一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，包括外殼，所述外殼內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器、內(nèi)齒輪、外齒輪和輸出軸，所述內(nèi)齒輪由可產(chǎn)生彈性變形的薄壁齒輪構(gòu)成；所述波發(fā)生器上套裝有滾動(dòng)軸承，且所述滾動(dòng)軸承與內(nèi)齒輪的內(nèi)壁相互緊壓；所述內(nèi)齒輪與輸出軸之間通過(guò)螺絲連接在一起，且當(dāng)波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其內(nèi)齒輪上的齒與固定在外殼上外齒輪的齒之間的嚙合狀態(tài)依次在嚙入、嚙合、嚙出和脫開(kāi)這四種狀態(tài)中進(jìn)行循環(huán)變化。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，但承載能力大；同時(shí)該諧波減速器在使用的過(guò)程中，其運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊，噪音小，傳動(dòng)效率高；并在相同速比的基礎(chǔ)上與其他傳動(dòng)機(jī)械相比，效率更高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種諧波減速器，具體涉及地是一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前世界上研制的最先進(jìn)的仿真機(jī)器人的傳動(dòng)部分，其在腿部、手臂、手指、軀干處均采用的是諧波減速器。而機(jī)器人手指關(guān)節(jié)的外形結(jié)構(gòu)的限制，其內(nèi)部可供減速器安裝使用的空間受到了極大的限制，我們研制的微型諧波減速器可廣泛使用。我司設(shè)計(jì)的諧波減速器其在總體積和重量方面相對(duì)于原有的諧波減速器都進(jìn)行大幅下降，把其應(yīng)用到月球車(chē)、人造衛(wèi)星、導(dǎo)彈、火箭、空間機(jī)械臂等對(duì)質(zhì)量和體積空間大小有要求的項(xiàng)目上具有重要意義。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是:提出了一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器。 本發(fā)明的技術(shù)解決方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，包括外殼，所述外
殼內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器、內(nèi)齒輪、外齒輪和輸出軸，所述內(nèi)齒輪由可產(chǎn)生彈性變形的薄壁齒輪構(gòu)成；所述波發(fā)生器上套裝有滾動(dòng)軸承，且所述滾動(dòng)軸承與內(nèi)齒輪的內(nèi)壁相互緊壓；所述內(nèi)齒輪與輸出軸之間通過(guò)螺絲連接在一起，且當(dāng)波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其內(nèi)齒輪上的齒與固定在外殼上外齒輪的齒之間的嚙合狀態(tài)依次在嚙入、嚙合、嚙出和脫開(kāi)這四種狀態(tài)中進(jìn)行循環(huán)變化。
[0004]進(jìn)一步地，所述輸出軸與外殼之間設(shè)置有四點(diǎn)角接觸球軸承。
[0005]進(jìn)一步地，該諧波減速器的外殼由鋁合金的材質(zhì)制成。
[0006]由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明方案所述的結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，但承載能力大；同時(shí)該諧波減速器在使用的過(guò)程中，其運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊，噪音小，傳動(dòng)效率高；并在相同速比的基礎(chǔ)上與其他傳動(dòng)機(jī)械相比，該諧波減速器的諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，因此效率高。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0007]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明:
附圖1為本發(fā)明所述結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器結(jié)構(gòu)示意圖的剖視圖；
其中:1、外殼；2、波發(fā)生器；3、內(nèi)齒輪；4、外齒輪；5、輸出軸；6、滾動(dòng)軸承；7、四點(diǎn)角接觸球軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明。
[0009]在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中正常比例的諧波減速器通常不能滿(mǎn)足機(jī)器人減速環(huán)節(jié)的安裝空間的要求，實(shí)際經(jīng)驗(yàn)表明在保持諧波減速器的性能不變的前提下使用微型諧波減速器，相比正常的諧波減速器的結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小，質(zhì)量更輕。
[0010]如附圖1所示的一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，包括外殼1，所述外殼I內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器2、內(nèi)齒輪3、外齒輪4和輸出軸5，所述內(nèi)齒輪3由可產(chǎn)生彈性變形的薄壁齒輪構(gòu)成；所述波發(fā)生器2上套裝有滾動(dòng)軸承6，且所述滾動(dòng)軸承6與內(nèi)齒輪3的內(nèi)壁相互緊壓；所述內(nèi)齒輪3與輸出軸5之間通過(guò)螺絲(圖中未示出)連接在一起，且當(dāng)波發(fā)生器2發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其內(nèi)齒輪3上的齒與固定在外殼I上外齒輪4的齒之間的嚙合狀態(tài)依次在嚙入、嚙合、嚙出和脫開(kāi)這四種狀態(tài)中進(jìn)行循環(huán)變化。
