檢測；還配置有攝像頭和電渦流傳感器，可以更精確的檢測管道腐蝕損壞情況。
【IPC分類】F17D5-02, F16L101-30, F16L55-40
【公開號】CN204477709
【申請號】CN201520026591
【發明人】熊雕, 歐陽浩敏, 劉玉良
【申請人】浙江海洋學院
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年1月14日