專利名稱：速度成比例的主動減振系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種用于主動減振器的運行方法，該主動減振器具有布置在能振動的機械結構上的減振裝置，-其中，由主動減振器的控制裝置，根據機械結構在空間里的絕對運動，確定用于減振裝置的、對機械結構的振動進行減振的控制方式，-其中，減振裝置的布置在機械結構上的減振驅動裝置由控制裝置相應于確定的控制方式來控制。本發明還涉及一種包括機器代碼的控制程序，該機器代碼能由用于主動減振器的控制裝置直接執行，其中通過控制裝置來執行機器代碼實現了 控制裝置按照這種運行方法使主動減振器運行。本發明還涉及一種用于主動減振器的控制裝置，其中，控制裝置這樣設計或者編程，即該控制裝置按照這種運行方法使主動減振器運行。本發明還涉及一種主動減振器，-其中，主動減振器具有布置在能振動的機械結構上的減振裝置，-其中，減振裝置具有布置在機械結構上的減振驅動裝置，-其中，主動減振器具有傳感器，借助于該傳感器能檢測到機械結構在空間里的絕對運動，和-其中，主動減振器具有控制裝置，該控制裝置與傳感器以數據技術相連接以用于接收由傳感器所檢測的變量，并且與減振驅動裝置以控制技術相連接以用于控制該減振驅動裝置。
背景技術：
由US4635892A得知一種開頭所述類型的運行方法。在這種運行方法中使可運動的質量反向于機械結構的振動而移動。在機械結構的振動和可運動質量的補償運動之間的相位偏差達180°。由EP0841296A1同樣也得知一種開頭所述類型的運行方法。在這種運行方法中使可運動質量通過轉動驅動裝置和絲杠以如同出現的振動相同的頻率和波長而移動，但是此時的相位偏差為90°。由US2005/082994A1得知一種主動減振器，其中可運動質量通過板簧與能振動的機械結構相連接。可運動質量通過電的直線驅動裝置來控制。由GB2447231A得知一種主動減振器，該主動減振器通過彈簧作用在能振動的機械結構上。由W003/000004A2得知一種主動減振器，其中可運動質量通過彈簧作用在能振動的機械結構上。可運動質量在其背離機械結構的一側上加載了信號，從而使可運動質量的速度與機械結構的偏移量成比例。由US5255764A得知一種減振器，該減振器可替換地能作為主動的或者作為被動的減振器來運行。在被動運行時，可運動質量通過彈簧耦合于能振動的機械結構，以便與機械結構一同諧振。關于主動運行，在US5255764A里沒有更詳細的說明。由JP03200694A得知一種主動減振器，其中使得擺動質量在圓形彎曲的軌道上偏移，從而-正如鐘表的鐘擺那樣-重力作為反推力起作用。將機械結構的位置和速度與擺動質量的位置和速度進行比較。這樣來控制擺動質量，使得擺動質量以一個與機械結構成90°的相位偏差而振蕩。
發明內容
本發明的目的在于，提供多種可能性從而使得發生的振動能以有效的方式被減振，并且盡可能在開端就能被抑制住。該目的通過一種具有根據權利要求1所述特征的運行方法來實現。根據本發明的運行方法的有利的設計方案是從屬權利要求2至9的主題。根據本發明通過如下途徑設計一種開頭所述類型的運行方法-借助于減振裝置能直接在能振動的機械結構里傳入一個力，-由控制裝置，根據機械結構在空間里的絕對運動，確定對機械結構的振動進行減振的減振力，-減振裝置的減振驅動裝置由控制裝置相應于確定的減振力來控制，從而借助于減振驅動裝置使確定的減振力傳入到機械結構里，和-控制裝置這樣確定減振力，即減振力在任何時間都與機械結構的瞬時速度成比例(proportional)。即使振動激發的頻率和振幅并不是已知的或者說還不是已知的，通過這種方法也已經能對振動的激發進行減振。在本發明的一種優選的設計方案中規定在機械結構的瞬時速度和施加到機械結構上的、控制裝置的減振力之間的比例系數能從外部預定。通過這種方法使得對振動的減振能根據需要來調整。為了從外部來預定比例系數，例如控制裝置能執行控制程序來實施運行方法，并且控制裝置在執行控制程序的情況下接收該比例系數作為參數。