一種準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于機械加工自動化上下料和機械理料裝置，具體涉及一種準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置。
【背景技術】
[0002]目前市場上用于完成機械加工自動化上下料和理料的姿勢部裝置，都是在使用氣缸完成簡單的直線和回轉運動。氣缸由于其結構特殊性，，所呈現的運動軌跡也簡單，不能滿足復雜的動作需求。隨著市場對復雜運動的需求不斷增長，此類結構已經不能滿足日益增長的市場需求。
[0003]旋轉、搖擺運動軌跡的可靠性與傳遞運動的機構的準確性有很大的關系。由于運動臂抓取時不能有太大位移偏差，否則影響機械加工工件初始位置的準確性。直線、回轉運動難以做到準確性的多角度定位，因此對復雜要求的運動軌跡難以準確性的抓取、放置。
[0004]申請專利號為201420141783.0的中國專利公開了一種用于榨油機的準雙曲面齒輪機構，其特征包括減速箱、大錐齒輪、小錐齒輪和空心軸，所述空心軸通過一組軸承安裝在減速箱的中心孔內；所述大錐齒輪通過螺栓安裝在空心軸的法蘭盤上；所述小錐齒輪通過至少一個軸承安裝在減速箱的軸承孔內，并與大錐齒輪嚙合。該傳動機構將大錐齒輪和小錐齒輪構成的準雙曲面齒輪副應用到榨油機的傳動機構中，保證傳動機構傳動平穩，同時增加了傳動機構所能承受的正壓力廣。但是該準雙曲齒輪機構運用在榨油機的傳動機構上，包括減速箱、大小錐齒輪和空心軸等機構，其結構較為復雜。
[0005]為了改變目前姿勢部裝置的現狀，適應市場對姿勢部裝置日益增長和復雜軌跡需求的要求，本發明提供了一種準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置，針對目前市場的特別是姿勢部的運動軌跡提出一種新的解決方案。
【發明內容】
[0006]本發明的目的在于提供一種結構更加簡單，生產成本更加低廉，可靠性、準確性較好，生產效率高的準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置。
[0007]實現本發明目的采用的技術方案如下:
準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置，包括機架、設在機架上的第一驅動機構、第二驅動機構、搖擺機構和旋轉機構，所述第一驅動機構和第二驅動機構設在所述機架上，所述搖擺機構通過第一準雙曲錐齒輪副與所述第一驅動機構連接，所述旋轉機構活動設在所述擺動機構上且通過等徑錐齒輪副和第二準雙曲錐齒輪副與所述第二驅動機構連接。
[0008]所述第一驅動機構、第二驅動機構均采用電機，所述旋轉機構采用設有固定孔的可擴展的旋轉裝置。
[0009]本發明的有益效果:
1、本發明利用第一驅動機構和大減速比的準雙曲錐齒輪副傳遞運動后使擺動機構進行搖擺運動，無減速機，區別于傳統的電機和減速機結構，其結構簡潔緊湊，維修簡單，可實現三維空間抓取姿勢調整，抓取可靠，生產效率高，通用性強，可運用至各類運動臂上。
[0010]2、本發明采用雙準雙曲錐齒輪副機構和等徑錐齒輪傳遞運動，傳遞過程中更加準確，對復雜的運動軌跡均能滿足要求，符合當今市場的需求。
[0011 ] 3、本發明中旋轉機構與搖擺機構結合在一起，在姿勢部搖擺運動的同時可進行旋轉運動，能夠適應姿勢部各種軌跡要求，設計上可擴展的旋轉裝置進一步使姿勢部的最終運動軌跡的通用性大幅度增強，滿足市場上終端用戶大部分需求。
[0012]4、可擴展的旋轉裝置上留有固定孔，可安裝氣缸、夾具等擴展部件，同時也可根據客戶要求進行擴展，滿足市場多樣化需求。
[0013]下面結合附圖進一步說明本發明的技術方案。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發明的外觀示意圖。
[0015]圖2是本發明的部件示意圖(去掉部分部件后)。
[0016]圖3是本發明的剖面示意圖。
【具體實施方式】
[0017]見圖1至圖3，本發明提供的準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置，包括機架14、設在機架14上的第一驅動機構10、第二驅動機構1、搖擺機構5和旋轉機構6，所述第一驅動機構10和第二驅動機構1均采用電機，所述旋轉機構6采用設有固定孔的可擴展旋轉裝置，所述第一驅動機構10和第二驅動機構1設在所述機架14上，所述搖擺機構5通過第一準雙曲錐齒輪副11、12與所述第一驅動機構10連接，其中雙曲錐齒輪11與第一驅動機構10連接，雙曲錐齒輪12通過定位銷4和緊固件固定在搖擺機構5上，所述旋轉機構6通過等徑錐齒輪副7、8和第二準雙曲錐齒輪副2、3與所述第二驅動機構1連接，旋轉機構6和等徑錐齒輪副7、8通過軸承設在所述擺動機構5上，機架14上分別設有蓋板13、9將第一準雙曲錐齒輪副11、12和第二準雙曲錐齒輪副2、3密封。
[0018]工作原理:
如圖1?3所示，第二驅動機構1將動力輸出至準雙曲錐齒輪副2、3，由準雙曲錐齒輪3與設在搖擺機構5上的等徑錐齒輪8連接，將運動傳遞至與等徑錐齒輪7連接的旋轉機構6上形成旋轉運動。第一驅動機構10將動力輸出至準雙曲錐齒輪副11、12，準雙曲錐齒輪12與搖擺機構5緊固連接，將運動傳遞至搖擺機構5上形成搖擺運動。由于旋轉機構6是活動設在所述擺動機構5上的，可以隨著擺動機構5搖擺的同時進行旋轉運動，可在三維空間內適應多種運動軌跡要求。而旋轉機構6采用可擴展的旋轉裝置留有安裝孔，可根據客戶的具體要求擴展，增加氣缸、吸盤、或其他抓取裝置。
【主權項】
1.一種準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置，其特征是包括機架、設在機架上的第一驅動機構、第二驅動機構、搖擺機構和旋轉機構，所述第一驅動機構和第二驅動機構設在所述機架上，所述搖擺機構通過第一準雙曲錐齒輪副與所述第一驅動機構連接，所述旋轉機構活動設在所述擺動機構上且通過等徑錐齒輪副和第二準雙曲錐齒輪副與所述第二驅動機構連接。2.根據權利要求1所述的準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置，其特征是所述第一驅動機構、第二驅動機構均采用電機，所述旋轉機構采用設有固定孔的可擴展的旋轉裝置。
【專利摘要】本發明公開了一種準雙曲齒輪機構的二軸姿勢部裝置，其特征是包括機架、設在機架上的第一驅動機構、第二驅動機構、搖擺機構和旋轉機構，所述第一驅動機構和第二驅動機構設在所述機架上，所述搖擺機構通過第一準雙曲錐齒輪副與所述第一驅動機構連接，所述旋轉機構活動設在所述擺動機構上且通過等徑錐齒輪副和第二準雙曲錐齒輪副與所述第二驅動機構連接。本發明結構簡單、緊湊且傳遞準確可靠，生產效率高，可擴展性和通用性強。
【IPC分類】F16H37/12, H02K7/116
【公開號】CN105240479
【申請號】CN201510727350
【發明人】許世雄, 朱永波, 張欣榮
【申請人】湖南宇環智能裝備有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年11月2日