一種用于爬壁機器人的傳動系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及用于爬壁機器人的傳動系統領域，特別是涉及一種用于爬壁機器人的傳動系統。
【背景技術】
[0002]隨著現代化科學技術的飛速發展和社會的進步，機器人系統在各個領域的應用越來越廣泛。目前，工業機器人的應用領域主要有弧焊、點焊、裝配、搬用、噴漆、檢測、研磨拋光、激光加工等，其中用于爬壁機器人的傳動系統在爬樓工作上應用廣泛。使用者對用于爬壁機器人的傳動系統速度、精度、成本、結構等因素要求越來越高，然而現有的用于爬壁機器人的傳動系統已經不能滿足人們的諸多要求。
【發明內容】
[0003]本發明主要解決的技術問題是提供一種用于爬壁機器人的傳動系統，通過采用行星輪與太陽輪配合使用實現在平面上快速移動和自動跨越障礙物的功能，無需傳統技術中傳感器的運動，結構新穎、控制靈敏、活動靈活、動力強勁、方便實用，在用于爬壁機器人的傳動系統的普及上有著廣泛的市場前景。
[0004]為解決上述技術問題，本發明提供一種用于爬壁機器人的傳動系統，用于驅動爬壁機器人運動，所述爬壁機器人包括太陽輪、行星架、行星輪和小車輪，所述太陽輪包括軸承，所述行星輪通過所述行星架分別連接所述太陽輪，包括:若干電機和傳動齒輪，所述若干電機分別電性連接所述太陽輪的所述軸承以驅動所述太陽輪，所述小車輪通過所述傳動齒輪連接所述行星輪，所述行星輪通過所述傳動齒輪傳動所述小車輪的運動。
[0005]在本發明一個較佳實施例中，所述傳動齒輪包括中心齒輪和驅動齒輪，所述中心齒輪的齒輪數大于所述驅動齒輪的齒輪數。
[0006]在本發明一個較佳實施例中，當所述爬壁機器人在平地上行走時，所述行星架固定，由所述電機驅動所述太陽輪進而傳動所述小車輪轉動以實現前進。
[0007]在本發明一個較佳實施例中，當所述爬壁機器人遇到障礙物時，所述電機驅動所述太陽輪進而傳動所述行星架轉動以跨越障礙物。
[0008]本發明的有益效果是:本發明用于爬壁機器人的傳動系統具有結構新穎、無需傳感器、實現平面快速移動、自動跨越障礙、控制靈敏、活動靈活、動力強勁、方便實用等優點，在用于爬壁機器人的傳動系統的普及上有著廣泛的市場前景。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中:圖1是本發明的用于爬壁機器人的傳動系統一較佳實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0010]下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0011]本發明實施例包括:
一種用于爬壁機器人的傳動系統，用于驅動爬壁機器人運動，所述爬壁機器人包括太陽輪1、行星架2、行星輪3和小車輪4，所述太陽輪包括軸承，所述行星輪通過所述行星架分別連接所述太陽輪，包括:若干電機和傳動齒輪5。
[0012]所述若干電機分別電性連接所述太陽輪1的所述軸承以驅動所述太陽輪1，所述小車輪4通過所述傳動齒輪5連接所述行星輪3，所述行星輪3通過所述傳動齒輪5傳動所述小車輪4的運動。
[0013]優選地，所述傳動齒輪5包括中心齒輪和驅動齒輪，所述中心齒輪的齒輪數大于所述驅動齒輪的齒輪數。
[0014]優選地，當所述爬壁機器人在平地上行走時，所述行星架2固定，由所述電機驅動所述太陽輪1進而傳動所述小車輪4轉動以實現前進。
[0015]優選地，當所述爬壁機器人遇到障礙物時，所述電機驅動所述太陽輪1進而傳動所述行星架2轉動以跨越障礙物。
[0016]當車輪組機構運行在平直的路面上時，受兩個車輪同時著地的約束限制，行星臂不能轉動只能隨車沿路面平動，此時驅動輪系演變成定軸輪系，實現機構在平直面上的快速行駛；當前進的車輪碰上高障礙(如樓梯)而停止不動時，驅動輪系就演變成行星輪系，行星臂帶著另外4個車輪繞前輪的軸線回轉，實現翻越障礙(即爬樓梯)的目的。
[0017]本發明用于爬壁機器人的傳動系統的有益效果是:
通過采用行星輪與太陽能配合使用實現在平面上快速移動和自動跨越障礙物的功能，無需傳統技術中傳感器的運動，結構新穎、控制靈敏、活動靈活、動力強勁、方便實用。
[0018]以上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。
【主權項】
1.一種用于爬壁機器人的傳動系統，用于驅動爬壁機器人運動，所述爬壁機器人包括太陽輪、行星架、行星輪和小車輪，所述太陽輪包括軸承，所述行星輪通過所述行星架分別連接所述太陽輪，其特征在于，包括:若干電機和傳動齒輪，所述若干電機分別電性連接所述太陽輪的所述軸承以驅動所述太陽輪，所述小車輪通過所述傳動齒輪連接所述行星輪，所述行星輪通過所述傳動齒輪傳動所述小車輪的運動。2.根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的傳動系統，其特征在于，所述傳動齒輪包括中心齒輪和驅動齒輪，所述中心齒輪的齒輪數大于所述驅動齒輪的齒輪數。3.根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的傳動系統，其特征在于，當所述爬壁機器人在平地上行走時，所述行星架固定，由所述電機驅動所述太陽輪進而傳動所述小車輪轉動以實現前進。4.根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的傳動系統，其特征在于，當所述爬壁機器人遇到障礙物時，所述電機驅動所述太陽輪進而傳動所述行星架轉動以跨越障礙物。
【專利摘要】本發明公開了一種用于爬壁機器人的傳動系統，用于驅動爬壁機器人運動，所述爬壁機器人包括太陽輪、行星架、行星輪和小車輪，所述太陽輪包括軸承，所述行星輪通過所述行星架分別連接所述太陽輪，包括：若干電機和傳動齒輪，所述若干電機分別電性連接所述太陽輪的所述軸承以驅動所述太陽輪，所述小車輪通過所述傳動齒輪連接所述行星輪，所述行星輪通過所述傳動齒輪傳動所述小車輪的運動。通過上述方式，本發明用于爬壁機器人的傳動系統具有結構新穎、無需傳感器、實現平面快速移動、自動跨越障礙、控制靈敏、活動靈活、動力強勁、方便實用等優點，在用于爬壁機器人的傳動系統的普及上有著廣泛的市場前景。
【IPC分類】F16H1/32, B60K17/04
【公開號】CN105240460
【申請號】CN201510550497
【發明人】丁慎平
【申請人】蘇州達力客自動化科技有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年9月1日