撓曲嚙合式齒輪裝置的制造方法
【專利摘要】本發明提供一種能夠抑制保持器的損傷或變形的同時抑制產生轉矩脈動的撓曲嚙合式齒輪裝置。撓曲嚙合式齒輪裝置具備：起振體；第1外齒輪及第2外齒輪，通過起振體撓曲變形；第1起振體軸承，配置在第1外齒輪與起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在第2外齒輪與起振體之間。第1起振體軸承具有多個第1滾動體(22a)以及保持第1滾動體(22a)的第1保持器(23a)。第2起振體軸承具有多個第2滾動體(22b)以及保持第2滾動體(22b)的第2保持器(23b)。第1保持器(23a)和第2保持器(23b)分體構成。第1滾動體(22a)的數量與第2滾動體(22b)的數量不同。
【專利說明】撓曲嚙合式齒輪裝置
[0001 ]本申請主張基于2015年2月3日申請的日本專利申請第2015-019700號的優先權。該日本申請的全部內容通過參考援用于本說明書中。
技術領域
[0002]本發明涉及一種撓曲嚙合式齒輪裝置。
【背景技術】
[0003]作為小型、重量輕而且能夠得到高減速比的齒輪裝置，已知有撓曲嚙合式齒輪裝置。該裝置由如下部件構成:剛性的內齒輪;可撓性的外齒輪，配置在內齒輪的內側；以及起振體，經由軸承使外齒輪向半徑方向撓曲，從而使外齒輪的一部分在2處與內齒輪嚙合，并且使嚙合位置在周向上移動。并且，軸承包括多個滾動體以及保持多個滾動體的保持器。以往，提出有例如專利文獻I所記載的撓曲嚙合式齒輪裝置。
[0004]專利文獻I:日本專利公開昭60-143244號公報
[0005]在專利文獻I中記載的以往的撓曲嚙合式齒輪裝置中，由于2列的滾動體交錯狀配置，因此從旋轉軸方向觀察時，相鄰的滾動體之間的周向上的距離較短。因此，抑制因與內齒輪的嚙合而產生的嚙合荷載施加到外齒輪時相鄰的滾動體之間的外齒輪撓曲成向徑向內側凹陷。由此，起振體比較順暢地旋轉，能夠抑制引起轉矩脈動。
[0006]在該撓曲嚙合式齒輪裝置中，由于滾動體交錯配置，因此，在某一瞬間，位于嚙合區域的滾動體的數量在各列中不同。因此，自轉的同時主動公轉的滾動體的數量在各列中不同。換言之，被保持器推壓而進行公轉的滾動體的數量在各列中不同。因此，各列的滾動體及保持器的公轉速度出現速度差。由于保持各列的滾動體的保持器彼此結合(形成為一體)，因此通過該公轉速度的速度差，保持器與保持器的結合部分會受到過度的負載。這會導致保持器的損傷或變形。
【發明內容】
[0007]本發明是鑒于這種實際情況而完成的，其目的在于提供一種能夠抑制保持器的損傷或變形的同時抑制產生轉矩脈動的撓曲嚙合式齒輪裝置。
[0008]為了解決上述課題，本發明的一種實施方式的撓曲嚙合式齒輪裝置具備:起振體；第I外齒輪及第2外齒輪，通過起振體燒曲變形;第I起振體軸承，配置在第I外齒輪與起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在第2外齒輪與起振體之間，其中，第I起振體軸承具有多個第I滾動體以及保持第I滾動體的第I保持器，第2起振體軸承具有多個第2滾動體以及保持第2滾動體的第2保持器。第I保持器與第2保持器分體構成，第I滾動體的數量與第2滾動體的數量不同。
[0009]本發明的另一種實施方式也是撓曲嚙合式齒輪裝置。該裝置具備:起振體;第I夕卜齒輪及第2外齒輪，通過起振體燒曲變形;第I起振體軸承，配置在第I外齒輪與起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在第2外齒輪與起振體之間，其中，第I起振體軸承具有多個第I滾動體以及保持第I滾動體的第I保持器，第2起振體軸承具有多個第2滾動體以及保持第2滾動體的第2保持器。第I保持器與第2保持器分體構成，第I保持器具有保持第I滾動體的多個第I凹槽，并且多個第I凹槽中的至少一部分第I凹槽與其他第I凹槽的周向寬度不同，或者，第I凹槽與第I凹槽之間的柱部中的至少一部分柱部與其他柱部的周向寬度不同。
[0010]本發明的又一種實施方式為撓曲嚙合式齒輪裝置。該裝置具備:起振體;第I外齒輪及第2外齒輪，通過起振體燒曲變形;第I起振體軸承，配置在第I外齒輪與起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在第2外齒輪與起振體之間，其中，第I起振體軸承具有第I內圈、多個第I滾動體、保持第I滾動體的第I保持器以及第I外圈。第2起振體軸承具有第2內圈、多個第2滾動體、保持第2滾動體的第2保持器以及第2外圈。第I保持器與第2保持器分體構成，在外嵌于起振體之前的狀態下，第I內圈與第I滾動體之間的間隙和第I滾動體與第I外圈之間的間隙的合計值不同于第2內圈與第2滾動體之間的間隙和第2滾動體與第2外圈之間的間隙的合計值。