與從外部來預定比例系數不同的可替換方案能實現控制裝置自動地這樣跟蹤(nachfuhrt)在機械結構的瞬時速度和施加到機械結構上的減振力之間的比例系數，即以預定的方式對機械結構的固有振動進行減振。通過這種方法，主動減振器進行一種自適應的運行。使得產生的振動得到減振的程度能根據需要來確定。尤其是能實現對機械結構的振動所產生的減振最大程度上如同為了達到機械結構的固有振動的非周期的(aperiodischen)極限情況所需的極限減振那樣大。減振驅動裝置優先設計為電的直接-直線驅動裝置，該驅動裝置具有定子，其中定子與機械結構固定連接，并且定子一方面作用于機械結構上，而另一方面作用于相對于機械結構可運動的轉子上。原則上，根據機械結構的絕對速度，按照以下關系式直接確定施加到機械結構上的減振力就是足夠的m · aD* = FD* = d · V (I)
在方程式I里，m是定子使其運動的質量，aD*是運動質量的額定加速度。FD*是由運動質量施加到機械結構上的減振力；d是所希望的、原則上能自由選擇的減振系數。V是能振動的機械結構在空間里的絕對速度。然而在許多情況下如果將方程式I一次短暫地求積分，則能得到更好的結果，因此確定原則上等效的關系式為m · vD* = d · x (2)在關系式2里，vD*表示轉子相對于能振動的機械結構的額定速度。X表示機械結構離開基準位置的偏移量。m和d與方程式I里的意義相同。控制裝置也就能確定機械結構離開基準位置的偏移量，并且間接由此來確定在任何時間與機械結構的瞬時速度成比例的減振力控制裝置這樣確定轉子相對于機械結構的額定速度，即額定速度在任何時間都與機械結構離開基準位置的瞬時偏移量成比例。優選地規定將對減振驅動裝置的相應于確定的減振力的控制并入疊加的(Uberlagerte)位置調節中，基于該疊加的位置調節,通過相應于確定的減振力來控制減振驅動裝置而引起的、轉子離開相對于機械結構的靜止位置的偏轉，疊加一個返回運動，借助于該返回運動使轉子向靜止位置，或者向包含靜止位置的靜止區域移動，和/或轉子的移動被控制裝置限制于包含靜止位置的允許的移動區域中。由此使得轉子只是在其允許的移動區域中移動。同樣地，也能在電的直接-直線驅動裝置的轉子上布置有附加質量(Zusatzmasse)0該目的還通過一種根據權利要求10所述的控制程序來實現。根據本發明，通過控制裝置來執行機器代碼實現了 控制裝置按照一種根據本發明的運行方法使主動減振器運行。該目的還通過一種具有權利要求11所述特征的控制裝置來實現。根據本發明，該控制裝置這樣設計或者編程，即該控制裝置按照一種根據本發明的運行方法使主動減振器運行。該目的還通過一種具有權利要求12所述特征的主動減振器來實現。根據本發明規定由此來設計一種開頭所述類型的主動減振器-借助于減振裝置能直接在能振動的機械結構里傳入一個力；-借助于減振驅動裝置使確定的減振力傳入機械結構里，并且-控制裝置根據本發明進行設計或者編程。
上面所述的本發明的性能、特征和優點以及如何實現的類型和方式，在此結合下面對實施例的說明而變得更清楚地和更明確地易于理解，結合附圖對這些實施例進行說明。圖中示出圖1示出能振動的機械結構和主動減振器，圖2示出控制示意圖，圖3示出流程圖，和圖4和圖5示出其它可能的控制示意圖。
具體實施例方式圖1示意性示出了集裝箱起重機1.集裝箱起重機I具有起重機機架2，該起重機機架自身又包括懸臂架3。起重小車4能在懸臂架3上移動。在起重小車4上可下降地和可抬起地布置有所謂的吊具(Spreader) 5。借助于吊具5能抓住和轉移集裝箱6。集裝箱起重機1、正如圖1所示的集裝箱起重機I廣泛使用在從岸上到船上或者反過來轉運集裝箱的港口設備中。尤其是通過起重小車4的移動運動可能激發起重機機架2的線性振動，從而使起重機機架2在起重小車4的移動方向上來回振蕩。振動是相對低頻率的，典型地小于一赫茲。它能是相對長行程的，例如直至達到I米。起重機機架2因而按照本發明的意義是一種能振動的機械結構2。能振動的機械結構2的振動應該被減振。為此目的設有主動減振器。