一種二級齒輪傳動減速裝置的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種二級齒輪傳動減速裝置，包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、行星輪、曲柄軸和擺線輪；輸出盤和支撐法蘭分別安裝于針齒殼的兩端；針齒殼上設有若干個凹槽，每個凹槽中安裝有一個針齒銷；輸入軸分別安裝在輸出盤和支撐法蘭中，輸入軸一端設有第一齒輪；行星輪與第一齒輪外嚙合；每個曲柄軸通過花鍵與一行星輪連接；每個曲柄軸上設有至少兩個偏心部；每個擺線輪通過一滾針軸承與一偏心部進行連接、使擺線輪能夠相對于偏心部進行自轉；每個擺線輪與針齒銷進行內嚙合。本發明具有傳動性能好、加工及拆裝方便、生產效率高的特點。進一步地，它能在不影響傳動性能的情況下實現傳動裝置的輕量化。
【專利說明】
一種二級齒輪傳動減速裝置
技術領域
[0001]本發明涉及一種減速裝置，特別是涉及一種二級齒輪傳動減速裝置。【背景技術】
[0002]擺線針輪的傳動是眾所周知的，與普通齒輪傳動裝置相比，擺線針輪具有三大(傳動比大，承載能力大，剛度大)、二高(傳動效率高，運動精度高)、一小(回差小)的特點。該減速傳動裝置第1減速單元的形成:通過電機的旋轉運動帶動齒輪軸旋轉，將齒輪軸的旋轉傳遞給兩個漸開線行星輪，進行第一級減速;第2減速單元的形成:行星輪的旋轉通過曲柄軸帶動相距180°的擺線輪，從而形成擺線輪的公轉，由于擺線輪在公轉的過程中會受到固定于針齒殼上的針齒銷的作用力而形成與擺線輪公轉方向相反的自轉，這樣就形成了第二級減速。該減速裝置中，將擺線輪的自轉等速的傳遞給輸出盤，從而完成了整個減速過程。但是，在整個減速裝置中，針齒殼、行星架等零件采用分體式結構，存在加工及裝配困難、加工及裝配誤差大和生產效率低的缺點，而且它們均為鑄鐵或碳素鋼材質，使得整個傳動裝置質量較大。
【發明內容】
[0003]針對現有技術的不足，本發明的目的是為了提供一種二級齒輪傳動減速裝置，它具有傳動性能好、加工及拆裝方便、生產效率高的特點，進一步地，它能在不影響傳動性能的情況下實現傳動裝置的輕量化。
[0004]為實現上述目的，本發明采用如下技術方案:
[0005]—種二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、行星輪、曲柄軸和擺線輪；
[0006]所述輸出盤和支撐法蘭分別安裝于所述針齒殼的兩端開口處，所述輸出盤與所述針齒殼之間設置有套圈組件，所述支撐法蘭與所述針齒殼之間設置有套圈組件;所述輸出盤上沿軸向開設有一個左輸入軸的安裝孔和至少兩個左曲柄軸的安裝孔;所述支撐法蘭上沿軸向開設有一個右輸入軸的安裝孔和至少兩個右曲柄軸的安裝孔；
[0007]所述針齒殼的內側壁上沿圓周等分度設有若干個凹槽，每個凹槽中安裝有一個針齒銷，形成內齒圈；
[0008]所述輸入軸的兩端分別安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔和支撐法蘭的右輸入軸安裝孔中，所述輸入軸的一端設有第一齒輪，所述第一齒輪穿過輸出盤的左輸入軸安裝孔向外伸出；
[0009]所述行星輪的數量為至少兩個，每個行星輪分別以可轉動的方式對應安裝在所述輸出盤上，每個行星輪分別與第一齒輪外嚙合；
[0010]所述曲柄軸的數量為至少兩個，每個曲柄軸的一端通過一個圓錐滾子軸承安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔中，每個曲柄軸的另一端通過一個圓錐滾子軸承安裝在支撐法蘭的右輸入軸安裝孔中；每個曲柄軸通過花鍵與一個行星輪連接;每個曲柄軸上設有至少一個偏心部；
[0011]所述擺線輪的數量與所述偏心部的數量相同，每個所述擺線輪的中部設有通孔； 每個所述擺線輪的通孔通過一個滾針軸承與一個偏心部進行連接、使擺線輪能夠相對于曲柄軸的偏心部進行自轉;每個所述擺線輪與所述針齒銷進行內嚙合。
[0012]作為優選，所述輸出盤是由用于安裝套圈組件的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第一軸承外殼和輸出盤主體組成的一體化復合構件;所述第一滾道與所述第一軸承外殼分別嵌設于所述輸出盤主體上;所述第一滾道、第一軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體采用鋁合金制作而成。