[0011]本發明的又一種實施方式也是撓曲嚙合式齒輪裝置。該裝置具備:起振體;第I夕卜齒輪及第2外齒輪，通過起振體燒曲變形;第I起振體軸承，配置在第I外齒輪與起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在第2外齒輪與起振體之間，其中，第I起振體軸承具有多個第I滾動體以及保持第I滾動體的第I保持器，第2起振體軸承具有多個第2滾動體以及保持第2滾動體的第2保持器。第I保持器與第2保持器分體構成，第I保持器具有保持第I滾動體的多個第I凹槽。第2保持器具有保持第2滾動體的多個第2凹槽。第I凹槽的周向寬度與第2凹槽的周向寬度互不相同。
[0012]根據這些實施方式，第I保持器和第2保持器分體構成，并且第I滾動體與第2滾動體在周向上不易位于同一位置。
[0013]另外，在方法、裝置、系統等之間相互替換以上構成要件的任意組合、本發明的構成要件和表現的方式也作為本發明的方式有效。
[0014]根據本發明，能夠提供一種抑制保持器的損傷或變形的同時抑制產生轉矩脈動的撓曲嚙合式齒輪裝置。
【附圖說明】
[0015]圖1是表示第I實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的剖視圖。
[0016]圖2(a)為圖1的A-A線剖視圖、圖2(b)為圖1的B-B線剖視圖。
[0017]圖3是從徑向觀察保持器及滾動體時的側視圖。
[0018]圖4是從旋轉軸方向觀察起振體軸承的圖。
[0019]圖5(a)及圖5(b)是表示第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承的周邊的剖視圖。
[0020]圖6是從徑向觀察保持器及滾動體時的側視圖。
[0021]圖7(a)及圖7(b)是表示第3實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承的周邊的剖視圖。
[0022]圖8是從徑向觀察保持器及滾動體時的側視圖。
[0023]圖9(a)及圖9(b)是表示第4實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承的周邊的剖視圖。
[0024]圖10(a)及圖10(b)是第5實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承的周邊的剖視圖。
[0025]圖11是從徑向觀察保持器及滾動體時的側視圖。
[0026]圖中:10-起振體，20a-第I起振體軸承，20b_第2起振體軸承，21-內圈部件，22a_第I滾動體，22b-第2滾動體，23a-第I保持器，23b_第2保持器，24a_第I外圈部件，24b_第2外圈部件，25a-第I凹槽，25b-第2凹槽，28a、28b_柱部，30-外齒輪，40-內齒輪，100-撓曲嚙合式齒輪裝置。
【具體實施方式】
[0027]以下，對各附圖中的相同或者同等的構成要件及部件標注同一符號，并適當省略重復說明。并且，為了便于理解，可以適當擴大、縮小表示各附圖中的部件的尺寸。并且，在各附圖中省略表示在說明實施方式時不重要的一部分部件。
[0028]實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置很好地用作將馬達的高速旋轉輸出作為低速旋轉輸出而輸出的減速機構。例如，很好地用作用于機器人的關節部分的驅動器的減速機。
[0029](第丨實施方式)
[0030]圖1是表示第I實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置100的剖視圖。圖2(a)為圖1的A-A線剖視圖，圖2(b)為圖1的B-B線剖視圖。圖3是從徑向觀察保持器23及滾動體22時的側視圖。撓曲嚙合式齒輪裝置100固定于固定壁4(例如，機器人的第I部件)。撓曲嚙合式齒輪裝置100對輸入的旋轉進行減速，并將其輸出至輸出裝置6(例如，機器人的第2部件)。撓曲嚙合式齒輪裝置100具備起振體10、起振體軸承20、外齒輪30、內齒輪40以及輸入軸50。
[0031]起振體10為沿旋轉軸R延伸的部件，其垂直于旋轉軸R的截面呈大致橢圓形。起振體10上形成有以旋轉軸R為中心的輸入軸孔11。輸入軸50經由軸承8旋轉自如地支承在固定壁4。輸入軸50的一端插入到輸入軸孔11，通過例如粘結、壓入或者鍵連結等與起振體10在旋轉方向上連結。輸入軸50的另一端連接于例如馬達等旋轉驅動源。起振體10隨著輸入軸50的旋轉而旋轉。
[0032]外齒輪30為具有可撓性的環狀部件，在其內側嵌合有起振體10及起振體軸承20。外齒輪30通過起振體10的嵌合而撓曲成橢圓狀。若起振體10旋轉，則外齒輪30按照起振體10的形狀而連續變形。外齒輪30包括第I外齒輪30a和第2外齒輪30b。第I外齒輪30a位于比第2外齒輪30b更靠固定壁4側(圖1中右側)的位置。第I外齒輪30a和第2外齒輪30b由單一的基體材料形成，且其齒數相同。
