一種中通孔式2k-v型行星傳動裝置的制造方法
【專利說明】
所屬技術領域
[0001]本發明公開一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置。具體的說是解決在有限空間內對大減速比，高精度，大載荷的中空減速機的發明，此發明涉及工業機器人、雷達、精密醫療等領域。
【背景技術】
[0002]目前，世界范圍用于工業機器人等產品的減速裝置多為日本設計生產，我國尚無自主開發的能夠滿足工業機器人等產品使用的成熟的減速裝置。
[0003]一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，由2K-H型行星傳動機構與K_H_V型行星傳動機構復合形成的而成一種中空軸式2K-V型行星傳動裝置，容易在大的傳動比時實現高效率傳動。該種減速機結構上的采用中心貫通通孔設計，可提供線纜配管從中心通過，因此高精度的中空軸2K-V型精密減速機特別適用于從內部穿配線或配管的重載工業機器人的傳動關節。
【發明內容】
[0004]本發明提供一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，特別是一種適用于重載工業機器人的2K-V型精密減速機，該中通孔式2K-V型行星傳動裝置具有高效率、高精度、高剛性、承載能力強、傳動比大、使用壽命長，空間利用率高等特點。
[0005]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0006]1.包括中心齒輪套、同步輪、輸出盤、針齒輪、剛性盤、曲柄軸。中心齒輪套是中心通孔式套形結構，套外部為盤形雙聯齒輪結構。行星輪與針齒輪通過固定在針齒輪上的針齒相配合，曲柄軸一組設置為2?6根,每個曲柄軸上有兩個相錯的偏心柱,行星輪上有2到6個均布的與曲柄軸偏心柱相連的軸承孔并開設2到6個扇形孔，兩個行星輪分別通過針齒與針齒輪相配合，曲柄軸與同步輪相連，同步輪與輸入齒輪軸相嚙合，針齒輪的兩側分別設置剛性盤和輸出盤，剛性盤、輸出盤與針齒輪之間由角接觸球軸承連接，曲柄軸與剛性盤、輸出盤之間分別設置支撐軸承，并繞所述剛性盤和輸出盤(20)中心均布設置。輸出盤的扇形柱穿過行星輪的扇形孔與剛性盤相固結。曲柄軸通過滾針軸承帶動行星輪，行星輪與針齒輪相哨合，借助于剛性盤和輸出盤的配合形成復合行星傳動，從而完成輸入到輸出的變速傳動。輸出盤和針齒輪之間通過油封密封。
[0007]2.與輸入齒輪軸相嚙合的同步輪有2到6個并均布在剛性盤一側，2到6個同步輪分別與2到6個曲柄軸相連；行星輪上設有2到6個扇形孔，扇形孔和行星輪上與曲柄軸連接的軸承孔間隔排列。
[0008]3.中通孔式2K-V型行星傳動裝置具有兩個行星輪，兩個行星輪相錯180度排列。
[0009]4.中通孔式2K-V型行星傳動裝置的輸出盤、行星輪、剛性盤、中心齒輪套的中心結構為通孔的設計。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發明的結構示意圖。
[0011]圖中:針齒輪⑴行星輪⑵調整墊圈(3)剛性盤(4)內六角螺釘(5)內螺紋圓錐銷￠)中心齒輪套(7)深溝球軸承(8)軸承擋圈(9)圓錐滾子軸承(10)定位環(11)軸用彈簧擋圈(12)曲柄軸(13)滾針軸承(14)同步輪(15)角接觸球軸承(16)0型密封圈
(17)針齒(18)油封(19)輸出盤(20)。
【具體實施方式】
[0012]如圖所示，本發明主要包括曲柄軸(13)、曲柄軸(13)的偏心柱通過滾針軸承(14)與行星輪⑵相連接，行星輪⑵與針齒輪⑴通過固定在針齒輪⑴上的針齒(18)相嚙合，曲柄軸(13)上有兩個相錯的偏心柱，各偏心柱外連接的行星輪(2)相錯180度排列，并且兩行星輪⑵上都開設2到6個扇形孔，扇形孔和行星輪⑵上與曲柄軸(13)相連的軸承孔間隔排列。針齒輪(I)兩側分別設置剛性盤(4)和輸出盤(20)，剛性盤(4)、輸出盤
(20)與針齒輪(I)之間由角接觸球軸承(10)連接，輸出盤(20)和針齒輪(I)之間由油封
(19)密封，輸出盤(20)的扇形柱穿過行星輪(2)的扇形孔與剛性盤(4)通過螺釘(5)相固結，并通過圓錐銷(6)定位；曲柄軸(13)通過圓錐滾子軸承支撐在剛性盤(4)和輸出盤
(20)上，并通過固定在剛性盤(4)上的孔用彈性擋圈(3)和輸出盤(20)上的軸肩軸向定位，曲柄軸(13)與同步輪(15)相連，同步輪(15)與中心齒輪套(7)相嚙合，與中心齒輪套
