一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置，包括安裝板、滑動組件和連接桿。攝像機安裝在爬壁機器人雙足間，連接桿一端連接爬壁機器人機身，一端連接安裝板，另一側連接桿類似，整體形似“四連桿”；滑動組件固定在安裝板一側，攝像機與滑動組件相連。本實用新型可以實現攝像機高度微調，并且在圖像采集過程中不會受到足端吸盤干擾，擴大圖像拍攝的范圍，保證爬壁機器人在步態轉換過程中所采集的圖像質量。
【專利說明】
一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器視覺領域，具體涉及一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置。【背景技術】
[0002]現有爬壁機器人帶著攝像機檢測風電葉片表面時，在爬行過程中，爬壁機器人的步態會不斷轉換，使安裝在足端的攝像機與風電葉片表面距離不斷發生變化，無法保證圖像的質量。
[0003]安裝方法存在以下缺陷:
[0004]—、用于風電葉片檢測的爬壁機器人在運行過程中有多種步態，比如:蠕動、旋轉步態，在不同步態的運行轉換過程中，機器人機身安裝的攝像機距離風電葉片的高度、角度會隨之發生不確定的變化，影響采集圖像的質量，增加后期圖像處理難度；
[0005]二、攝像機安裝到足端時，采集到的圖像范圍易受到機器人雙足影響，將足端吸盤也采集到圖像中。
[0006]綜合上述問題，設計一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置將有益于解決圖像采集質量問題。
【發明內容】
[0007]本實用新型的目的就是針對上述存在的問題，提出一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置，將攝像機安裝在爬壁機器人雙足間，安裝部分形似“四連桿”。機器人步態改變時，導致“四連桿”變形，使攝像機距離風電葉片表面高度發生變化，繼而根據變形程度驅動電機，對高度微調，使之與風電葉片表面保持固定高度，固定角度。
[0008]為實現本實用新型目的，采用以下安裝裝置予以實現:
[0009]提供一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置，包括連接桿、安裝板、和滑動組件。 所述連接桿一端連接所述爬壁機器人機身，一端連接所述安裝板，另一側連接桿類似，安裝部分形似“四連桿”，所述滑動組件固定在所述安裝板一側，攝像機與所述滑動組件相連。
[0010]進一步說明，所述滑動組件包括電機、絲桿和滑塊。所述的電機固定于所述安裝板一側，所述電機位于攝像機的正上方，所述絲桿一端與所述電機的輸出軸相連，另一端穿過所述滑塊，所述滑塊上設有與所述絲杠相螺合的螺孔。
[0011]進一步說明，“四連桿”發生變形時，通過變形程度即爬壁機器人關節之間的三個角度變化驅動電機的轉動，對攝像機距離風電葉片表面的高度微調。
[0012]進一步說明，所述連接桿連接爬壁機器人機身與所述安裝板時，均通過鉸鏈連接。
[0013]進一步說明，所述滑塊與攝像機之間通過螺絲連接固定。[0〇14]進一步說明，攝像機為(XD攝像頭；
[0015]進一步說明，所述CCD攝像頭包含有圖像采集單元和成像鏡頭。攝像機固定在滑塊一側，底部與鏡頭連接。
[0016]與現有技術相比較，本實用新型的有益效果是:
[0017]提供一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置，將攝像機用類似“四連桿”的形式安裝于機器人雙足間，“四連桿”在機器人運動過程中會發生變形，使攝像機高度變化，繼而根據變形程度驅動電機旋轉運動，絲桿會隨之一起旋轉，與絲桿相螺合的滑塊會沿著絲桿做上下方向的線性運動，帶動攝像機升降，實現攝像機與風電葉片表面距離的微調。這樣一方面防止爬壁機器人步態變化時導致的攝像機高度與角度變化，提高采集到的圖像質量，有利于進行圖像處理及圖像拼接，另一方面可以采集到大視野的圖像，避免足端吸盤影響。【附圖說明】