[0033]內齒輪40包括第I內齒輪40a和第2內齒輪40b。第I內齒輪40a與第2內齒輪40b分體形成。第I內齒輪40a為具有剛性的環狀部件。第I內齒輪40a環繞撓曲成橢圓狀的第I外齒輪30a，并在起振體10的長軸方向的2個區域與第I外齒輪30a嚙合。第I內齒輪40a具有比第I夕卜齒輪30a更多的齒。第I內齒輪40a上形成有沿旋轉軸R方向貫穿的多個螺栓插通孔41a。螺栓42a插入于該螺栓插通孔41a中，并與形成在固定壁4的螺孔4a螺合，由此將撓曲嚙合式齒輪裝置100固定于固定壁4。
[0034]第2內齒輪40b為具有剛性的環狀部件。第2內齒輪40b環繞撓曲成橢圓狀的第2外齒輪30b，并在起振體10的長軸方向的2個區域與第2外齒輪30b嚙合。第2內齒輪40b具有與第2外齒輪30b相同數量的齒。第2內齒輪40b上形成有沿旋轉軸R方向貫穿的多個螺栓插通孔41b。螺栓42b插入于該螺栓插通孔41b中，并與形成在輸出裝置6的螺孔6a螺合，由此將撓曲嚙合式齒輪裝置100與輸出裝置6連接在一起。由此，撓曲嚙合式齒輪裝置100的輸出傳遞到輸出裝置6。
[0035]起振體軸承20為支承外齒輪30的軸承，其包括:第I起振體軸承20a，配置于第I夕卜齒輪30a與起振體10之間；以及第2起振體軸承20b，位于第2外齒輪30b與起振體10之間。第I起振體軸承20a包括:內圈部件21的第I部分21a、多個第I滾動體22a、保持多個第I滾動體22a的第I保持器23a、第I外圈部件24a。第2起振體軸承20b包括:內圈部件21的第2部分21b、多個第2滾動體22b、保持多個第2滾動體22b的第2保持器23b、第2外圈部件24b。
[0036]內圈部件21為環狀部件，其外嵌于起振體10。內圈部件21具有可撓性，若起振體10嵌合于內圈部件21，則該內圈部件21撓曲成橢圓狀。內圈部件21通過粘結或壓入固定于起振體10，與起振體10—體旋轉。內圈部件21作為第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b雙方的內圈部件而形成為一體。另外，內圈部件21也可以與起振體10形成為一體。
[0037]第I外圈部件24a環繞多個第I滾動體22a。第I外圈部件24a具有可撓性，在起振體10嵌合于內圈部件21的情況下，第I外圈部件24a經由第I滾動體22a撓曲成橢圓狀。若起振體10旋轉，則第I外圈部件24a按照起振體10的形狀而連續變形。第2外圈部件24b的結構與第I外圈部件24a的結構相同。第2外圈部件24b與第I外圈部件24a分體形成。另外，第2外圈部件24b也可以與第I外圈部件24a形成為一體。以下，將第I外圈部件24a和第2外圈部件24b統稱為“外圈部件24”。
[0038]第I保持器23a為配置于內圈部件21的第I部分21a與第I外圈部件24a之間的環狀部件，包括圓環部26a、27a、架設在圓環部26a與圓環部27a之間的多個柱部28a以及通過相鄰的柱部28a而形成的多個第I凹槽25a。在多個第I凹槽25a中分別配置有第I滾動體22a。多個第I滾動體22a分別具有大致圓柱形形狀，并以其軸向朝向與旋轉軸R方向大致平行的方向的狀態沿周向排列。若第I滾動體22a進入到外齒輪30與內齒輪40嚙合的區域(以下，稱為“嚙合區域”)，則主動進行自轉和公轉。位于嚙合區域的第I滾動體22a的一部分通過其公轉推壓第I保持器23a而使第I保持器23a公轉。若第I滾動體22a進入到非嚙合區域，則被第I保持器23a推壓而進行公轉。
[0039]第2保持器23b與第I保持器23a分體形成。即，第I保持器23a與第2保持器23b可以在周向上相對移動。第2保持器23b為配置在內圈部件21的第2部分21b與第2外圈部件24b之間的環狀部件，包括圓環部26b、27b、架設在圓環部26b與圓環部27b之間的多個柱部28b以及通過相鄰的柱部28b而形成的多個第2凹槽25b。在多個第2凹槽25b中分別配置有第2滾動體22b。多個第2滾動體22b分別具有大致圓柱形形狀，并以其軸向朝向與旋轉軸R方向大致平行的狀態沿周向排列。與第I滾動體22a相同，若第2滾動體22b進入到嚙合區域，則主動進行自轉和公轉。位于嚙合區域的第2滾動體22b的一部分通過其公轉推壓第2保持器23b而使第2保持器23b公轉。若第2滾動體22b進入到非嚙合區域，則被第2保持器23b推壓而進行公轉。
[0040]以下，將第I保持器23a和第2保持器23b統稱為“保持器23”，將柱部28a和柱部28b統稱為“柱部28”，將第I凹槽25a與第2凹槽25b統稱為“凹槽25”。并且，將第I滾動體22a與第2滾動體22b統稱為“滾動體22”。
[0041]在此，作為提高起振體軸承20的負載容量的一個方法，可以加大滾動體22的直徑。若加大滾動體22，則需要相應地加大凹槽25的周向寬度，因此若在保持滾動體22的數量不變的情況下加大滾動體22的直徑，則柱部28的周向寬度變細，會導致保持器23的強度變弱。因此，通常在加大滾動體22的直徑時，減少滾動體22的數量。
