一種機器人減速器柔輪的加工方法
【專利摘要】本發明涉及機器人，具體說是一種機器人減速器柔輪的加工方法，其包括在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽；再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽；在柔輪坯體外周位于環形凹槽一側加工一排齒，在柔輪坯體外周位于環形凹槽另一側加工另一排齒，每一齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段。本發明在柔輪外周加工成型兩排不同齒數的齒，其可與相應的鋼輪嚙合，在傳動過程中，可根據需要選擇任意一種齒進行傳動，從而達到實現傳遞兩種傳動比的目的，提高柔輪的適應性，滿足機器人對傳動比的要求。
【專利說明】
一種機器人減速器柔輪的加工方法
技術領域
[0001 ]本發明涉及機器人，具體說是一種機器人減速器柔輪的加工方法。
【背景技術】
[0002]現有的工業機器人主要分兩大類:直角坐標機器人和關節式機器人。直角坐標機器人主要由一些直線運動單元、驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。這種機器人可針對不同的應用，方便快速組合成不同維數、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標機器人。關節式機器人主要由一些旋轉運動單元驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。關節式機器人不像直角坐標機器人可以快速組合成不同維數。針對不同的應用，只能選用固定的不同維度的關節式機器人。
[0003]關節式機器人的減速傳動部件大多采用諧波減速器，諧波減速傳動是一種依靠柔性齒輪所產生的可控彈性變形來傳遞運動和力的新型機械傳動，其基本構件包括橢圓形的波發生器、薄壁筒體狀的柔輪和有很好剛性的剛輪。當波發生器轉動時，迫使柔輪產生彈性變形，使它的齒與剛輪齒相互作用，從而實現傳動的目的。現有的智能工業機器人的減速器柔輪只有一組齒輪與對應的鋼輪嚙合，這種減速器在傳動時的傳動比時固定的，很難滿足智能機器人對傳動比的需求。
【發明內容】
[0004]針對上述技術問題，本發明提供一種實現兩種傳動比的機器人減速器柔輪的加工方法。
[0005]本發明采用的技術方案為:一種機器人減速器柔輪的加工方法，其包括以下步驟:
(1)在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽；
(2)再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽；
(3)在柔輪坯體外周位于環形凹槽一側加工一排齒，每一齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；
(4)在柔輪坯體外周位于環形凹槽另一側加工另一排齒，每一齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；
(5 )將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段。
[0006]作為優選，加工齒時，從遠離環形凹槽一側向靠近環形凹槽一側進刀。
[0007]作為優選，所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。
[0008]作為優選，所述傾斜延伸為直線延伸。
[0009]作為優選，所述傾斜延伸為向下凹的弧形延伸。
[0010]作為優選，兩排齒的齒數不相等。
[0011]作為優選，兩排齒的齒頂圓直徑不相等。
[0012]從以上技術方案可知，本發明在柔輪外周加工成型兩排不同齒數的齒，其可與相應的鋼輪嚙合，在傳動過程中，可根據需要選擇任意一種齒進行傳動，從而達到實現傳遞兩種傳動比的目的，提高柔輪的適應性，滿足機器人對傳動比的要求。
【具體實施方式】
[0013]下面將詳細說明本發明，在此本發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。
[0014]—種機器人減速器柔輪的加工方法，其包括以下步驟:
先在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽，再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽，然后在柔輪坯體外周位于環形凹槽一側加工一排齒，在柔輪坯體外周位于環形凹槽另一側加工另一排齒；在加工過程中，應從遠離環形凹槽一側向靠近環形凹槽一側進刀，且每一齒的齒槽與環形凹槽相通，還應使齒槽槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平;這樣可使加工過程中的碎肩流入環形V槽，為加工提供便利；同時，在潤滑兩排齒時，環形凹槽內的潤滑油可沉淀一部分廢渣，保證齒處的潤滑油較為潔凈;環形V槽可方便碎肩和廢渣沿傾斜的槽壁流入槽底，防止碎肩和廢渣等飛濺。
[0015]在柔輪傳動過程中，由于輪體在橢圓形波發生器的驅動過程中產生變形，其輸出一端會產生變形，可能導致傳動不夠平穩，進而使輸出軸傳動不夠平穩，而將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖可緩解上述變形，保證輸出軸的傳動更平穩。本發明的緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面，所述傾斜延伸為直線延伸或為向下凹的弧形延伸，使得靠近輸出軸一側的直徑較大；由于輪體在傳動過程中產生的是徑向增大的變形，其有使靠近輸出軸一側的輪體產生徑向變形增大的趨勢，因此在傳遞動力的過程中，靠近輸出軸一側的大直徑緩沖部受到的變形影響較小，從而保證法蘭的傳動的平穩性。
[0016]在本發明中，所述兩排齒的齒數不相等，從而提供兩種不同的傳動比，以滿足機器人的傳動要求;兩排齒的齒頂圓直徑不相等，便于與鋼輪的齒進行裝配。
[0017]以上對本發明實施例所提供的技術方案進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明實施例的原理以及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只適用于幫助理解本發明實施例的原理；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發明實施例，在【具體實施方式】以及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
【主權項】
1.一種機器人減速器柔輪的加工方法，其包括以下步驟: (I)在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽； (2 )再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽； (3)在柔輪坯體外周位于環形凹槽一側加工一排齒，每一齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平； (4)在柔輪坯體外周位于環形凹槽另一側加工另一排齒，每一齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平； (5 )將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段。2.如權利要求1所述機器人減速器柔輪的加工方法，其特征在于:加工齒時，從遠離環形凹槽一側向靠近環形凹槽一側進刀。3.如權利要求1所述機器人減速器柔輪的加工方法，其特征在于:所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。4.如權利要求3所述機器人減速器柔輪的加工方法，其特征在于:所述傾斜延伸為直線延伸。5.如權利要求3所述機器人減速器柔輪的加工方法，其特征在于:所述傾斜延伸為向下凹的弧形延伸。6.如權利要求1至5中任意一項所述機器人減速器柔輪的加工方法，其特征在于:兩排齒的齒數不相等。7.如權利要求1至5中任意一項所述機器人減速器柔輪的加工方法，其特征在于:兩排齒的齒頂圓直徑不相等。
【文檔編號】F16H55/17GK106065933SQ201610604532
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年7月29日
【發明人】李應煌, 梁娟
【申請人】柳州福能機器人開發有限公司