[0013]作為優選，所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第二軸承外殼和支撐法蘭主體組成的一體化復合構件;所述第二滾道與所述第二軸承外殼分別嵌設于所述支撐法蘭主體上;所述第二滾道、第二軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體采用鋁合金制作而成。
[0014]作為優選，所述針齒殼是由用于安裝針齒銷的凹槽結構和針齒殼主體組成的一體化復合構件;所述凹槽結構呈圓盤狀，所述針齒殼主體呈圓筒狀，所述凹槽結構嵌設于針齒殼主體的內側壁上;所述凹槽結構采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體采用鋁合金制作而成。
[0015]作為優選，所述輸出盤上的至少兩個左曲柄軸安裝孔均為臺階孔;所述支撐法蘭上的至少兩個右曲柄軸安裝孔均為凹槽，所述凹槽中安裝有孔用彈性擋圈。
[0016]作為優選，所述輸出盤與所述針齒殼之間的連接處通過油封進行密封。
[0017]作為優選，所述曲柄軸的軸向定位通過軸用彈性擋圈進行定位;所述曲柄軸的兩端分別設有用于對圓錐滾子軸承進行軸向定位的調節墊片。
[0018]作為優選，所述套圈組件為角接觸球軸承。
[0019]本發明的有益效果在于:
[0020]1、本發明包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、行星輪、曲柄軸和擺線輪;所述輸出盤和支撐法蘭分別安裝于所述針齒殼的兩端開口處;所述針齒殼的內側壁上沿圓周等分度設有若干個凹槽，每個凹槽中安裝有一個針齒銷，形成內齒圈;所述輸入軸的兩端分別安裝在輸出盤和支撐法蘭中，所述輸入軸的一端設有第一齒輪;至少兩個行星輪分別以可轉動的方式對應安裝在所述輸出盤上，每個行星輪分別與第一齒輪外嚙合;每個曲柄軸通過花鍵與一個行星輪連接;每個曲柄軸上設有至少一個偏心部;每個所述擺線輪的中部設有通孔;每個所述擺線輪的通孔通過一個滾針軸承與一個偏心部進行連接、使擺線輪能夠相對于曲柄軸的偏心部進行自轉;每個所述擺線輪與所述針齒銷進行內嚙合。通過這樣設計的二級齒輪傳動減速裝置具有傳動性能好、加工及拆裝方便、生產效率高的特點。
[0021]2、本發明的所述輸出盤是由用于安裝套圈組件的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第一軸承外殼和輸出盤主體組成的一體化復合構件;所述第一滾道、第一軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體采用鋁合金制作而成。所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第二軸承外殼和支撐法蘭主體組成的一體化復合構件;所述第二滾道、第二軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體采用鋁合金制作而成。所述針齒殼是由用于安裝針齒銷的凹槽結構和針齒殼主體組成的一體化復合構件;所述凹槽結構采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體采用鋁合金制作而成。通過這樣設計，能在不影響二級齒輪傳動減速裝置的傳動性能的情況下實現傳動裝置的輕量化。【附圖說明】
[0022]圖1是二級齒輪傳動減速裝置的主視圖；
[0023]圖2是二級齒輪傳動減速裝置的后視圖；
[0024]圖3是二級齒輪傳動減速裝置的主視圖的A-A向剖視圖。[〇〇25]其中，1、輸出盤；11、輸出盤主體；111、左輸入軸安裝孔；112、左曲柄軸安裝孔；12、 第一軸承外殼;2、針齒殼;21、針齒殼主體;22、凹槽結構;23、針齒銷;3、支撐法蘭;31、支撐法蘭主體;311、右輸入軸安裝孔;312、右曲柄軸安裝孔;32、第二軸承外殼;4、輸入軸;41、第一齒輪;5、行星輪;6、曲柄軸;61、偏心部;62、圓錐滾子軸承;7、擺線輪;71、滾針軸承;8、套圈組件;91、孔用彈性擋圈;92、軸用彈性擋圈;93、調節墊片;94、油封。【具體實施方式】
[0026]下面，結合附圖以及【具體實施方式】，對本發明做進一步描述:[〇〇27] 實施例1:
[0028]參照圖1-圖3,本實施例提供一種二級齒輪傳動減速裝置，包括輸出盤1、針齒殼2、 支撐法蘭3、輸入軸4、行星輪5、曲柄軸6和擺線輪7;
[0029]所述輸出盤1和支撐法蘭3分別安裝于所述針齒殼2的兩端開口處，所述輸出盤1與所述針齒殼2之間設置有套圈組件8,所述支撐法蘭3與所述針齒殼2之間設置有套圈組件8; 套圈組件8用來支撐針齒殼；