[0042]若減少滾動體22的數量，則滾動體22與外圈部件24的接觸點P的彼此之間的距離變長。如此一來，在如圖4(a)所示的第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上位于同一位置的情況下，即在第I滾動體22a與第2滾動體22b在旋轉軸R方向上位于重疊的位置的情況下，若因與內齒輪40嚙合而產生的嚙合荷載施加到外齒輪30，則外齒輪30及外圈部件24在相鄰的接觸點P之間撓曲成向徑向內側凹陷。因此，起振體1的長軸方向通過該撓曲部分時，起振體10向徑向外側按壓該撓曲部分的同時進行旋轉。其結果，會引起轉矩脈動。
[0043]如圖4(b)所示，若第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上位于不同位置，即若第I滾動體22a與第2滾動體22b在旋轉軸R方向上位于不重疊的位置，則滾動體22與外圈部件24的接觸點P在周向上的彼此之間的距離變短。因此，在因與內齒輪40嚙合而產生的嚙合荷載施加到外齒輪30的情況下，外齒輪30在沿周向相鄰的接觸點P之間不易產生撓曲。因此，不易引起轉矩脈動。
[0044]為了避免第I滾動體22a與第2滾動體22b保持在周向上位于同一位置的狀態(SP，圖4(a)的狀態)，例如如專利文獻I所記載的撓曲嚙合式齒輪裝置那樣，可考慮在周向上錯開第I凹槽25a與第2凹槽25b的位置，并在該狀態下結合(一體化)第I保持器23a和第2保持器23b。這種情況下，由于第I凹槽25a與第2凹槽25b的位置在周向上錯開，因此在某一瞬間，位于嚙合區域的第I滾動體22a的數量與位于嚙合區域的第2滾動體22b的數量會不同。因此，自轉的同時主動公轉的第I滾動體22a的數量與自轉的同時主動公轉的第2滾動體22b的數量不同。換言之，被第I保持器23a推壓而進行公轉的第I滾動體22a的數量與被第2保持器23b推壓而進行公轉的第2滾動體22b的數量不同。因此，第I滾動體22a及第I保持器23a的公轉速度與第2滾動體22b及第2保持器23b的公轉速度之間會產生速度差。此時，若第I保持器23a和第2保持器23b處于結合狀態，則其結合部分會受到過度的負載，會成為保持器23破損或者保持器23變形的原因。
[0045]因此，在本實施方式中，未將第I保持器23a和第2保持器23b結合，而是將第I滾動體22a(及第I凹槽25a)的數量與第2滾動體22b(及第2凹槽25b)的數量設為不同。這種情況下，第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上的位置基本不同。另外，可以將第I滾動體22a的數量設為比第2滾動體22b的數量多，也可以將第2滾動體22b的數量設為比第I滾動體22a的數量多。在本實施方式中，第I滾動體22a的數量比第2滾動體22b的數量少，因此，在圖3中，在周向上的第I滾動體22a彼此之間的間隔比在周向上的第2滾動體22b彼此之間的間隔長。另外，從軸承的負載容量的觀點出發，優選滾動體22的數量盡可能多。因此，優選第I滾動體22a的數量與第2滾動體22b的數量之差為“I”。
[0046]以下，對上述結構的撓曲嚙合式齒輪裝置100的動作進行說明。在此，以第I外齒輪30a的齒數為100、第2外齒輪30b的齒數為100、第I內齒輪40a的齒數為102、第2內齒輪40b的齒數為100的情況為例進行說明。
[0047]在第I外齒輪30a在橢圓形的長軸方向上的2處與第I內齒輪40a嚙合的狀態下，若起振體10通過輸入軸50的旋轉而旋轉，則第I外齒輪30a與第I內齒輪40a的嚙合位置也隨之在周向上移動。由于第I外齒輪30a與第I內齒輪40a的齒數不同，因此，此時第I外齒輪30a相對于第I內齒輪40a進行相對旋轉。在本實施方式中，由于第I內齒輪40a處于固定狀態，因此第I外齒輪30a僅自轉相當于齒數差的量。即，起振體10的旋轉大幅減速，并輸出至第I外齒輪30a。該減速比如下。
[0048I減速比=(第I外齒輪30a的齒數-第I內齒輪40a的齒數)/第I外齒輪30a的齒數
[0049]=(100-102)/100
[0050]=-1/50
[0051 ]由于第2外齒輪30b與第I外齒輪30a形成為一體，因此第2外齒輪30b與第I外齒輪30a—體旋轉。由于第2外齒輪30b與第2內齒輪40b的齒數相同，因此第2外齒輪30b與第2內齒輪40b—體旋轉而不產生相對旋轉。因此，與第I外齒輪30a的自轉相同的旋轉輸出至第2內齒輪40b。其結果，能夠從第2內齒輪40b輸出將起振體10(輸入軸50)的旋轉減速至-1/50的輸出。