主動減振器具有減振裝置，借助于該減振裝置能使一個力FD* (以下稱之為減振力FD*)直接傳入能振動的結構2里。減振裝置布置在能振動的結構2上。它包括減振驅動裝置8。主動減振器還具有控制裝置9和傳感器10。減振驅動裝置8優先設計為電的直接-直線驅動裝置。在這種情況下，減振驅動裝置8的定子與機械結構2固定連接。定子一方面作用于機械結構2上，而另一方面作用于相對于定子并因此也相對于機械結構2能運動的、減振驅動裝置8的轉子上。在轉子上能布置附加質量7。可運動的質量、也就是說轉子質量連同附加質量7的質量，能相對于能振動的機械結構2運動。減振驅動裝置8布置在能振動的機械結構2上并與之固定連接。它作用于可運動質量上。借助于減振驅動裝置8能使可運動質量相對于能振動的機械結構2移動。可運動質量又只是通過減振驅動裝置8而作用于機械結構2上。借助于傳感器10能檢測到能振動的機械結構2在空間里的絕對運動。特別是能借助于傳感器10檢測到能振動的機械結構2的加速度a。控制裝置9與用于接收由傳感器6所檢測到的變量a的傳感器10以數據技術連接。控制裝置這樣設計，即控制裝置按照一種運行方法使主動減振器運行，在下面對這種方法進行詳細敘述。控制裝置9 一般設計為軟件可編程的控制裝置9。控制裝置9的作用原理因此通過控制程序11來確定，利用該控制程序對控制裝置9進行編程，該控制程序也就使得控制裝置9實現相應的設計。相應于圖1所示，控制裝置9在內部通常具有微處理器12。控制程序11包括機器代碼13，該機器代碼能由控制裝置9 (更準確地說控制裝置9的微處理器12)直接執行。機器代碼13的執行實現了 控制裝置9相應于根據本發明的運行方法使主動減振器運行。控制程序11能按任意方式被輸送給控制裝置9。例如，機器可讀形式的、尤其是電子形式的控制程序11被存儲在數據載體14上，并且通過數據載體14被輸送給控制裝置9。純粹舉例來說，根據圖1的數據載體14設計為USB-記憶棒。然而這種設計方案能毫無困難地進行改變。根據本發明的運行方法在以下結合圖2詳細加以敘述，其示出了信號處理和信號準備的基本原理，控制裝置9在內部實施該方法。之前還討論了數學-物理的基礎。
如專業人員已知的那樣，能振動的機械結構2的(機械)振動能通過以下等式實現a+2d · V+ωO2X = F (3)其中，X是機械結構2離開(原則上能自由選擇的)基準位置XO的偏移量。V是偏移量X的第一個時間導數、也就是說機械結構2的速度。類似地，a是偏移量X的第二個時間導數、也就是說機械結構2的加速度。ω0是圓固有頻率、也就是說機械結構2的固有振動的乘以2 的固有頻率。d是減振系數。F是外激勵。變量X，V和a是取決于時間的。變量ωΟ和d是隨時間不變的。外力F是取決于時間的(強迫振動)，或者是不變的、尤其是值O (自由振動)。如果外激勵F具有值O，那么利用以下方程式X=A · exp (At) (4)作為微分方程式的解來得出-實數的或者復數的-值4,2 =_d 土 ^d2-ωΟ( 5 )。根據判別式 d2_ ω O2 的大小，得到“真正”被減振的振動((ΚωΟ)，或者非周期的極限情況(d=coO)或者爬行情況(Kriechfall) (d> 0)。然而在每種情況下，出現的減振力FD*與機械結構2的瞬時速度V成比例。機械結構2本身-也就是說在不考慮主動減振器時-常常只是具有一個很小的減振系數d ( /ω0 1)ο減振系數d與固有圓頻率ωΟ的商在大多情況下小于O. 1，常常甚至小于O. Ol。然而，借助于根據本發明的對主動減振器的控制方式(這在下面要說明)，能使有效減振系數d明顯升高。甚至能使其如此升高，即對機械結構2的振動所產生的減振至少是如同為了達到機械結構2的固有振動的非周期的極限情況所需的極限減振那樣大。也就是說能這樣確定減振系數d ，從而滿足下式 =ωΟ(6)。甚至能將減振系數d選擇得更大，從而滿足以下關系式(1>ωΟ(7)然而這一般并不合理。為此所需的、對減振力FD*的調整按圖2如下進行由傳感器10檢測的變量a確定機械結構2的速度V。例如能在檢測加速度a時，將加速度a在積分儀15里求積分。