專利名稱：集成諧波傳動機的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及傳動裝置領域，更具體地說是涉及集成諧波傳動機。
背景技術：
現在國內諧波減速器主要是在諧波發生器外套設有兩個鋼輪，并在諧波發生器與鋼輪之間夾裝有柔輪。不過該諧波減速器工作時，諧波發生器的凸輪高速運轉，鋼輪與諧波發生器的同心度難于保證，安裝不便，零部件多，故障率高，維護不便，使用壽命受限。同時目前也有部分諧波發生器體積大，重量大，不適合空間狹小的機器人的關節使用。
實用新型內容本實用新型提供的集成諧波傳動機，其目的在于克服現有的諧波發生器安裝不便、零部件多、故障率高、維護不便、使用壽命受限、體積大、重量大的缺點。本實用新型提供的技術方案如下集成諧波傳動機，包括諧波發生器、套設于諧波發生器上的鋼輪、夾設于諧波發生器與鋼輪之間的柔輪及與諧波發生器連接的交叉圓柱滾子軸承，該交叉圓柱滾子軸承包括相對轉動的外圈、內圈及設于外圈、內圈間的圓柱滾子，所述鋼輪、柔輪與外圈、內圈交錯連接。所述柔輪與軸承外圈連接，所述鋼輪與內圈連接。所述鋼輪與軸承內圈間通過“O”字形密封圈密封，所述柔輪與軸承外圈間通過 “O”字形密封圈密封。所述柔輪與軸承外圈上設有固定孔，所述鋼輪上設有輸出連接孔。所述鋼輪與軸承內圈一體成型。所述鋼輪與軸承外圈連接，所述柔輪與內圈連接。所述鋼輪與軸承外圈間通過“O”字形密封圈密封。所述柔輪與軸承內圈間通過內六角螺釘固定。所述外圈上設有固定孔，所述內圈上設有輸出連接孔。所述交叉圓柱滾子軸承的內圈與外圈間設有骨架油封。通過上述對本實用新型的描述可知，和現有的技術相比，本實用新型的優點在于I、該集成諧波傳動機通過把圓柱交叉滾子軸承與諧波發生器集成在一起，通過鋼輪、柔輪與外圈、內圈交錯連接，將柔輪與軸承外圈固定，鋼輪與軸承內圈連接，由電機驅動諧波發生器，并從鋼輪輸出，或者將鋼輪與軸承外圈固定，柔輪與軸承內圈連接并作為動力輸出，該諧波發生器能夠承受空間三向力矩，結構緊湊、重量減輕、具有傳動精度高、速比大、承載大等優點。2、該諧波發生器使用方便、維護方便、制造工藝簡單、體積小、重量輕，滿足了航空航天器及機器人關節的傳動需求，市場前景廣闊。
[0018]圖[0019]圖[0020]圖[0021]圖[0022]圖[0023]圖
I是實施例一的結構示意圖。
2是沿著圖I中A-A方向的剖視圖。 3是實施例二的結構示意圖。
4是沿著圖3中B-B方向的剖視圖。 5是實施例三的結構示意圖。 圖6是沿著圖5中C-C方向的剖視圖。
具體實施方式
實施例一參考圖I、圖2，集成諧波傳動機，包括諧波發生器I、套設于諧波發生器I上的鋼輪 2及夾設于諧波發生器I與鋼輪2之間的柔輪3，還包括一交叉圓柱滾子軸承4，該交叉圓柱滾子軸承4包括相對轉動的外圈41、內圈42及設于外圈41、內圈42間的圓柱滾子43，柔輪 3與軸承外圈41連接，鋼輪2與內圈42連接。鋼輪2與軸承內圈42間通過“O”字形密封圈51密封，柔輪3與軸承外圈41間通過“O”字形密封圈52密封，交叉圓柱滾子軸承4的內圈42與外圈41間設有內包骨骨架油封53，軸承4的外圈41與柔輪2設有固定孔411， 并用螺釘固定于機座上，鋼輪2上設有輸出連接孔21，方便輸出連接。該改進型諧波發生器，通過將柔輪3與軸承外圈41間用螺釘通過固定孔411固定于機座上，鋼輪2與內圈42連接，電機驅動諧波發生器I，并由鋼輪2輸出，保證了運動的同軸度，該結構的諧波發生器使用非常方便，可應用與醫療器械、精密檢測機械設備、精密機床、衛星太陽能翻板等領域。實施例二參考圖3、圖4，集成諧波傳動機，包括諧波發生器I、套設于諧波發生器I上的鋼輪2及夾設于諧波發生器I與鋼輪2之間的柔輪3，還包括一交叉圓柱滾子軸承4，該交叉圓柱滾子軸承4包括相對轉動的外圈41、內圈42及設于外圈41、內圈42間的圓柱滾子43， 該交叉圓柱滾子軸承4為外圈分離型軸承，外圈41包括兩分離的第一外圈411及第二外圈 412，柔輪3與軸承內圈42連接，鋼輪2與第二外圈412連接。鋼輪2與第二外圈412間通過“O”字形密封圈51密封，柔輪3與軸承內圈42間通過內六角螺釘52固定，交叉圓柱滾子軸承4的內圈42與外圈41間設有內包骨骨架油封53，第一外圈411與第二外圈412間通過“O”字形密封圈54密封，鋼輪2、第一外圈411及第二外圈412上設有固定孔413，通過螺釘固定于機座上，內圈42上設有輸出連接孔421，方便輸出連接。