[0052]根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置100，第I起振體軸承20a的第I滾動體22a的數量與第2起振體軸承20b的第2滾動體22b的數量不同。因此，第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上的位置基本不同。因此，即使為了提高軸承的負載容量而加大滾動體22的直徑且減少滾動體22的數量，滾動體22與外圈部件24的接觸點P彼此之間的距離也會變得較短。其結果，抑制外齒輪30在相鄰的接觸點P之間撓曲，能夠將轉矩脈動的大小控制在不影響實際使用的水平。并且，由于第I保持器23a未與第2保持器23b結合，因此抑制過度的荷載施加于其結合部分上。
[0053](第2實施方式)
[0054]第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置與第I實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的主要區別在于起振體軸承的結構。
[0055]圖5(a)及圖5(b)是表示第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承20的周邊的剖視圖。圖5(a)及圖5(b)分別對應于圖2(a)及圖2(b)。圖6是從徑向觀察保持器23及滾動體22時的側視圖。圖6對應于圖3。
[0056]第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為第I滾動體22a的數量與第2滾動體22b的數量相同。換言之，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為第I保持器23a的第I凹槽25a的數量與第2保持器23b的第2凹槽25b的數量相同。
[0057]在本實施方式中，第I保持器23a形成為，至少一部分的第I凹槽25a的周向寬度與其他第I凹槽25a的周向寬度不同，并且所有柱部28a的周向寬度相同。第2保持器23b形成為，所有第2凹槽25b的周向寬度彼此相同，并且所有柱部28b的周向寬度彼此相同。另外，第I保持器23a和第2保持器23b的結構也可以是與上述結構相反的結構。
[0058]由于第I保持器23a包括周向寬度較窄的第I凹槽25a和周向寬度較寬的第I凹槽25a，因此在某一瞬間，位于嚙合區域的第I滾動體22a的數量與位于嚙合區域的第2滾動體22b的數量會不同。例如，位于嚙合區域的第I滾動體22a的數量比位于嚙合區域的第2滾動體22b的數量多。這種情況下，主動公轉的第I滾動體22a的數量比主動公轉的第2滾動體22b的數量多。換言之，被第I保持器23a推壓而進行公轉的第I滾動體22a的數量比被第2保持器23b推壓而進行公轉的第2滾動體22b的數量少。由此，第I滾動體22a及第I保持器23a的公轉速度變得比第2滾動體22b及第2保持器23b的公轉速度快。因此，即使在某一時刻第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上位于同一位置，通過該公轉的速度差，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置會很快被錯開。因此，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置基本不同。
[0059]根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，具有與第I實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置100所具有的作用効果相同的作用効果。
[0060]并且，根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，與以往的保持器相同，第2保持器23b形成為所有第2凹槽25b的周向寬度彼此相同并且所有柱部28b的周向寬度也彼此相同。即，至少一側的保持器23可以使用作為保持滾動體22保持器經過驗證的保持器。[0061 ](第3實施方式)
[0062]第3實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置與第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的主要區別在于保持器的結構。
[0063]圖7(a)及圖7(b)是表示第3實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承20的周邊的剖視圖。圖7(a)及圖7(b)分別對應于圖2(a)及圖2(b)。圖8是從徑向觀察保持器23及滾動體22時的側視圖。圖8對應于圖3。
[0064]第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I滾動體22a的數量與第2滾動體22b的數量相同。換言之，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I保持器23a的第I凹槽25a的數量與第2保持器23b的第2凹槽25b的數量相同。
