一種帶有原點復位功能的諧波減速器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種帶有原點復位功能的諧波減速器，所述諧波減速器包括剛輪、柔輪和波發生器，所述柔輪的中心安裝有相對于柔輪固定的條狀感應片，所述條狀感應片一端固定于柔輪的旋轉中心軸上，所述條狀感應片的另一端呈指針式的繞旋轉中心軸隨柔輪發生同步轉動，所述剛輪的圓周上固定有三個對射式光電傳感器，所述三個對式光電傳感器設置在條狀感應片的運動軌跡上，所述沿圓周方向相鄰兩個對式光電傳感器具有相同的間距，本實用新型的有益效果在于，本實用新型通過在諧波減速器的柔輪和剛輪結構上分別設置感應片和光電傳感器，通過在控制器上預設的原點復位程序，能夠執行機器人原點復位功能，機器人上無需安裝備用電池，大大降低了機器人的成本。
【專利說明】
一種帶有原點復位功能的諧波減速器
技術領域
[0001]本實用新型屬于諧波減速器領域，具體的是指一種帶有原點復位功能的諧波減速器。【背景技術】
[0002]目前機器人的原點復位功能均采用絕對值伺服馬達來執行，這種絕對值伺服馬達需要機器人上安裝備用電池，以避免機器人斷電，只要電池還有電，絕對值馬達就具有記憶功能，能夠執行原點復位操作，但是如果備用電池發生損壞不能供電，則會影響它的復位功能，并且這種采用絕對值馬達的機器人由于增加了備用電池，因此其成本較高。【實用新型內容】
[0003]本實用新型為了克服現有技術之不足，提出了一種結構簡單、成本較低的使機器人具有原點復位功能的諧波減速器。
[0004]本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的。
[0005]—種帶有原點復位功能的諧波減速器，所述諧波減速器包括剛輪、柔輪和波發生器，所述柔輪的中心安裝有相對于柔輪固定的條狀感應片，所述條狀感應片一端固定于柔輪的旋轉中心軸上，所述條狀感應片的另一端呈指針式的繞旋轉中心軸隨柔輪發生同步轉動，所述剛輪的圓周上固定有三個對射式光電傳感器，所述三個對式光電傳感器設置在條狀感應片的運動軌跡上，所述沿圓周方向相鄰兩個對式光電傳感器具有相同的間距。
[0006]作為本實用新型帶有原點復位功能的諧波減速器的一種改進，所述對射式光電傳感器為槽型光電傳感器，包括一個U型槽，所述U型槽的開口正對所述條狀感應片，所述條狀感應片的一端在轉動過程中能夠運動至U型槽的開口內并觸發感應信號。
[0007]作為本實用新型帶有原點復位功能的諧波減速器的一種改進，所述條狀感應片設置在垂直于柔輪旋轉中心軸的平面內。
[0008]作為本實用新型帶有原點復位功能的諧波減速器的一種改進，所述柔輪為禮帽型或杯型結構。
[0009]作為本實用新型帶有原點復位功能的諧波減速器的一種改進，所述三個對射式光電傳感器位于距柔輪的旋轉中心軸相同距離的同一圓周上，包括原點傳感器和對稱的設置在原點傳感器左右兩側的正極傳感器和負極傳感器，所述正極傳感器和負極傳感器位于穿過柔輪的旋轉中心軸的同一直徑上。
[0010]作為本實用新型帶有原點復位功能的諧波減速器的一種改進，所述三個對射式光電傳感器均與控制器連接，所述控制器控制與波發生器連接的伺服馬達或步進馬達。
[0011]本實用新型的有益效果在于，本實用新型通過在諧波減速器的柔輪和剛輪結構上分別設置感應片和光電傳感器，通過在控制器上預設的原點復位程序，能夠執行機器人原點復位功能，機器人上無需安裝備用電池，大大降低了機器人的成本。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的分解后的結構示意圖之一。
[0013]圖2為本實用新型的分解后的結構示意圖之二。
[0014]圖3為本實用新型的分解后的結構示意圖之三。
[0015]圖4為本實用新型的分解后的結構示意圖之四。
[0016]圖5為本實用新型的電路圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖給出本實用新型較佳實施例，以詳細說明本實用新型的技術方案。
[0018]如圖1至圖5，一種帶有原點復位功能的諧波減速器的實施例，所述諧波減速器包括剛輪2、柔輪I和波發生器3，其為現有技術，其工作原理在此不做贅述，所述柔輪I的中心安裝有相對于柔輪I固定的條狀感應片4，所述條狀感應片4 一端相對固定于柔輪I的旋轉中心軸上，所述條狀感應片4的另一端呈指針式的繞旋轉中心軸隨柔輪I發生同步轉動，所述剛輪2的圓周上固定有三個對射式光電傳感器(51、52、53)，所述三個對式光電傳感器(51、52、53)設置在條狀感應片4的運動軌跡上，沿圓周方向相鄰兩個對式光電傳感器具有相同的間距，其中對射式光電傳感器和感應片均可直接固定安裝在鋼輪和柔輪上，或通過其它固定件間接固定安裝在鋼輪和柔輪上，或安裝與諧波減速器傳動的機器人的關節上，本實用新型對此安裝方式不做具體限定。
