一種機器人用rv減速器的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種機器人用RV減速器，涉及工業機器人減速器領域，包括針齒殼、滾針、擺線輪、曲柄軸、行星架以及滾動軸承。本發明所述RV減速器只采用一個曲柄軸，且曲柄軸中空；沒有行星輪，單級減速；連接擺線輪與行星架的加強軸直徑小，數量多；兩片相位差為180°的擺線輪與滾針相互嚙合進行減速。有益效果為：曲柄軸中空，便于串線；單曲柄軸且沒有行星輪，結構簡單；行星架精度要求降低，加工方便；整個RV減速器結構簡單，工藝難度小，生產周期短，加工成本低，且使用方便。
【專利說明】
一種機器人用RV減速器
技術領域
[0001 ] 本發明涉及工業機器人減速器領域，尤其涉及一種機器人用RV減速器。
【背景技術】
[0002]RV減速器體積小、重量輕、速比大、剛性高，并且啟動平穩、定位準確、可控性強，因此大量應用于工業機器人關節，用于實現運動和指令的精確傳輸，完成精密復雜的工作。
[0003]現有RV減速器結構復雜，包括針齒殼、滾針、擺線輪、三個曲柄軸、行星架、安裝在曲柄軸與行星架之間的兩對圓錐滾子軸承、安裝在曲柄軸與擺線輪之間的兩對圓柱滾子軸承、安裝在針齒殼與行星架之間的兩對角接觸球軸承，其加工精度要求高，制造工藝難度大，生產成本受到嚴重制約。而且現有RV減速器大多不能從內部穿插電纜，使用不夠方便，不能滿足特殊應用場合的需要。
[0004]因此，本領域的技術人員致力于開發一種機器人用RV減速器，實現中空可穿線，并且結構簡化，加工精度要求低。
【發明內容】
[0005]鑒于現有技術的缺陷，本發明所要解決的技術問題是如何簡化現有的RV減速器，滿足中空穿線和剛度的要求。
[0006]為實現上述目的，本發明提供了一種機器人用RV減速器，包括針齒殼、滾針、擺線輪、曲柄軸、行星架以及第一滾子軸承、第二滾子軸承、球軸承和加強軸，所述第一滾子軸承被配置在所述曲柄軸和所述行星架之間，所述第二滾子軸承被配置在所述曲柄軸與所述擺線輪之間，所述球軸承被配置在所述針齒殼與所述行星架之間，所述擺線輪與所述滾針相互嚙合進行減速。
[0007]進一步地，只有一個所述曲柄軸。
[0008]進一步地，所述曲柄軸是中空的。
[0009]進一步地，所述第一滾子軸承是圓錐滾子軸承。
[0010]進一步地，所述第二滾子軸承是圓柱滾子軸承且無內圈和外圈。
[0011]進一步地，所述球軸承是角接觸的。
[0012]進一步地，所述加強軸的數量為6-9個。
[0013]進一步地，所述擺線輪為兩片且相位差為180°。
[0014]進一步地，所述滾針的長度略小于兩個所述擺線輪的寬度之和。
[0015]進一步地，與所述擺線輪相嚙合的所述滾針的數量為2的整數倍，且與所述針齒殼內的齒槽個數相等。
[0016]本發明所述的RV減速器具有以下優點:
[0017]曲柄軸采用中空結構，可以在RV減速器內部穿插電纜，節省空間，且使用方便。
[0018]連接擺線輪與行星架的加強軸數量(6-9個)增加，無內、外圈的圓柱的第二滾子軸承內徑增大，RV減速器的剛度增大。
[0019]采用單曲柄軸，且沒有行星輪，單級減速，結構簡單；同時，對行星架的工藝精度要求降低，加工難度減小，生產周期縮短，加工成本降低。
[0020]以下將結合附圖對本發明的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本發明的目的、特征和效果。
【附圖說明】
[0021]圖1是本發明的一個較佳實施例的平行于軸線方向的斷面圖；
[0022]圖2是本發明的一個較佳實施例的垂直于軸線方向的斷面圖；
[0023]其中，I是針齒殼，2是滾針，3、7、11、13是第一滾子軸承，4是加強軸，5、14是第二滾子軸承，6是曲柄軸，8、12是行星架，9是擺線輪，1是球軸承。
【具體實施方式】
[0024]如圖1和圖2所示，本發明提供的一種機器人用RV減速器的一個較佳實施例，包括針齒殼、滾針、擺線輪、曲柄軸、行星架以及第一滾子軸承、第二滾子軸承、球軸承和加強軸，所述第一滾子軸承被配置在所述曲柄軸和所述行星架之間，所述第二滾子軸承被配置在所述曲柄軸與所述擺線輪之間，所述球軸承被配置在所述針齒殼與所述行星架之間，所述擺線輪與所述滾針相互嚙合進行減速。
[0025]工作時，電機連接皮帶輪，輸入轉矩通過皮帶輪傳遞給曲柄軸6，或者工作時，電機旋轉，輸入轉矩通過漸開線齒輪傳遞給前端加齒的曲柄軸6，完成RV減速器外部的第一級減速;進入RV減速器內部后，曲柄軸6通過第一滾子軸承7、13將轉矩傳遞給兩個相位差為180°的擺線輪9;擺線輪9與固定在針齒殼I上的滾針2嚙合，完成RV減速器內部第二級減速。
[0026]本發明所述的RV減速器的一個較佳實施例具有以下優點:
[0027]曲柄軸采用中空結構，可以在RV減速器內部穿插電纜，節省空間，且使用方便。
[0028]連接擺線輪與行星架的加強軸數量增加，無內、外圈的圓柱滾子軸承內徑增大，RV減速器的剛度增大。
[0029]采用單曲柄軸，且沒有行星輪，單級減速，結構簡單；同時，對行星架的工藝精度要求降低，加工難度減小，生產周期縮短，加工成本降低。
[0030]以上詳細描述了本發明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術無需創造性勞動就可以根據本發明的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本發明的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。
【主權項】
1.一種機器人用RV減速器，其特征在于，包括針齒殼、滾針、擺線輪、曲柄軸、行星架以及第一滾子軸承、第二滾子軸承、球軸承和加強軸，所述第一滾子軸承被配置在所述曲柄軸和所述行星架之間，所述第二滾子軸承被配置在所述曲柄軸與所述擺線輪之間，所述球軸承被配置在所述針齒殼與所述行星架之間，所述擺線輪與所述滾針相互嚙合進行減速。2.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，只有一個所述曲柄軸。3.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述曲柄軸是中空的。4.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述第一滾子軸承是圓錐滾子軸承。5.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述第二滾子軸承是圓柱滾子軸承且無內圈和外圈。6.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述球軸承是角接觸的。7.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述加強軸的數量為6-9個。8.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述擺線輪為兩片且相位差為180。ο9.如權利要求8所述的機器人用RV減速器，其特征在于，所述滾針的長度略小于兩個所述擺線輪的寬度之和。10.如權利要求1所述的機器人用RV減速器，其特征在于，與所述擺線輪相嚙合的所述滾針的數量為2的整數倍，且與所述針齒殼內的齒槽個數相等。
【文檔編號】F16H1/32GK106051069SQ201610667682
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年8月12日 公開號201610667682.0, CN 106051069 A, CN 106051069A, CN 201610667682, CN-A-106051069, CN106051069 A, CN106051069A, CN201610667682, CN201610667682.0
【發明人】王嘉寧, 顧京君, 言勇華
【申請人】上海交通大學