[0065]在本實施方式中，第I保持器23a形成為，所有第I凹槽25a的周向寬度相同，并且至少一部分柱部28a的周向寬度與其他柱部28a的周向寬度不同。第2保持器23b形成為，所有第2凹槽25b的周向寬度彼此相同，并且所有柱部28b的周向寬度也彼此相同。另外，第I保持器23a和第2保持器23b的結構也可以是與上述結構相反的結構。
[0066]由于第I保持器23a包括周向寬度較窄的柱部28a和周向寬度較寬的柱部28a，因此在某一瞬間，位于嚙合區域的第I滾動體22a的數量與位于嚙合區域的第2滾動體22b的數量會不同。因此，與第2實施方式的撓曲嚙合式齒輪裝置相同，第I滾動體22a及第I保持器23a的公轉速度與第2滾動體22b及第2保持器23b的公轉速度之間有時會出現速度差。因此，SP使在某一時刻第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上位于同一位置，通過該公轉的速度差，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置會很快被錯開。因此，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置基本不同。
[0067]根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，具有與第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置所具有的作用効果相同的作用効果。
[0068]并且，根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，第I保持器23a形成為，所有第I凹槽25a的周向寬度相同。若使第I凹槽25a的周向寬度互不相同，則周向寬度較大的第I凹槽25a內的第I滾動體22a可能會扭斜，但根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，能夠將第I凹槽25a的周向寬度設為不會產生扭斜或者產生扭斜的可能性極低的經過驗證的寬度。
[0069](第4實施方式)
[0070]第4實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置與第I實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的主要區別在于起振體軸承20的結構。
[0071]圖9(a)及圖9(b)是表示第4實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承20的周邊的剖視圖。圖9(a)及圖9(b)分別對應于圖2(a)及圖2(b)。
[0072]第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I滾動體22a的數量與第2滾動體22b的數量相同。換言之，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I保持器23a的第I凹槽25a的數量與第2保持器23b的第2凹槽25b的數量相同。
[0073]另外，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為在外嵌于起振體10之前的狀態下即內圈部件21、第I外圈部件24a及第2外圈部件24b為圓形的狀態下的內圈部件21的第I部分21a與第I滾動體22a在徑向上的間隙和第I滾動體22a與第I外圈部件24a在徑向上的間隙的合計(以下，稱為第I內部間隙)不同于內圈部件21的第2部分21b與第2滾動體22b在徑向上的間隙和第2滾動體22b與第2外圈部件24b在徑向上的間隙的合計(以下，稱為第2內部間隙)。
[0074]要想加大第I內部間隙，或者縮小內圈部件21的第I部分21a的外徑，或者縮小第I滾動體22a的直徑，或者加大第I外圈部件24a的內徑。或者也可以并用上述措施。要想縮小第I內部間隙，或者加大內圈部件21的第I部分21a的外徑，或者加大第I滾動體22a的直徑，或者縮小第I外圈部件24a的內徑。或者也可以并用上述措施。
[0075]要想加大第2內部間隙，或者縮小內圈部件21的第2部分21b的外徑，或者縮小第2滾動體22b的直徑，或者加大第2外圈部件24b的內徑。或者也可以并用上述措施。要想縮小第2內部間隙，或者加大內圈部件21的第2部分21b的外徑，或者加大第2滾動體22b的直徑，或者縮小第2外圈部件24b的內徑。或者也可以并用上述措施。