積分儀15的輸出信號、也就是說速度V，在乘法器16里與希望的減振系數d相乘。減振系數d能固定地預定。然而其優先是能調整的。乘法器16的輸出信號在一定條件下，在濾波器17里進行濾波之后，作為希望的減振力FD*被輸送給力調節器18，這個力調節器自身又作用于減振驅動裝置8上。控制裝置9為此，也就是說為了控制減振驅動裝置8，與減振驅動裝置8以控制技術相連接。減振驅動裝置8因此由控制裝置9相應于所確定的減振力FD*進行控制。因此同時使可運動質量相對于機械結構2相應地移動。因為減振驅動裝置8支撐在機械結構2上并且作用于可運動質量上，因此直接在機械結構2里傳入減振力FD*。因為減振力FD*根據上面結合圖2所述的方法，由控制裝置9確定，所以由可運動質量通過減振驅動裝置8施加到機械結構2上的減振力FD*在任何時間都與機械結構2的瞬時速度V成比例。機械結構2的振動因此被相應地減振。為了確保轉子只是在一個允許的移動范圍內移動，之前所述的圖2所示結構按照圖2擴展有一個位置調節器19和一個置于下面的速度調節器20。在這種情況下，位置調節器19優選地設計為P1-調節器(PI=比例-積分)，其中位置調節器19的積分分量，和一般也包括比例分量是相對弱的。速度調節器20例如能設計為P-調節器或者P1-調節器。作為額定參量給位置調節器19預定了相對于機械結構2固定的位置額定值X’*，該值大致應位于轉子允許移動范圍的中間。作為實際值給位置調節器19輸送了轉子相對于機械結構2的實際位置X’。位置調節器19根據位置額定值X’*和實際位置X’確定一個附加的額定速度V’*，這個速度被輸送給速度調節器20作為其額定值。作為實際值，給速度調節器20輸送轉子相對于機械結構2的實際速度V’。速度調節器20根據額定-實際-比較確定一個附加-力額定值F’ *，它相加地接入乘法器16的減振力FD*。在這種設計方案中，減振驅動裝置8的控制因此相應于減振力FD*與位置調節疊力口。基于位置調節器19的設計方案作為P1-調節器，結合固定的位置額定值X’ *的設定，使得通過減振力FD*引起的轉子的偏移因此疊加一個返回運動，借助于這種返回運動使轉子向靜止位置移動。在一定條件下也可能使位置額定值X’ *變化，例如在包含有靜止位置的靜止范圍內，確切地說與轉子相對于機械結構2的實際移動運動成并聯或者推挽。靜止范圍在這種情況下是允許移動范圍的一個(一般相對較小的)部分范圍。可替換地或附加地相對于并入到疊加的位置調節中，控制裝置9例如可能檢測轉子的實際移動路程，并且這樣修正對減振驅動裝置8的控制，即轉子的移動限制于允許的移動范圍。減振系數d-在忽略方程式3里的系數2的情況下-和在濾波器17里的可能的濾波，相應于在機械結構2的瞬時速度V和施加到機械結構2上的減振力FD*之間的比例系數。能固定地預定控制裝置9的減振系數d，例如通過控制程序11本身來確定。然而優選地可能的是，從外部預定控制裝置9的減振系數d。這在圖1里通過用A表示的箭頭來說明。尤其是在所述的情況下，其中為了實施運行方法，控制裝置9執行控制程序11，因此就有可能使得控制裝置9在執行控制程序11的的情況下接收減振系數d作為參數。可替換地可能的是，控制裝置9這樣自動地跟蹤減振系數d，即以預定的方式對機械結構的固有振動進行減振。這在以下結合圖3詳細加以敘述。按照圖3，控制裝置9在步驟SI里，在一個較長的時間段期間，檢測機械結構2的絕對運動。減振系數d在該時間段期間保持不變。在步驟S2里，控制裝置9對檢測的絕對運動(更準確地說其隨時間變化的曲線)進行分析。例如控制裝置9能進行傅立葉分析，或者確定自動關聯函數。步驟S2的結果是邏輯變量OK的值。邏輯變量OK假定為值WAHR，并且只是當機械結構2的預定的固有振動(例如其基本振動)以預定方式被減振時才這樣假定。例如能規定對應相應的固有振動的每個周期出現一個減振至少為50%，(或者70%或者另外一個合適的值)。在步驟S3里，控制裝置9檢驗邏輯變量OK的值。如果邏輯變量OK具有值WAHR，那就不采取其他的措施。