專利名稱：臂架振動抑制方法、系統及臂架式工程機械的制作方法
技術領域：
本發明涉及臂架式工程機械技術領域，尤其涉及一種臂架振動抑制方法。本發明還涉及一種臂架振動抑制系統及具有上述臂架振動抑制系統的臂架式工程機械。
背景技術：
混凝土泵車是一種常見的臂架式工程機械，混凝土泵車廣泛用在基本建設工地上輸送混凝土，特別是用于大型施工工地的混凝土輸送作業，可大大的減輕施工工地混凝土輸送的繁重體力勞動，提高施工進度和工作效率。混凝土泵車是將混凝土泵送機構、臂架系統、支撐機構等集成在汽車底盤上，集行駛、泵送、布料于一體的高效混凝土輸送設備。臂架系統是混凝土輸送管的支撐和運動載體，臂架系統是由多個臂架、連桿通過銷軸鉸接而成，采用設置在相應臂架上的液壓油缸驅動來完成各種運動形態的機構。混凝土泵車在泵送過程中，泵送油缸與擺缸的配合不協調使得混凝土在輸送管道中流動不連續，導致臂架末端產生振動和擺動，使得施工時臂架末端的定位性較差；另外， 由于臂架振動，容易導致臂架局部位置早期疲勞損壞而出現裂紋，直接影響混凝土泵車的使用壽命，帶來安全隱患。為了解決臂架振動過大的問題，現有技術中通常采用調節泵送頻率的方法來實現，盡量的使得泵送頻率遠離臂架固有頻率，從而防止臂架振動過大。這種臂架振動抑制方法，在調節泵送頻率的同時限制了泵車排量的調節范圍，而且泵車在不同工況下的固有頻率難以獲得，從而導致這種方法對臂架振動的抑制效果不佳，而且不具備移植性及通用性。因此，如何在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動，成為本領域技術人員亟待解決的技術難題。
發明內容
本發明的第一個目的是提供一種臂架振動抑制方法，該臂架振動抑制方法可在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動。本發明的第二個目的是提供一種臂架振動抑制系統，本發明的第三個目的是提供一種具有上述臂架振動抑制系統的臂架式工程機械。為了實現上述第一個目的，本發明提供了一種臂架振動抑制方法，包括以下步驟步驟A，實時檢測末節臂架的末端振動的振幅A、相位&及周期T ；步驟B，將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值則進入步驟C ； 若所述振幅A小于預設值，則結束；步驟C，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為nT/2，其中η為奇數。
優選的，所述步驟A具體包括步驟Al，實時檢測末節臂架的末端的位置，步驟A2，根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅A、相位&及周期T。優選的，所述步驟A具體為實時檢測末節臂架的末端振動的振幅A、相位&及周期T。優選的，通過控制臂架油缸多路閥來控制所述臂架油缸動作。優選的，所述步驟C具體可以包括步驟C 1，根據振幅Al，計算所述臂架油缸的運動量，其中，振幅Al與所述振幅A 的差值小于預設差值；步驟C2，確定所述臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長；步驟C3，根據振動相位&1，確定多路閥控制的投入時刻，其中，相位&1與相位&的差值為nT/2，n為奇數； 步驟C4，驅動所述臂架油缸動作。本發明提供的臂架振動抑制方法，首先實時檢測末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期Τ，再將振幅A與預設值進行比較，若振幅A大于預設值，則驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量， 且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，其中η 為奇數。這種臂架振動抑制方法，在采集及分析了末節臂架的末端振動的振幅、相位及周期的基礎上，控制至少一節臂架上的臂架油缸進行動作，使得末節臂架的末端產生一個運動分量，該運動分量具有振幅Al、相位&1、周期Τ，由減振投入時刻確定相位&1，減振施加量的大小確定振幅Al，減振作用時長確定周期Τ，該運動分量的振動方向與所檢測到的末節臂架的末端振動的方向相反，因此，該運動分量可完全或部分抵消臂架末端的振動，從而使得末節臂架的末端的振動幅度在預設范圍內。這種臂架振動抑制方法是以振動方向施加運動分量來達到減振的目的，這種方法不用改動臂架的機械結構和泵送、臂架液壓系統，僅僅需要知道臂架振動情況，驅動臂架油缸實現減振，可在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動。