[0076]若起振體1嵌合于內圈部件21，則內圈部件21及外圈部件24撓曲，與起振體1的長軸方向相對應處的內部間隙消失。在該不存在內部間隙的部分，來自內齒輪40的荷載經由外齒輪30或外圈部件24施加到滾動體22。因此，滾動體22開始自轉，并開始主動公轉。起振體10嵌合之前的內部間隙越小，內圈部件21或外圈部件24撓曲而導致內部間隙消失的部分的范圍越大，接受來自內齒輪40的荷載的滾動體22的數量就會增加。即，在某一瞬間，自轉的滾動體22(即，主動公轉的滾動體22)的數量增加。換言之，在某一瞬間，被保持器23推壓而進行公轉的滾動體22的數量減少。因此，起振體1嵌合之前的內部間隙越小，滾動體22及保持器23的公轉速度就越快。
[0077]在本實施方式中，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I內部間隙小于第2內部間隙。因此，在某一瞬間，接受荷載而自轉的第I滾動體22a(即，主動公轉的第I滾動體22a)的數量變得比接受荷載而自轉的第2滾動體22b(即，主動公轉的第2滾動體22b)的數量多。換言之，在某一瞬間，被第I保持器23a推壓而進行公轉的第I滾動體22a的數量變得比被第2保持器23b推壓而進行公轉的第2滾動體22b的數量少。如此一來，從整體來看，第I滾動體22a及第I保持器23a的公轉速度變得比第2滾動體22b及第2保持器23b的公轉速度快。因此，即使在某一時刻第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上位于同一位置，通過公轉的速度差，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置也會很快被錯開。即，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置基本不同。另外，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b也可以形成為第2內部間隙小于第I內部間隙。
[0078]根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，具有與第I實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置100所具有的作用効果相同的作用効果。
[0079](第5實施方式)
[0080]第5實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置與第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的主要區別在于起振體軸承的結構。
[0081]圖10(a)及圖10(b)表示第5實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的起振體軸承20的周邊的剖視圖。圖10(a)及圖10(b)分別對應于圖2(a)及圖2(b)。圖11是從徑向觀察保持器23及滾動體22時的側視圖。圖11對應于圖3。
[0082]第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I滾動體22a及第I保持器23a的第I凹槽25a的數量與第2滾動體22b及第2保持器23b的第2凹槽25b的數量相同。第I保持器23a形成為，所有第I凹槽25a的周向寬度相同(換言之，所有柱部28a的周向寬度相同)。同樣，第2保持器23b形成為，所有第2凹槽25b的周向寬度相同(換言之，所有柱部28b的周向寬度相同)。但是，第I凹槽25a的周向寬度與第2凹槽25b的周向寬度互不相同。換言之，柱部28a的周向寬度與柱部28b的周向寬度互不相同。
[0083]在本實施方式中，第I起振體軸承20a及第2起振體軸承20b形成為，第I保持器23a的第I凹槽25a的周向寬度比第2保持器23b的第2凹槽25b的周向寬度短。換言之，第I保持器23a的柱部28a的周向寬度比第2保持器23b的柱部28b的周向寬度長。此種情況下，在某一瞬間，位于嚙合區域的第I滾動體22a的數量變得比位于嚙合區域的第2滾動體22b的數量多。因此，與第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置相同，第I滾動體22a及第I保持器23a的公轉速度與第2滾動體22b及第2保持器23b的公轉速度之間有時出現速度差。因此，即使在某一時刻第I滾動體22a與第2滾動體22b在周向上位于同一位置，通過該公轉的速度差，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置也會很快被錯開。因此，第I滾動體22a與第2滾動體22b的周向上的位置基本不同。
[0084]根據本實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置，具有與第2實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置所具有的作用効果相同的作用効果。