(7)相嚙合的同步輪(15)有2到6個均布在剛性盤(4) 一側，并且中心齒輪套(7)與剛性盤(4)之間設置深溝球軸承(16)。本發明的具體設計是:中心齒輪套(7)與2到6個同步輪
(15)相嚙合，將運動傳遞給與同步輪(15)連接的曲柄軸(13)，曲柄軸(13)的偏心柱上有滾針軸承(14)。兩個行星輪(2)相錯180度布置在曲柄軸(13)的滾針軸承上，行星輪(2)的內孔面直接作為滾道。針齒(18)與針齒輪(I)組成針輪，針齒(18)為圓柱銷,針齒(18)的圓柱面與針齒輪(I) 一圈半圓形齒槽相配合。曲柄軸(13)的轉動傳遞給行星輪(2)，使行星輪(2)繞減速機中心公轉，行星輪(2)與針輪相嚙合，使行星輪(2)產生自轉，行星輪
(2)的自轉通過曲柄軸(13)等速的傳遞給輸出盤(20)。輸出盤(20)、行星輪(2)剛性盤
(4)、中心齒輪套(7)采用中心通孔結構的設計。在通常工作狀態下，可以使針齒輪(I)固定，中心齒輪套(7)通過2到6個同步輪(15)將運動傳遞給曲柄軸(13)，曲柄軸(13)通過其偏心柱上的滾針軸承將運動傳遞給兩個行星輪(2)。行星輪(2)和針齒輪(I)相互嚙合，借助于剛性盤(4)和輸出盤(20)的配合形成復合行星傳動，從而完成輸入到輸出的變速傳動。
【主權項】
1.一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，包括包括中心齒輪套(7)、同步輪(15)、針齒輪(I)、行星輪(2)、剛性盤(4)、輸出盤(20)、曲柄軸(13)，其特征是曲柄軸(13)上有兩個相錯的偏心柱，通過滾針軸承(14)與行星輪(2)配合，兩個行星輪(2)分別與針齒輪(I)內嚙合，曲柄軸(13)與同步輪(15)相連，同步輪(15)與中心齒輪套(7)相嚙合，針齒輪(I)的兩側分別設置剛性盤(4)和輸出盤(20)，剛性盤(4)、輸出盤(20)與針齒輪(I)之間由角接觸球軸承(16)連接，曲柄軸(13)與剛性盤(4)、輸出盤(20)之間分別設置支撐軸承(10)，輸出盤(20)的扇形柱穿過行星輪(2)的扇形孔與剛性盤⑷相固結。
2.根據權利要求1所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是中心齒輪套(7)是中心通孔式套形結構，套外部為盤形雙聯齒輪結構。
3.根據權利要求1所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是所述的曲柄軸(13)—組設置為2?6根，裝在所述剛性盤(4)和輸出盤(20)上并繞其中心均布設置，曲柄軸(13)與同步輪(15)相連，同步輪(15)與中心齒輪套(7)上齒輪相嚙合。
4.根據權利要求3所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是中通孔式2K-V型行星傳動裝置具有兩個行星輪(2)，兩個行星輪相錯180度布置。
5.根據權利要求1所述的一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，其特征是中通孔式2K-V型行星傳動裝置輸出盤(20)、行星輪(2)剛性盤(4)、中心齒輪套(7)采用中心通孔的結構設計。
【專利摘要】本發明公開一種中通孔式2K-V型行星傳動裝置，這種減速機是由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線針輪傳動復合而成的一種行星傳動裝置，該傳動裝置包括中心齒輪套、同步輪、輸出盤、針齒輪、剛性盤、曲柄軸。中心齒輪套與同步輪嚙合，同步輪裝在曲柄軸上，曲柄軸通過滾針軸承帶動行星輪，行星輪與針齒輪相嚙合，借助于剛性盤和輸出盤的配合形成復合行星傳動，從而完成輸入到輸出的變速傳動。該傳動裝置的中心部分采用中空式設計，此種設計用于減速機安裝在母體設備上時提供線纜配管從中心通過，可最大程度滿足減速機在有限空間的使用。該種減速機具有結構緊湊、重量輕、傳動比變化范圍大，可以實現高效率、高精度、高剛度傳動，工作可靠、使用壽命長，特別適合于重載工業機器人的關節使用。
【IPC分類】F16H57-023, F16H1-28
【公開號】CN104879449
【申請號】CN201410081460
【發明人】李斌銳
【申請人】天津瑞博思傳動科技有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2014年2月28日