[0030]所述輸出盤1上沿軸向開設有一個左輸入軸安裝孔111和兩個左曲柄軸安裝孔 112;所述輸出盤1是由用于安裝套圈組件8的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承62的第一軸承外殼12和輸出盤主體11組成的一體化復合構件;所述第一滾道與所述第一軸承外殼12分別嵌設于所述輸出盤主體11上;所述第一滾道、第一軸承外殼12均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體11采用鋁合金制作而成。[〇〇31]所述針齒殼2的內側壁上沿圓周等分度設有若干個凹槽，每個凹槽中安裝有一個針齒銷23,形成內齒圈;所述針齒殼2是由用于安裝針齒銷23的凹槽結構22和針齒殼主體21 組成的一體化復合構件;所述凹槽結構22呈圓盤狀，其內側壁上沿圓周等分度設有若干個凹槽;所述針齒殼主體21呈圓筒狀，所述凹槽結構22嵌設于針齒殼主體21的內側壁上;所述凹槽結構22采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體21采用鋁合金制作而成。
[0032]針齒殼大致呈圓形，作為構成二級齒輪傳動減速裝置的外表面的殼體而發揮功能。在其內表面設有間隔均勻分布的凹槽，用于安裝多個針齒銷23,從而構成了二級齒輪傳動減速裝置的內齒輪，與其嚙合的是擺線輪7(外齒輪)。擺線輪7的齒數略少于針齒銷23的數目，本實施方案中其齒數相差兩個。
[0033]所述支撐法蘭3上沿軸向開設有一個右輸入軸安裝孔311和兩個右曲柄軸安裝孔 312;所述支撐法蘭是由用于安裝套圈組件8的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承62的第二軸承外殼32和支撐法蘭主體31組成的一體化復合構件;所述第二滾道與所述第二軸承外殼32分別嵌設于所述支撐法蘭主體31上;所述第二滾道、第二軸承外殼32均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體31采用鋁合金制作而成。
[0034]所述輸入軸4的兩端分別安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔111和支撐法蘭的右輸入軸安裝孔311中，所述輸入軸的一端設有第一齒輪41，所述第一齒輪41穿過輸出盤的左輸入軸安裝孔111向外伸出。
[0035]所述行星輪5的數量為至少兩個，每個行星輪5分別以可轉動的方式對應安裝在所述輸出盤上，每個行星輪5分別與第一齒輪外嚙合；[〇〇36]所述曲柄軸6的數量為至少兩個，每個曲柄軸6的一端通過一個圓錐滾子軸承62安裝在輸出盤1的左輸入軸安裝孔111中，每個曲柄軸6的另一端通過一個圓錐滾子軸承62安裝在支撐法蘭的右輸入軸安裝孔311中；每個曲柄軸6通過花鍵與一個行星輪5連接;每個曲柄軸6上設有兩個偏心部61;
[0037]所述擺線輪7的數量與所述偏心部61的數量相同，每個所述擺線輪7的中部設有通孔;每個所述擺線輪7的通孔通過一個滾針軸承71與一個偏心部61進行連接、使擺線輪7能夠相對于曲柄軸6的偏心部61進行自轉;每個所述擺線輪7與所述針齒銷23進行內嚙合。
[0038]作為優選，所述輸出盤1上的兩個左曲柄軸安裝孔112均為臺階孔，其目的是對曲柄軸上一端的圓錐滾子軸承62進行軸向定位。
[0039]作為優選，所述支撐法蘭3上的兩個右曲柄軸安裝孔312均為凹槽，所述凹槽中安裝有孔用彈性擋圈91。進而對曲柄軸另一端的圓錐滾子軸承62進行軸向定位，而且對行星架組件(由輸出盤1與支撐法蘭3組成)每進行加工時，能夠很容易的保證行星架上兩個滾道及軸承孔位的同軸度。
[0040]作為優選，所述曲柄軸的軸向定位通過軸用彈性擋圈92進行定位。
[0041]作為優選，所述輸出盤1與所述針齒殼2之間的連接處通過油封94進行密封。[〇〇42]作為優選，所述曲柄軸6的兩端分別設有用于對圓錐滾子軸承62進行軸向定位的調節墊片93。還可以通過調整調節墊片93來調節兩個圓錐滾子軸承62之間的距離。實際應用中，輸出盤通過螺栓固定于機器人的回轉體等，作為擺線輪自轉進行輸出部分。另外，針齒殼與輸出盤可以調換安裝對象，即就是將針齒殼固定于機器人的回轉體上，將輸出盤固定于基座上。[〇〇43]其他實施例:[〇〇44]所述曲柄軸的數量還可以為三個或四個，與之對應，所述行星輪的數量為三個或四個。所述曲柄軸的偏心部的數量以及擺線輪的數量均可以根據實際需要進行相應的改變。
