一種工業機器人rv減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種RV減速器，尤其是涉及一種六自由度工業機器人用的RV減速器。
【背景技術】
[0002]RV減速器自從于1986年問世以來，已成為工業機器人可靠、精確運行不可或缺的核心零部件，是一種應用行星傳動原理，采用擺線針矢嚙合的減速傳動機械，具有結構緊湊、體積小、重量輕、傳動平穩、運動精度高、噪音小、傳動比大、承載能力高、適用性強、安全可靠性大等優點，廣泛應用于工業機器人、自動化包裝、精密醫療器械等眾多行業和領域工藝裝備的機械減速裝置，深受好評。普通的機器人RV減速器的結構復雜，包括針齒殼、行星輪架、三個曲柄軸、擺線輪以及安裝在曲柄軸與行星輪架之間的兩對錐度滾針軸承、安裝在由柄軸上偏心輪與擺線輪之間的三對軸承、安裝在針齒殼與行星輪架之間的兩對軸承。目前市場上應用的機器人RV減速器大部分是從國外進口的，普通的RV減速器往往結構復雜，體積大，加工難度大，設計中要求考慮的問題多，成本高，且各構件間所產生的摩擦和磨損較大，間隙也較大，故其傳動性能差，傳動效率較低且使用壽命短，嚴重制約了我國機器人和裝備業的發展。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于提供一種工業機器人RV減速器，旨在減少其摩擦力消耗，發熱量減小，提高了輸出效率，降低總成本，提高可靠性，延長產品的使用壽命。
[0004]本發明，包括針形輪(針形輪也稱針齒殼)，針形輪的內側具有針齒，針形輪的其中一側通過滾動軸承轉動連接有上蓋，另一側通過滾動軸承轉動連接有下座，所述上蓋與下座的中心位置轉動連接有中心齒輪，中心齒輪采用中空結構，所述中心齒輪與針形輪之間設有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述行星齒輪組與中心齒輪和針形輪分別傳動連接。
[0005]本發明，所述行星齒輪組包括與上蓋和下座分別轉動連接的曲柄軸，在曲柄軸上位于上蓋和下座之間的位置安裝有與針形輪上的針齒相嚙合的擺線輪，所述擺線輪與曲柄軸轉動連接，曲柄軸與中心齒輪傳動連接，曲柄軸的其中一端從上蓋上伸出并連接有漸開線行星齒輪，漸開線行星齒輪具有外齒和內齒，內齒與曲柄軸相嚙合，外齒與中心齒輪相嚙入口 ο
[0006]本發明，在所述針形輪與下座之間設有油封，所述上蓋與下座之間通過螺栓固定連接。
[0007]本發明，具有以下優點:
1、與電機齒輪軸傳動連接的中心齒輪采取中空機構，使得能夠在減速機內部穿插電纜等，實現了裝置節省空間的設計。
[0008]2、采用主軸承內置機構，提高可靠性，降低總成本，可以減少所需的構成零部件的個數，安裝方便，且安裝有徑向止推滾珠軸承，因此能夠支持外部負荷。
[0009]3、電機齒輪軸的旋轉運動經中心齒輪傳遞給三個行星齒輪組；進行第一級減速。一級傳動比范圍大，通過改變第一級減速裝置中齒輪的齒數，可以方便地獲得范圍較大的傳動比。
[0010]4、采用二級減速機構，使得振動減小，經過第一級減速后，使得曲柄軸軸承的轉速不會變得太高，有利于提高機構的使用壽命，擺線輪的公轉速度減慢，故可使第二級擺線針輪傳動部分的慣性減小。
[0011]5、由于采用了上蓋和下座的雙柱支撐機構，改善了曲柄軸的支承情況，使得其扭矩剛性大，振動小，耐沖擊性強(額定轉矩的500%)。
[0012]6、由于采用了三個均勻分布的行星輪和曲柄軸，可以進行功率分流，而且上蓋一邊隨曲柄軸產生公轉，一邊繞著軸產生自轉運動傳給曲柄軸，致使擺線輪產生偏心運動。當針形輪固定時，擺線輪轉動，通過上蓋上的軸承，將擺線輪的角速度傳遞給下座，故其承載能力大。
[0013]7、曲柄軸與擺線輪處，采用滾轉接觸機構支承，所以，其啟動功率優異，傳動效率高。而且各構件間所產生的摩擦小，間隙小，故其傳動性能好，使用壽命長。
[0014]8、減速器使用銷齒輪機構，這樣可以取得齒隙小，耐沖擊性強，擺線輪和銷的同時咬合數多的效果。
[0015]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
【附圖說明】
[0016]圖1-圖3為實施例的結構原理圖；其中:圖1為圖2之A-A剖視圖，圖2為左視圖，圖3為右視圖。