該改進型諧波發生器，鋼輪2、第一外圈411及第二外圈412間通過固定孔413用螺釘固定于機座上，柔輪3與內圈42連接，通過電機驅動諧波發生器1，柔輪3與內圈42 作為傳動輸出，保證了運動的同軸度，該結構的諧波發生器使用非常方便，可應用與醫療器械、精密檢測機械設備、精密機床、衛星太陽能翻板等領域。實施例三參考圖5、圖6，集成諧波傳動機，包括諧波發生器I、套設于諧波發生器I上的鋼輪2及夾設于諧波發生器I與鋼輪2之間的柔輪3，還包括一交叉圓柱滾子軸承4，該交叉圓柱滾子軸承4包括相對轉動的外圈41、內圈42及設于外圈41、內圈42間的圓柱滾子43， 柔輪3與軸承外圈41連接，鋼輪2與內圈42連接。鋼輪2與軸承4的內圈42采用一體成型的方式形成且其上設有輸出連接孔51，柔輪3與軸承外圈41間通過“O”字形密封圈52 密封，交叉圓柱滾子軸承4的內圈42與外圈41間設有內包骨骨架油封53，外圈41上設有固定孔411。軸承4的外圈41與柔輪2通過固定孔411用螺釘固定于機座上，軸承4的內圈42 與鋼輪一體成型，是諧波傳動機的輸出件，且其上設有輸出連接孔51，方便輸出連接，動力源直接驅動諧波發生器。該改進型諧波發生器，巧妙地把諧波發生器與交叉圓柱滾子軸承4 結合起來，使其結構更加緊湊，運動靈活、控制簡單，維護方便，重量減輕，在機器人關節、精密儀器儀表，航空航天醫療器械等領域有很大的運用價值。上述僅為本實用新型的具體實施方式
，但本實用新型的設計構思并不局限于此， 凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。
權利要求1.集成諧波傳動機，其特征在于包括諧波發生器、套設于諧波發生器上的鋼輪、夾設于諧波發生器與鋼輪之間的柔輪及與諧波發生器連接的交叉圓柱滾子軸承，該交叉圓柱滾子軸承包括相對轉動的外圈、內圈及設于外圈、內圈間的圓柱滾子，所述鋼輪、柔輪與外圈、 內圈交錯連接。
2.根據權利要求I所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述柔輪與軸承外圈連接，所述鋼輪與內圈連接。
3.根據權利要求2所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述鋼輪與軸承內圈間通過 “O”字形密封圈密封，所述柔輪與軸承外圈間通過“O”字形密封圈密封。
4.根據權利要求2所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述柔輪與軸承外圈上設有固定孔，所述鋼輪上設有輸出連接孔。
5.根據權利要求2所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述鋼輪與軸承內圈一體成型。
6.根據權利要求I所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述鋼輪與軸承外圈連接，所述柔輪與內圈連接。
7.根據權利要求6所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述鋼輪與軸承外圈間通過 “O”字形密封圈密封。
8.根據權利要求6所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述柔輪與軸承內圈間通過內六角螺釘固定。
9.根據權利要求6所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述外圈上設有固定孔，所述內圈上設有輸出連接孔。
10.根據權利要求2或6所述的集成諧波傳動機，其特征在于所述交叉圓柱滾子軸承的內圈與外圈間設有骨架油封。
專利摘要集成諧波傳動機，包括諧波發生器、套設于諧波發生器上的鋼輪、夾設于諧波發生器與鋼輪之間的柔輪及與諧波發生器連接的交叉圓柱滾子軸承，該交叉圓柱滾子軸承包括相對轉動的外圈、內圈及設于外圈、內圈間的圓柱滾子，所述鋼輪、柔輪與外圈、內圈交錯連接。該諧波發生器能夠承受空間三向力矩、結構緊湊、使用方便、維護方便、制造工藝簡單、體積小、重量輕、具有傳動精度高、速比大、承載大的優點，滿足了航空航天器及機器人關節的傳動需求，市場前景廣闊。
文檔編號F16H1/32GK202349110SQ201120532038
公開日2012年7月25日 申請日期2011年12月19日 優先權日2011年12月19日
發明者朱達賢, 黃建全 申請人:福建長江工業有限公司