一種低背隙機器人減速機的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及一種減速機，特別是涉及一種低背隙機器人減速機。
【背景技術】
[0002]現有的機器人減速機大部分采用諧波減速機，RV減速機等，諧波減速機剛性不如RV減速機大，不具備高剛性特點，而目前的RV減速機都是雙曲軸兩級傳動結構，屬于兩級傳動，一級減速采用的是齒輪傳動，當齒輪處于高速嚙合時，存在振動大，噪音大的缺點，同時也需要存在一定的間隙，而其內部雙曲軸的軸承受空間影響，甚至需要很小的滾針軸承，其游隙也是主要的背隙來源。
[0003]由于目前的發展對機器人的運行速度要求越來越快，對其減速機的輸入速度也就越來越高，而傳統的RV減速機一級傳動采用的是齒輪傳動，在高速下存在振動噪音大的缺點，而且雙曲軸的小軸承也會產生較大的發熱量，從而影響整個減速機的壽命，其一級齒輪嚙合也需要一定的間隙，同時雙曲軸軸承的游隙都是影響整個減速機的背隙主要來源之一，且其背隙無法自動補償
【發明內容】
[0004]本發明所要解決的技術問題是提供一種直接采用中心曲軸，這樣有利于配備較大的曲軸與軸承，從而減小發熱，有利于提高運行速度，其擺線針輪傳動的扭矩通過雙十字滑塊結構輸出，其十字滑塊間隙通過彈性件實現軸向自動補償的低背隙機器人減速機。
[0005]本發明是通過以下技術方案來實現的:一種低背隙機器人減速機，包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸，所述壓蓋與輪座固定連接于一體；
[0006]所述壓蓋與針齒殼之間安裝有第一主軸承，輪座與針齒殼之間安裝有第二主軸承，壓蓋與輪座固連在一起，曲軸的中心軸一側與壓蓋之間安裝有第一曲軸軸承，曲軸的中心軸另一側與輪座之間安裝有第二曲軸軸承；
[0007]曲軸的第一偏心部與第一擺線輪之間安裝有第一偏心部軸承，第一擺線輪與第一偏心部軸承的外圈固連，且在第一偏心部軸承的內圈與曲軸的軸肩安裝有彈性件，曲軸的第二偏心部與第二擺線輪之間安裝有第二偏心部軸承，且第二擺線輪與第二偏心部軸承的外圈固連。
[0008]作為優選的技術方案，所述壓蓋、輪座內側設有梯形槽，第一擺線輪、第二擺線輪外側設有梯形凸臺，第一十字滑塊、第二十字滑塊的一面設置有梯形凸臺，另一面設置有梯形槽，梯形凸臺與梯形槽的方向呈十字型，梯形凸臺嵌入于梯形槽內，梯形凸臺與梯形槽之間的間隙通過彈性件自動進行補償。
[0009]作為優選的技術方案，所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度設計成自鎖結構。
[0010]作為優選的技術方案，所述針齒殼內側的滾針的數量比第一擺線輪或第二擺線輪的齒數多一個。[0011 ]作為優選的技術方案，所述第一擺線輪與第二擺線輪形狀相同，安裝時背靠背且成180度相位關系。
[0012]作為優選的技術方案，所述壓蓋、第一十字滑塊、第一擺線輪構成第一十字滑塊機構。
[0013]作為優選的技術方案，所述輪座、第二十字滑塊、第二擺線輪構成第二十字滑塊機構；
[0014]作為優選的技術方案，所述第一擺線輪、第二擺線輪、針齒殼、曲軸和滾針構成擺線針輪機構。
[0015]本發明的有益效果是:本發明的曲軸尺寸可以設計的比較粗大，所用的偏心部軸承也可以相應地選擇旋轉性好的深溝球軸承，從而有利于減小發熱，提高曲軸的運行速度，解決了雙曲軸的發熱問題
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是本發明的原理圖；
[0018]圖2是本發明的結構爆炸結構示意圖；
[0019]圖3是本發明的側向剖面視圖；
[0020]圖4是本發明的正向剖面視圖；
[0021]圖中:1、針齒殼，2、壓蓋，3、第一主軸承，4、第一曲軸軸承，5、第一^h字滑塊，6、第一擺線輪，7、第一偏心部軸承，8、滾針，9、彈性件，10、曲軸，11、第二擺線輪，12、第二偏心部軸承，13、第二十字滑塊，14、第二主軸承，15、第二曲軸軸承，16、輪座。
【具體實施方式】
[0022]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0023]本說明書(包括任何附加權利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。
[0024]如圖1和圖2所示，本發明的一種低背隙機器人減速機，包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸；
[0025]壓蓋2、第一^h字滑塊5、第一擺線輪6構成第一^h字滑塊機構，輪座16、第二十字滑塊13、第二擺線輪11構成第二十字滑塊機構，第一擺線輪6、第二擺線輪11、針齒殼1、曲軸1、滾針8構成擺線針輪機構。
[0026]如圖4所示，針齒殼I內側的滾針8的數量比第一擺線輪6或第二擺線輪11的齒數多一個，當單個曲軸10旋轉一圈時，第一擺線輪6與第二擺線輪11與滾針8接觸的同時進行一圈的偏心運動，其結果是第一擺線輪6與第二擺線輪11沿著與曲軸10相反的方向旋轉I個齒數的距離。
[0027]第一擺線輪6或第二擺線輪11的外齒形是由針齒殼I的內側半圓孔的中心距半徑，滾針8的半徑，曲軸10的偏心距得出得標準擺線曲線，理論上單個曲線其外形與所有滾針8都保持相切，從而實現了多點嚙合，具有重合度大、背隙低、剛性高的特點。