否則控制裝置9在步驟S4里這樣跟蹤減振系數d，從而使相應的固有振動以所希望的方式被減振。以前所述的方法可能引起足夠好的結果。然而同樣也可能的是，在按照圖2的方法的情況下，減振驅動裝置8雖然被施加了相應的減振力FD*，但是實際上由可運動質量引起的減振力小于該力，或者明顯地波動。其原因例如可能是減振驅動裝置8里的摩擦損失或者轉子的附著能力太高。在減振力FD*相對較小時，結合轉子的一種相對較大的附著摩擦，就特別強烈地出現所述的效應。在許多情況下，因此相應于圖4來修正圖2的方法是有利的。按照圖4使機械結構2的速度V在另外一個積分器21里求積分，并因此確定機械結構2離開基準位置xO的偏移量X。偏移量X在乘法器22里乘以系數d/m，其中d是希望的減振系數且m是可運動質量的質量。在一定條件下在濾波器23里進行濾波。這樣確定的值相應于轉子相對于機械結構2的額定速度vD*。它被輸送給速度調節器20作為補償額定值。根據圖2的方法在數學方面相應于根據圖4的方法，其中然而進行了一次的時間積分。然后根據圖2通過以下關系式確定減振力FD*:FD* = d · V(8)。減振力FD*然而同時相應于可運動質量的質量m和可運動質量的加速度a’的乘積FD*=m · aD*(9)。
將方程式9代入方程式8里，包括兩邊的一次的時間積分在內，確定以下關系式m · vD*=d · X(10)。這個方程式使按照圖4的方法轉換成一種調節技術方面的實現方法。在按照圖4的方法中，因此間接地通過如下方法確定減振力FD* :控制裝置9確定可運動質量相對于機械結構2的額定速度vD*，其中額定速度vD*在任何時間都與機械結構2離開基準位置xO的瞬時偏移量X成比例。也能將圖2和圖4的方法進行組合。這在圖5中示出。在一定條件下，能附帶地使機械結構2的速度V在一個節點24里加上一個負號。所要減振的振動相應于圖1的實例可以是一種平移的振動。可替換地考慮了一種扭轉振動或者一種旋轉振動。減振驅動裝置8可以在這樣的情況下設計為旋轉的驅動裝置。尤其是，在伸長的機械結構2和機械結構2沿該縱向方向振動的情況下，那么有利的是減振驅動裝置8，如上所述，相應于圖1里的符號“LIN”，設計為電的直接-直線驅動裝置。本發明具有許多優點。尤其是能簡單地使幾乎任意的振動都實現高效的減振。雖然本發明的細節通過優選的實施例詳細地作了敘述和說明，但本發明并不僅限于公開的實例。其它變體能由專業人士由此推導出，而并不偏離本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種用于主動減振器的運行方法，所述主動減振器具有布置在能振動的機械結構(2)上的減振裝置(7+8)，借助于所述減振裝置能直接在所述能振動的機械結構(2)里傳入一個力(FD*)，-其中，由所述主動減振器的控制裝置(9)根據所述機械結構(2)在空間里的絕對運動確定對所述機械結構(2)的振動進行減振的減振力(FD*)；-其中，所述減振裝置(7+8 )的布置在所述機械結構(2 )上的減振驅動裝置(8 )由所述控制裝置(9)相應于所述確定的減振力(FD*)來控制，從而借助于所述減振驅動裝置(8)使所述確定的減振力(FD*)傳入所述機械結構(2)里；-其中，所述控制裝置(9)這樣確定所述減振力(FD*)，即所述減振力在任何時間都與所述機械結構(2)的瞬時速度(V)成比例。
2.根據權利要求1所述的運行方法，其特征在于，在所述機械結構(2)的所述瞬時速度(v)和施加到所述機械結構(2)上的、所述控制裝置(9)的所述減振力(FD*)之間的比例系數(d)能從外部預定。
3.根據權利要求2所述的運行方法，其特征在于，為了實施所述運行方法，所述控制裝置(9 )執行控制程序(11)，并且所述控制裝置(9 )在執行所述控制程序(11)的情況下接收所述比例系數(d)作為參數。
4.根據權利要求1所述的運行方法，其特征在于，所述控制裝置(9)自動地這樣跟蹤在所述機械結構(2)的所述瞬時速度(V)和施加到所述機械結構(2)上的所述減振力(FD*)之間的比例系數(d)，即以預定的方式對所述機械結構(2)的固有振動進行減振。