[0019]所述對射式光電傳感器(51、52、53)為槽型光電傳感器，包括一個U型槽，所述U型槽的開口正對所述條狀感應片4，所述條狀感應片4的一端在轉動過程中能夠運動至U型槽的開口內并觸發感應信號。
[0020]所述條狀感應片4設置在垂直于柔輪I旋轉中心軸的平面內。
[0021]本實施例中，所述柔輪I為杯型結構，當然也可以替換成禮帽型的結構。
[0022]所述三個對射式光電傳感器(51、52、53)位于距柔輪I的旋轉中心軸相同距離的同一圓周上，包括原點傳感器51和對稱的設置在原點傳感器51左右兩側的正極傳感器52和負極傳感器53，所述正極傳感器52和負極傳感器53位于穿過柔輪I的旋轉中心軸的同一直徑。[0023 ] 所述三個光電傳感器(51、52、53)均與控制器6連接，所述控制器6控制與波發生器3連接的伺服馬達或步進馬達7。
[0024]工作原理:
[0025]本實用新型工作時，所述原點傳感器51對應在諧波減速器的原點位置，其它兩個光電傳感器(52、53)對應感應片4行程的極限位置，通過在控制器6上設定預設的復位程序，當諧波減速器初始啟動時，感應片4運動到相應的光電傳感器時，觸發相應的感應信號，控制器進而控制伺服馬達執行相應的操作，例如當感應片4從原點運動到左右兩端的光電傳感器時，會觸發反轉信號，從而使柔輪I帶動感應片4發生反轉，柔輪I和感應片4開始向原點運動，當感應片4從正極傳感器52方向運動到原點過程中(以下簡稱正向復位過程)，感應片的一側第一次觸發生原點傳感器51產生減速信號，控制器6控制柔輪I減速，當感應片4減速運動到其另一側剛好脫離原點傳感器51時，觸發制動信號，從而柔輪I停留在原點位置，反之當感應片4從負極傳感器53向原點運動時，感應片4的一側首次觸發原點傳感器51產生減速信號，柔輪1帶動感應片4開始減速直至速度為零，隨后發生反轉，然后再次進入上述的正向復位過程。
[0026]雖然以上描述了本實用新型的【具體實施方式】，但是本領域的技術人員應當理解， 這些僅是舉例說明，本實用新型的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本實用新型的原理和實質的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種帶有原點復位功能的諧波減速器，其特征在于，所述諧波減速器包括剛輪、柔輪和波發生器，所述柔輪的中心安裝有相對于柔輪固定的條狀感應片，所述條狀感應片一端固定于柔輪的旋轉中心軸上，所述條狀感應片的另一端呈指針式的繞旋轉中心軸隨柔輪發生同步轉動，所述剛輪的圓周上固定有三個對射式光電傳感器，所述三個對式光電傳感器設置在條狀感應片的運動軌跡上，所述沿圓周方向相鄰兩個對式光電傳感器具有相同的間距。2.根據權利要求1所述的帶有原點復位功能的諧波減速器，其特征在于，所述對射式光電傳感器為槽型光電傳感器，包括一個U型槽，所述U型槽的開口正對所述條狀感應片，所述條狀感應片的一端在轉動過程中能夠運動至U型槽的開口內并觸發感應信號。3.根據權利要求1所述的帶有原點復位功能的諧波減速器，其特征在于，所述條狀感應片設置在垂直于柔輪旋轉中心軸的平面內。4.根據權利要求1所述的帶有原點復位功能的諧波減速器，其特征在于，所述柔輪為禮帽型或杯型結構。5.根據權利要求1所述的帶有原點復位功能的諧波減速器，其特征在于，所述三個對射式光電傳感器位于距柔輪的旋轉中心軸相同距離的同一圓周上，包括原點傳感器和對稱的設置在原點傳感器左右兩側的正極傳感器和負極傳感器，所述正極傳感器和負極傳感器位于穿過柔輪的旋轉中心軸的同一直徑上。6.根據權利要求1所述的帶有原點復位功能的諧波減速器，其特征在于，所述三個對射式光電傳感器均與控制器連接，所述控制器控制與波發生器連接的伺服馬達或步進馬達。
【文檔編號】F16H49/00GK205639533SQ201620465964
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月20日
【發明人】盧霖, 鄭小松
【申請人】東莞市本潤機器人開發科技有限公司