[0028]如圖2和圖3所示，壓蓋2與針齒殼I之間安裝有第一主軸承3，輪座16與針齒殼I之間安裝有第二主軸承14，而壓蓋2與輪座16固連在一起的；曲軸10的中心軸一側與壓蓋2之間安裝有第一曲軸軸承，另一側與輪座16之間安裝有第二曲軸軸承15，曲軸10的第一偏心部與第一擺線輪6之間安裝有第一偏心部軸承7，且第一擺線輪6與第一偏心部的軸承7的外圈固連的，且在第一偏心部軸承7的內圈與曲軸10的軸肩安裝有彈性件9曲軸10的第二偏心部與第二擺線輪11之間安裝有第二偏心部軸承12，且第二擺線輪11與第二偏心部的軸承12的外圈固連的。
[0029]本實施例中，壓蓋2、輪座16內側設有梯形槽，第一擺線輪6、第二擺線輪11外側設有梯形凸臺的，而第一十字滑塊5、第二十字滑塊13是一面帶有梯形凸臺，另一面帶有梯形槽，其梯形凸臺與梯形槽的方向成十字型;它們之間的裝配關系是梯形凸臺嵌入梯形槽，可以沿梯形槽方向進行滑動，而梯形凸臺與梯形槽之間的間隙則由彈性件9的彈性自動進行補償。
[0030]更進一步地說，所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度可以設計成自鎖，這樣彈性件9補償的間隙是不可逆的，因此，壓蓋2相對于第一擺線輪6的旋轉背隙為零，輪座16相對于第二擺線輪11的旋轉背隙也是零。從而這種十字滑槽結構一方面實現了單曲軸的一級傳動，另一方面實現了零背隙輸出。
[0031]本發明采用單曲軸偏心運動，其特征在于:曲軸旋轉時提供偏心運動，其旋轉中心與輪座，壓蓋同軸，其曲軸可以為中空鍵槽結構，壓蓋上有螺紋孔，可用于電機的安裝，從而保證了整個結構的緊湊性。傳統的RV減速機曲軸受空間影響直徑尺寸須較小，偏心部的軸承甚至須用無內外圈的滾針軸承，其工藝性和性能都存在一定的問題，高速旋轉帶來的發熱要求曲軸旋轉的最高速度不超過1000r/min，否則將影響減速機的壽命，而本發明的曲軸尺寸可以設計的比較粗大，所用的偏心部軸承也可以相應地選擇旋轉性好的深溝球軸承，從而有利于減小發熱，提高曲軸的運行速度，解決了雙曲軸的發熱問題。
[0032]以上所述，僅為本發明的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何不經過創造性勞動想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種低背隙機器人減速機，其特征在于:包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸，所述壓蓋與輪座固定連接于一體； 所述壓蓋與針齒殼之間安裝有第一主軸承，輪座與針齒殼之間安裝有第二主軸承，壓蓋與輪座固連在一起，曲軸的中心軸一側與壓蓋之間安裝有第一曲軸軸承，曲軸的中心軸另一側與輪座之間安裝有第二曲軸軸承； 曲軸的第一偏心部與第一擺線輪之間安裝有第一偏心部軸承，第一擺線輪與第一偏心部軸承的外圈固連，且在第一偏心部軸承的內圈與曲軸的軸肩安裝有彈性件，曲軸的第二偏心部與第二擺線輪之間安裝有第二偏心部軸承，且第二擺線輪與第二偏心部軸承的外圈固連。2.根據權利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述壓蓋、輪座內側設有梯形槽，第一擺線輪、第二擺線輪外側設有梯形凸臺，第一十字滑塊、第二十字滑塊的一面設置有梯形凸臺，另一面設置有梯形槽，梯形凸臺與梯形槽的方向呈十字型，梯形凸臺嵌入于梯形槽內，梯形凸臺與梯形槽之間的間隙通過彈性件自動進行補償。3.根據權利要求2所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度設計成自鎖結構。4.根據權利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述針齒殼內側的滾針的數量比第一擺線輪或第二擺線輪的齒數多一個。5.根據權利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述第一擺線輪與第二擺線輪形狀相同，安裝時背靠背且成180度相位關系。6.根據權利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述壓蓋、第一十字滑塊、第一擺線輪構成第一十字滑塊機構。7.根據權利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述輪座、第二十字滑塊、第二擺線輪構成第二十字滑塊機構。8.根據權利要求1所述的低背隙機器人減速機，其特征在于:所述第一擺線輪、第二擺線輪、針齒殼、曲軸和滾針構成擺線針輪機構。
【專利摘要】本發明公開了一種低背隙機器人減速機，包含輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、十字滑塊和曲軸，所述擺線輪一共有兩個，兩者成180度相位關系，和針齒殼，滾針之間屬于多點嚙合傳動關系；所述十字滑塊一共有兩個，形成雙十字滑塊結構，其滑塊槽型為梯形槽結構，通過彈性件軸向自動補償間隙；所述曲軸旋轉中心與輪座、壓蓋同軸心。本發明采用單曲軸擺線針輪傳動，十字滑塊結構輸出，屬于一級減速傳動，具有高效率，低背隙的特點。
【IPC分類】F16H57/021, F16H57/04
【公開號】CN105570437
【申請號】CN201610140074
【發明人】譚軍, 曹鮮紅
【申請人】深圳市領略數控設備有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2016年3月12日