5.根據前述權利要求中任一項所述的運行方法，其特征在于，對所述機械結構(2)的振動所產生的減振最大程度上如同為了達到所述機械結構(2)的固有振動的非周期的極限情況所需的極限減振那樣大。
6.根據前述權利要求中任一項所述的運行方法，其特征在于，所述減振驅動裝置(8)設計為電的直接-直線驅動裝置，所述驅動裝置具有與所述機械結構(2)固定連接的定子，并且所述定子一方面作用于所述機械結構(2)上，而另一方面作用于相對于所述機械結構(2)可運動的轉子上。
7.根據權利要求6所述的運行方法，其特征在于，所述控制裝置(9)確定所述機械結構(2)離開基準位置的偏移量(X)，并且間接由此來確定在任何時間與所述機械結構(2)的所述瞬時速度(V)成比例的所述減振力(FD*):所述控制裝置這樣確定所述轉子相對于所述機械結構(2)的額定速度(vD*)，即所述額定速度(vD*)在任何時間都與所述機械結構(2)離開所述基準位置的瞬時偏移量(X)成比例。
8.根據權利要求6或7所述的運行方法，其特征在于，將對所述減振驅動裝置(8)的相應于所述確定的減振力(FD*)的控制并入疊加的位置調節中，基于所述疊加的位置調節，通過相應于所述確定的減振力(FD*)來控制所述減振驅動裝置(8)而引起的、所述轉子離開相對于所述機械結構(2)的靜止位置的偏移，疊加一個返回運動，借助于所述返回運動使所述轉子向所述靜止位置，或者向包含所述靜止位置的靜止區域移動，和/或所述轉子的移動被所述控制裝置(9)限制于包含所述靜止位置的允許的移動區域中。
9.根據權利要求6，7或8所述的運行方法，其特征在于，在所述電的直接-直線驅動裝置(8)的所述轉子上布置有附加質量(7)。
10.一種控制程序，包括機器代碼(13)，所述機器代碼能由用于主動減振器的控制裝置(9)直接執行，其中通過所述控制裝置(9)來執行所述機器代碼(13)實現了 所述控制裝置(9)按照一種具有根據前述權利要求中任一項所述的運行方法的所有步驟的運行方法使所述主動減振器運行。
11.一種用于主動減振器的控制裝置，其中，所述控制裝置這樣設計或者編程，即所述控制裝置按照一種具有根據權利要求1至9中任一項所述的運行方法的所有步驟的運行方法使所述主動減振器運行。
12.—種主動減振器，-其中，所述主動減振器具有布置在能振動的機械結構(2)上的減振裝置(7+8)，借助于所述減振裝置能直接在所述能振動的機械結構(2)里傳入一個力(FD*)；-其中，所述減振裝置(7+8)具有布置在所述機械結構(2)上的減振驅動裝置(8)，借助于所述減振驅動裝置使確定的減振力(FD*)傳入所述機械結構(2)里；-其中，所述主動減振器具有傳感器(10)，借助于所述傳感器能檢測到所述機械結構(2)在空間里的絕對運動；和-其中，所述主動減振器具有控制裝置(9)，所述控制裝置根據權利要求11設計或者編程，以及與所述傳感器(10)以數據技術相連接以用于接收由所述傳感器(10)檢測的變量(a)，并且與所述減振驅動裝置(8)以控制技術相連接以用于控制所述減振驅動裝置。
全文摘要
本發明涉及一種主動減振器，具有減振裝置(7+8)，其布置在能振動的機械結構(2)上。借助于減振裝置(7+8)能直接在能振動的機械結構(2)里傳入一個力(FD*)。由主動減振器的控制裝置(9)，根據機械結構(2)在空間里的絕對運動，確定對機械結構(2)的振動進行減振的減振力(FD*)。減振裝置(7+8)的布置在機械結構(2)上的減振驅動裝置(8)由控制裝置(9)相應于確定的減振力(FD*)來控制，從而借助于減振驅動裝置(8)使確定的減振力(FD*)傳入機械結構(2)里。控制裝置(9)這樣確定減振力(FD*)，即該減振力在任何時間都與機械結構(2)的瞬時速度(v)成比例。
文檔編號F16F15/00GK103032513SQ20121037225
公開日2013年4月10日 申請日期2012年9月28日 優先權日2011年9月30日
發明者烏韋·拉德拉, 埃爾瑪·謝菲爾斯, 托爾斯滕·舒爾曼 申請人:西門子公司