而且這種臂架振動抑制方法可在變排量、變姿態、變換泵送料的情況下均可抑制臂架的振動，其具有高度的智能性和自適應性。為了實現上述第二個目的，本發明還提供了一種臂架振動抑制系統，一種臂架振動抑制系統，包括檢測裝置，用于實時檢測末節臂架的末端的位置；控制器，所述控制器根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅 Α、相位&及周期T ；所述控制器將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值，則發出驅動信號，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位 &1與相位&的差值為ηΤ/2，其中η為奇數。
優選的，所述檢測裝置包括設置于各臂架上的傾角傳感器或/和旋轉編碼器或用于檢測各臂架油缸位移的位移傳感器。優選的，所述控制器計算相應臂架油缸的運動量及運動頻率，以使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A 的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，η為奇數。優選的，還包括臂架油缸多路閥，所述控制器根據振幅Al確定所述臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長，根據振動相位&1，確定多路閥控制的投入時刻，并向所述臂架油缸多路閥發送相應驅動信號，以驅動所述臂架油缸動作。。本發明提供的臂架振動抑制系統包括檢測裝置、控制器；檢測裝置實時檢測末節臂架的末端的位置；所述控制器根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期T ；所述控制器將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值，則發出驅動信號，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，其中η為奇數。這種臂架振動抑制系統，在采集及分析了末節臂架的末端振動的振幅、相位及周期的基礎上，控制至少一節臂架上的臂架油缸進行動作，使得末節臂架的末端產生一個運動分量，該運動分量具有振幅Al、相位&1、周期Τ，由減振投入時刻確定相位&1，減振施加量的大小確定振幅Al，減振作用時長確定周期Τ，該運動分量的振動方向與所檢測到的末節臂架的末端振動的方向相反，因此，該運動分量可完全或部分抵消臂架末端的振動，從而使得末節臂架的末端的振動幅度在預設范圍內。這種臂架振動抑制系統是以振動方向施加運動分量來達到減振的目的，這種系統不用改動臂架的機械結構和泵送、臂架液壓系統，僅僅需要知道臂架振動情況，驅動臂架油缸實現減振，可在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動。而且這種臂架振動抑制系統可在變排量、變姿態、變換泵送料的情況下均可抑制臂架的振動，其具有高度的智能性和自適應性。為了實現上述第三個目的，本發明還提供了一種臂架式工程機械，該臂架式工程機械設有上述的臂架振動抑制系統，由于上述的臂架振動抑制系統具有上述技術效果，具有該臂架振動抑制系統的臂架式工程機械也應具有相應的技術效果。
圖1為本發明提供的臂架振動抑制方法的一種具體實施方式
的流程框圖；圖2為臂架系統的坐標位置示意圖；圖3為本發明所提供的臂架振動抑制系統的一種具體實施方式
的結構示意圖。
具體實施例方式本發明的第一個核心是提供一種臂架振動抑制方法，該臂架振動抑制方法可在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動。本發明的第二個核心是提供一種臂架振動抑制系統，本發明的第三個核心是提供一種具有上述臂架振動抑制系統的臂架式工程機械。
為了使本領域的技術人員更好地理解本發明的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步的詳細說明。請參看圖1，圖1為本發明提供的臂架振動抑制方法的一種具體實施方式