[0017]圖中，1、中心齒輪；2、漸開線行星齒輪；3、曲柄軸；4、擺線輪；5、下座；6、針形輪；61、針齒；7、上蓋；8、滾動軸承；9、滾針軸承；10、圓錐滾子軸承；11、螺栓；12、油封。
【具體實施方式】
[0018]參照圖1-圖3，一種工業機器人RV減速器，包括針形輪6，針形輪6的內側具有針齒61，針形輪6的上側通過滾動軸承8a轉動連接有上蓋7，下側通過滾動軸承Sb轉動連接有下座5，針形輪6與下座5之間設有油封12，所述上蓋7與下座5之間通過螺栓11固定連接，所述上蓋7的中心位置通過滾動軸承Sc轉動連接有中心齒輪I，中心齒輪I采用中空結構，中心齒輪I具有輸入齒輪和輸出齒輪，在所述中心齒輪I的輸出齒輪與針形輪6之間設有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述三組行星齒輪組分別與中心齒輪I的輸出齒輪和針形輪6傳動連接。所述行星齒輪組包括曲柄軸3，曲柄軸3分別通過圓錐滾子軸承10與上蓋7和下座5轉動連接，在曲柄軸3上位于上蓋7和下座5之間設有二個擺線輪4，擺線輪4與針形輪6上的針齒61相嚙合，所述兩個擺線輪4分別通過滾針軸承9與曲柄軸3的兩個凸輪連接，曲柄軸3的上端從上蓋7上伸出并與漸開線行星齒輪2連接，漸開線行星齒輪2具有外齒和內齒，內齒與曲柄軸3相嗤合，外齒與中心齒輪I的輸出齒輪相嚙合。
[0019]工作時，電機齒輪軸的旋轉，轉動動力從中心齒輪I的輸入齒輪輸入，由中心齒輪I的輸出齒輪傳遞給漸開線行星齒輪2，按照齒數比進行減速，這是第一減速部；漸開線行星齒輪2被連接到曲柄軸3，變為第二減速部的輸入，在曲柄軸3的偏心部分，通過滾動軸承安裝擺線輪4，另外，在針形輪6內側僅比擺線輪4的齒數多一個的銷，以等齒距排列。如果固定針形輪6轉動漸開線行星齒輪2，則擺線輪4由于曲柄軸3的偏心運動也進行偏心運動，此時如果曲柄軸3轉動一周，則擺線輪4就會沿與曲柄軸3相反的方向轉動一個齒，擺線輪4再帶動針形輪6轉動，這是第二減速部，減速后的轉動動力從針形輪6輸出。
【主權項】
1.一種工業機器人RV減速器，包括針形輪(6)，針形輪(6)的內側具有針齒(61)，其特征在于:針形輪(6)的其中一側通過滾動軸承轉動連接有上蓋(7)，另一側通過滾動軸承轉動連接有下座(5 )，所述上蓋(7 )與下座(5 )的中心位置轉動連接有中心齒輪(I)，中心齒輪(I)采用中空結構，所述中心齒輪(I)與針形輪(6)之間設有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述行星齒輪組與中心齒輪(I)和針形輪(6)分別傳動連接。2.根據權利要求1所述的工業機器人RV減速器，其特征在于:行星齒輪組包括與上蓋(7)和下座(5)分別轉動連接的曲柄軸(3)，在曲柄軸(3)上位于上蓋(7)和下座(5)之間的位置安裝有與針形輪(6)上的針齒相嚙合的擺線輪(4)，所述擺線輪(4)與曲柄軸(3)轉動連接，曲柄軸(3)與中心齒輪(I)傳動連接，曲柄軸(3)的其中一端從上蓋(7)上伸出并連接有漸開線行星齒輪(2)，漸開線行星齒輪(2)具有外齒和內齒，內齒與曲柄軸(3)相嚙合，外齒與中心齒輪(I)相嗤合。3.根據權利要求1或2所述的工業機器人RV減速器，其特征在于:在所述針形輪(6)與下座(5)之間設有油封(12)，所述上蓋(7)與下座(5)之間通過螺栓(11)固定連接。
【專利摘要】本發明公開了一種工業機器人RV減速器，包括針形輪,針形輪的內側具有針齒,針形輪的其中一側通過滾動軸承轉動連接有上蓋，另一側通過滾動軸承轉動連接有下座，所述上蓋與下座的中心位置轉動連接有中心齒輪，中心齒輪采用中空結構，所述中心齒輪與針形輪之間設有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述行星齒輪組與中心齒輪和針形輪分別傳動連接。本發明減少了摩擦力消耗，發熱量減小，提高了輸出效率，降低了總成本，提高了可靠性，延長了產品的使用壽命。
【IPC分類】F16H1/32, F16H1/46, F16H57/029, F16H57/08
【公開號】CN104964004
【申請號】CN201510431122
【發明人】池永華, 吳映雄, 蔡貴陽, 謝敏波
【申請人】巨輪股份有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年7月21日