[0045]對于本領域的技術人員來說，可根據以上描述的技術方案以及構思，做出其它各種相應的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應該屬于本發明權利要求的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:包括輸出盤、針齒殼、支撐法蘭、輸入軸、 行星輪、曲柄軸和擺線輪；所述輸出盤和支撐法蘭分別安裝于所述針齒殼的兩端開口處，所述輸出盤與所述針齒 殼之間設置有套圈組件，所述支撐法蘭與所述針齒殼之間設置有套圈組件;所述輸出盤上 沿軸向開設有一個左輸入軸安裝孔和至少兩個左曲柄軸安裝孔;所述支撐法蘭上沿軸向開 設有一個右輸入軸安裝孔和至少兩個右曲柄軸安裝孔；所述針齒殼的內側壁上沿圓周等分度設有若干個凹槽，每個凹槽中安裝有一個針齒 銷，形成內齒圈；所述輸入軸的兩端分別安裝在輸出盤的左輸入軸安裝孔和支撐法蘭的右輸入軸安裝 孔中，所述輸入軸的一端設有第一齒輪，所述第一齒輪穿過輸出盤的左輸入軸安裝孔向外 伸出；所述行星輪的數量為至少兩個，每個行星輪分別以可轉動的方式對應安裝在所述輸出 盤上，每個行星輪分別與第一齒輪外嚙合；所述曲柄軸的數量為至少兩個，每個曲柄軸的一端通過一個圓錐滾子軸承安裝在輸出 盤的左輸入軸安裝孔中，每個曲柄軸的另一端通過一個圓錐滾子軸承安裝在支撐法蘭的右 輸入軸安裝孔中；每個曲柄軸通過花鍵與一個行星輪連接;每個曲柄軸上設有至少兩個偏 心部；所述擺線輪的數量與所述偏心部的數量相同，每個所述擺線輪的中部設有通孔;每個 所述擺線輪的通孔通過一個滾針軸承與一個偏心部進行連接、使擺線輪能夠相對于曲柄軸 的偏心部進行自轉;每個所述擺線輪與所述針齒銷進行內嚙合。2.根據權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述輸出盤是由用于安 裝套圈組件的第一滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第一軸承外殼和輸出盤主體組成的一體 化復合構件;所述第一滾道與所述第一軸承外殼分別嵌設于所述輸出盤主體上;所述第一 滾道、第一軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述輸出盤主體采用鋁合金 制作而成。3.根據權利要求2所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述支撐法蘭是由用于 安裝套圈組件的第二滾道、用于安裝圓錐滾子軸承的第二軸承外殼和支撐法蘭主體組成的 一體化復合構件;所述第二滾道與所述第二軸承外殼分別嵌設于所述支撐法蘭主體上;所 述第二滾道、第二軸承外殼均采用鐵類材料或碳素鋼材料制作而成，所述支撐法蘭主體采 用鋁合金制作而成。4.根據權利要求3所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述針齒殼是由用于安 裝針齒銷的凹槽結構和針齒殼主體組成的一體化復合構件;所述凹槽結構呈圓盤狀，所述 針齒殼主體呈圓筒狀，所述凹槽結構嵌設于針齒殼主體的內側壁上;所述凹槽結構采用鐵 類材料或碳素鋼材料制作而成，所述針齒殼主體采用鋁合金制作而成。5.根據權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述輸出盤上的至少兩 個左曲柄軸安裝孔均為臺階孔;所述支撐法蘭上的至少兩個右曲柄軸安裝孔均為凹槽，所 述凹槽中安裝有孔用彈性擋圈。6.根據權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述輸出盤與所述針齒 殼之間的連接處通過油封進行密封。7.根據權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述曲柄軸的軸向定位 通過軸用彈性擋圈進行定位;所述曲柄軸的兩端分別設有用于對圓錐滾子軸承進行軸向定 位的調節墊片。8.根據權利要求1所述的二級齒輪傳動減速裝置，其特征在于:所述套圈組件為角接觸 球軸承。
【文檔編號】F16H1/32GK105972162SQ201610580863
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月20日
【發明人】雷群, 劉青, 湯秀清
【申請人】廣州市昊志機電股份有限公司