[0011]本發(fā)明所述的結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器在使用的過(guò)程中，其動(dòng)力由波發(fā)生器2輸入，與內(nèi)齒輪3 —體設(shè)置的輸出軸5輸出，其波發(fā)生器2的輸出與輸出軸5的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。其在具體使用的過(guò)程中，波發(fā)生器2裝入到內(nèi)齒輪3后，其套裝有的滾動(dòng)軸承6擠壓內(nèi)齒輪3，迫使內(nèi)齒輪3的剖面由原先的圓形變成橢圓形，這種結(jié)構(gòu)的內(nèi)齒輪3其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與外齒輪4的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與外齒輪A完全脫開(kāi)，在內(nèi)齒輪3周長(zhǎng)上的其他區(qū)段的齒處于嚙合或者脫離的過(guò)渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器2進(jìn)行連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，內(nèi)齒輪3的變形不斷改變，使內(nèi)齒輪3與外齒輪4的嚙合狀態(tài)也不斷改變，具體由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再?lài)搿?，這樣周而復(fù)始地進(jìn)行下去，從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)齒輪3相對(duì)外齒輪4沿波發(fā)生器2相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)，以達(dá)到輸出軸5的傳動(dòng)。
[0012]本發(fā)明的內(nèi)齒輪3與輸出軸5之間通過(guò)螺絲連接，這樣所對(duì)應(yīng)的輸出軸5的長(zhǎng)度更短，進(jìn)而其所要求的安裝空間更小，同時(shí)也可以在輸出軸5上設(shè)置方便客戶(hù)端安裝的螺紋(圖中未示出)，使得該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器整體結(jié)構(gòu)更加緊湊。該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，但承載能力大，因?yàn)槠湓趥鲃?dòng)的同時(shí)內(nèi)齒輪3與外齒輪4之間嚙合的齒數(shù)，為其承受載荷時(shí)所承受的齒數(shù)，這樣在設(shè)計(jì)的時(shí)候可以把內(nèi)齒輪3與外齒輪4工作時(shí)嚙合的齒輪數(shù)增大，以提高該精密型諧波減速器的承載能力。同時(shí)該諧波減速器在使用的過(guò)程中，其運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊，噪音小，傳動(dòng)效率高；并在相同速比的基礎(chǔ)上與其他傳動(dòng)機(jī)械相比，該諧波減速器的諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，因此該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器的傳輸效率更高。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述輸出軸5與外殼I之間設(shè)置有四點(diǎn)角接觸球軸承
7。選用四點(diǎn)角接觸球軸承7，其所能允許波發(fā)生器2的轉(zhuǎn)速非常高，且運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)很平穩(wěn)，又安裝方便，能在較高轉(zhuǎn)速下承受很大的負(fù)荷。
[0014]該結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器的外殼I可設(shè)置成鋁合金材質(zhì)，這樣的諧波減速器在不影響其正常使用的前提下， 可以大大減輕諧波減速器的重量，進(jìn)而達(dá)到減重的目的。
[0015]上述實(shí)施例只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，包括外殼，所述外殼內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器、內(nèi)齒輪、外齒輪和輸出軸，所述內(nèi)齒輪由可產(chǎn)生彈性變形的薄壁齒輪構(gòu)成；其特征在于:所述波發(fā)生器上套裝有滾動(dòng)軸承，且所述滾動(dòng)軸承與內(nèi)齒輪的內(nèi)壁相互緊壓；所述內(nèi)齒輪與輸出軸之間通過(guò)螺絲連接在一起，且當(dāng)波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，其內(nèi)齒輪上的齒與固定在外殼上外齒輪的齒之間的嚙合狀態(tài)依次在嚙入、嚙合、嚙出和脫開(kāi)這四種狀態(tài)中進(jìn)行循環(huán)變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，其特征在于:所述輸出軸與外殼之間設(shè)置有四點(diǎn)角接觸球軸承。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)構(gòu)緊湊的諧波減速器，其特征在于:該諧波減速器的外殼由鋁合金的材質(zhì)制成.。
【文檔編號(hào)】F16H57/021GK103671844SQ201310616478
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】左昱昱, 李建偉, 莊曉琴 申請(qǐng)人:蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司