[0085]以上，對實施方式所涉及的撓曲嚙合式齒輪裝置的結構及動作進行了說明。但這些實施方式只是示例，本領域技術人員應理解，該些各構成要件的組合中存在各種變形例，并且這些變形例也屬于本發明的范圍。
[0086](變形例I)
[0087]在第I?5實施方式中，對滾動體為具有大致圓柱形形狀的圓柱滾子的情況進行了說明，但并不限于此。滾動體也可以為球或者圓錐滾子。
[0088](變形例2)
[0089]在第2實施方式中，對保持器23的至少一部分凹槽25的周向寬度與其他凹槽25的周向寬度不同并且所有柱部28的周向寬度相同的情況進行了說明。并且，在第3實施方式中，對保持器23的所有凹槽25的周向寬度相同并且至少一部分柱部28的周向寬度與其他柱部28的周向寬度不同的情況進行了說明。然而，本發明不只限與此，保持器23也可以形成為至少一部分凹槽25的周向寬度與其他凹槽25的周向寬度不同并且至少一部分的柱部28的周向寬度與其他柱部28的周向寬度不同。即，也可以組合第2實施方式和第3實施方式。
[0090]上述實施方式及變形例的任意組合也作為本發明的實施方式而有用。通過組合而產成的新的實施方式兼具被組合的實施方式及變形例各自的效果。
【主權項】
1.一種撓曲嚙合式齒輪裝置，其具備:起振體;第1外齒輪及第2外齒輪，通過所述起振體撓曲變形;第I起振體軸承，配置在所述第I外齒輪與所述起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在所述第2外齒輪與所述起振體之間，所述撓曲嚙合式齒輪裝置的特征在于，所述第I起振體軸承具有多個第I滾動體以及保持所述第I滾動體的第I保持器， 所述第2起振體軸承具有多個第2滾動體以及保持所述第2滾動體的第2保持器， 所述第I保持器與所述第2保持器分體構成， 所述第I滾動體的數量與所述第2滾動體的數量不同。2.一種撓曲嚙合式齒輪裝置，其具備:起振體;第1外齒輪及第2外齒輪，通過所述起振體撓曲變形;第I起振體軸承，配置在所述第I外齒輪與所述起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在所述第2外齒輪與所述起振體之間，所述撓曲嚙合式齒輪裝置的特征在于， 所述第I起振體軸承具有多個第I滾動體以及保持所述第I滾動體的第I保持器， 所述第2起振體軸承具有多個第2滾動體以及保持所述第2滾動體的第2保持器， 所述第I保持器與所述第2保持器分體構成， 所述第I保持器具有保持所述第I滾動體的多個第I凹槽，并且，多個第I凹槽中的至少一部分第I凹槽與其他第I凹槽的周向寬度不同，或者，第I凹槽與第I凹槽之間的柱部中的至少一部分柱部與其他柱部的周向寬度不同。3.根據權利要求2所述的撓曲嚙合式齒輪裝置，其特征在于， 所述第I保持器中，所有第I凹槽的周向寬度相同，并且至少一部分柱部與其他柱部的周向寬度不同。4.根據權利要求2或3所述的撓曲嚙合式齒輪裝置，其特征在于， 所述第2保持器具有保持所述第2滾動體的多個第2凹槽，并且所有第2凹槽的周向寬度及所有柱部的周向寬度相同。5.一種撓曲嚙合式齒輪裝置，其具備:起振體;第1外齒輪及第2外齒輪，通過所述起振體撓曲變形;第I起振體軸承，配置在所述第I外齒輪與所述起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在所述第2外齒輪與所述起振體之間，所述撓曲嚙合式齒輪裝置的特征在于， 所述第I起振體軸承具有第I內圈、多個第I滾動體、保持所述第I滾動體的第I保持器以及第I外圈， 所述第2起振體軸承具有第2內圈、多個第2滾動體、保持所述第2滾動體的第2保持器以及第2外圈， 所述第I保持器與所述第2保持器分體構成， 在外嵌于所述起振體之前的狀態下， 所述第I內圈與所述第I滾動體之間的間隙和所述第I滾動體與所述第I外圈之間的間隙的合計值不同于所述第2內圈與所述第2滾動體之間的間隙和所述第2滾動體與所述第2外圈之間的間隙的合計值。6.一種撓曲嚙合式齒輪裝置，其具備:起振體;第1外齒輪及第2外齒輪，通過所述起振體撓曲變形;第I起振體軸承，配置在所述第I外齒輪與所述起振體之間；以及第2起振體軸承，配置在所述第2外齒輪與所述起振體之間，所述撓曲嚙合式齒輪裝置的特征在于， 所述第I起振體軸承具有多個第I滾動體以及保持所述第I滾動體的第I保持器， 所述第2起振體軸承具有多個第2滾動體以及保持所述第2滾動體的第2保持器，所述第I保持器與所述第2保持器分體構成，所述第I保持器具有保持所述第I滾動體的多個第I凹槽，所述第2保持器具有保持所述第2滾動體的多個第2凹槽，所述第I凹槽的周向寬度與所述第2凹槽的周向寬度互不相同。
【文檔編號】F16H1/32GK105840740SQ201511018587
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月28日
【發明人】吉田真司, 安藤學, 飯島崇
【申請人】住友重機械工業株式會社