[0018]圖1示意了實施例怕爬壁機器人靜止狀態的平面結構示意圖；
[0019]圖2是圖1所示實施例滑動組件部分的側面圖；
[0020]圖3是圖1所示實施例爬壁機器人懦動狀態的平面結構示意圖；[0021 ]圖4是圖1所示實施例爬壁機器人旋轉狀態的平面結構示意圖。【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步的說明。
[0023]圖1所示的內容為本實用新型的一種實施例。提供一種用于爬壁機器人(10)的攝像機(5)安裝裝置，包括連接桿(2)、安裝板(4)和滑動組件(12)。
[0024]滑動組件(12)包括:電機(8)、絲桿(7)和滑塊(6);
[0025]進一步說明，如圖2所示，滑動組件(12)固定于安裝板(4)，電機(8)固定于所述安裝板(4) 一側，絲桿(7)—端與電機(8)的輸出軸相連，另一端穿過滑塊(6)，滑塊(6)上設有與絲杠(7)相螺合的螺孔。
[0026]滑塊(6)與攝像機(5)之間通過按鈕螺絲連接固定。
[0027]連接桿(2)—端連接爬壁機器人(10)機身的T關節(9 )，另一端與安裝板(4)連接， 均通過鉸鏈(1)連接。[〇〇28]攝像機(5)為(XD相機；
[0029]進一步說明，CCD相機包含有圖像采集單元和成像鏡頭。相機固定在滑塊一側，底部與鏡頭連接。
[0030]爬壁機器人(10)運動過程中會使“四連桿”變形，導致攝像機(5)高度變化，根據 “四連桿”變形程度驅動電機(8)旋轉，帶動滑塊(6)在絲桿(7)上下移動，實現攝像機(5)與風電葉片表面距離的調節，使高度保持不變。攝像機(5)安裝在爬壁機器人(10)雙足間，拍攝過程中不會受到足端(11)干擾。
[0031]如圖3所示，爬壁機器人(10)進行蠕動步態時，“四連桿”變形，S卩T關節(9)之間的角度變小，兩個連接桿(2)之間的角度也隨之變小并使攝像機(5)向下移動，距離風電葉片變近，通過驅動電機(8)，調節滑塊(6)向上移動，使攝像機(5)距離風電葉片表面距離不變。
[0032]如圖4所示，爬壁機器人(10)進行旋轉步態時，“四連桿”變形，S卩T關節(9)之間的角度變大，兩個連接桿(2)之間的角度也隨之變大，攝像機(5)距離風電葉片變遠，通過驅動電機(8)，滑塊(6)向下移動，使攝像機(5)距離風電葉片表面距離不變。
[0033]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型的精神作舉例說明，凡是在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下對本實用新型所做的各種改變和改進都不會超越所附權利要求書所定義的范圍。
【主權項】
1.一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置，其特征在于:包括連接桿(2)、安裝板(4)和 滑動組件(12);攝像機(5)安裝于爬壁機器人(10)雙足間，所述連接桿(2) —端連接爬壁機 器人機身的T關節(9)，另一端與所述安裝板(4)連接，整體形似“四連桿”；所述滑動組件 (12)固定于所述安裝板(4) 一側;攝像機(5)與所述滑動組件(12)相連。2.根據權利要求1所述的一種用于爬壁機器人的攝像機安裝裝置，其特征在于:所述滑 動組件(12)包括電機(8)、絲桿(7)和滑塊(6);所述電機(8)固定于所述安裝板(4) 一側，位 于攝像機(5)的正上方;所述絲桿(7)—端連接所述電機(8)的輸出軸，另一端穿過所述滑塊 (6)，所述滑塊(6)內部設有與所述絲桿(7)相螺合的螺孔;所述滑塊(6)與攝像機(5)之間通 過螺絲固定;通過爬壁機器人(10)關節之間的三個角度變化驅動電機(8)轉動，對攝像機 (5)與風電葉片表面的距離進行微調。
【文檔編號】F16M13/02GK205664083SQ201620550063
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月2日
【發明人】魏瑩玉, 高國慶, 王濤, 王斌銳
【申請人】中國計量大學