的流程框圖。如圖1所示，本發明所提供的臂架振動抑制方法包括以下步驟。步驟S101，實時檢測末節臂架的末端的位置。具體的方案中，可采用設置在各節臂架上的傾角傳感器實時檢測末節臂架的末端的坐標值，以確定末節臂架的末端的位置，以具有四節臂架的臂架系統為例，如圖2所示，四節臂架分別為臂架11、臂架12、臂架13、臂架 14，臂架11、臂架12、臂架13、臂架14的長度分別為1工、12、13、I4，臂架11與水平面的夾角為Q1，臂架11與臂架12之間的夾角為θ 2，臂架12與臂架13之間的夾角為θ 3，臂架13 與臂架14之間的夾角為θ 4，根據各臂架的長度和相鄰臂架之間的角度，可以推導出末節臂架的末端的計算公式χ = -14c1234+13c123-12c12+11c1y = -14s1234+13s123-12s12+11s1其中，cl 表示 cos θ 工，si 表示 sin θ ” c12 表示 cos ( θ 工+ θ 2)，s12 表示 sin ( θ ^ θ 2)，C123 表示 cos ( θ ^ θ 2+ θ 3)，s123 表示 sin ( θ 廣 θ 2+ θ 3)，c1234 表示 cos ( θ 汁 θ 2+ θ 3+ θ 4)，sl234 表示 sin ( θ 廣 θ 2+ θ 3+ θ 4)。步驟S102，根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅Α、相位& 及周期Τ。通過實施計算末節臂架的末端在臂架平面內的χ、y坐標值的變化，即可得出末節臂架末端振動的振幅A、相位&及周期T。步驟S103，將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值則進入步驟 D ；若所述振幅A小于預設值，則結束。可以預先設置末節臂架的末端可允許的振動范圍，該振動范圍設定為預設值，將步驟S102中計算所得到的振幅A與預設值進行比較，若振幅A 大于預設值則進入步驟D中，若振幅A小于預設值，則不需對臂架進行減振操作。步驟D，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為nT/2，其中η為奇數。這種臂架振動抑制方法，在采集及分析了末節臂架的末端振動的振幅、相位及周期的基礎上，控制至少一節臂架上的臂架油缸進行動作，使得末節臂架的末端產生一個運動分量，該運動分量具有振幅Al、相位&1、周期Τ，由減振投入時刻確定相位&1，減振施加量的大小確定振幅Al，減振作用時長確定周期Τ，該運動分量的振動方向與所檢測到的末節臂架的末端振動的方向相反，因此，該運動分量可完全或部分抵消臂架末端的振動，從而使得末節臂架的末端的振動幅度在預設范圍內。可以理解，若振幅Al等于振動Α，從理論上可完全將臂架末端的振動抵消，到達減振的目的。這種臂架振動抑制方法是以振動方向施加運動分量來達到減振的目的，這種方法不用改動臂架的機械結構和泵送、臂架液壓系統，僅僅需要知道臂架振動情況，驅動臂架油缸實現減振，可在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動。而且這種臂架振動抑制方法可在變排量、變姿態、變換泵送料的情況下均可抑制臂架的振動，其具有高度的智能性和自適應性。具體的方案中，可通過控制臂架油缸多路閥來控制所述臂架油缸動作。臂架油缸的動作通常由臂架液壓系統中的臂架油缸多路閥來控制，通過控制臂架油缸多路閥的開啟時間(投入時刻)、閥門開度及作用時長可控制臂架油缸的開始動作時間，運動幅度的大小及運動時長。進一步的方案中，上述步驟D具體可以包括以下步驟步驟S104，根據振幅Al，計算所述臂架油缸的運動量，其中，振幅Al與所述振幅A 的差值小于預設差值。根據計算得到的振幅A，可以確定對末節臂架的末端作用的所述運動分量的振幅Al，根據Al的大小計算臂架油缸的所需的運動幅度。步驟S105，確定所述臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長。根據上述臂架油缸所需的運動量，確定臂架油缸多路閥的閥門開度，具體的方案中，臂架油缸多路閥通常為電磁閥，可通過控制臂架油缸多路閥所需電流量的大小確定臂架油缸多路閥的閥門開度，更具體的方案中，可根據上述臂架油缸所需的運動量，確定臂架油缸多路閥所需電流量的大小；根據末節臂架的末端所需的運動分量的振動周期T，確定臂架油缸多路閥的作用時長， 更具體的方案中，可進一步確定臂架多路閥的通電時間，以確定臂架油缸多路閥的作用時長。步驟S106，根據振動相位&1，確定多路閥控制的投入時刻，其中，相位&1與相位& 的差值為nT/2，n為奇數。可以考慮臂架油缸多路閥的動作延遲時間、相應傳感器計算延遲時間及振動相位&1的大小等因素，確定多路閥控制的投入時刻，以保證臂架油缸所產生的末節臂架的末端運動分量的相位&1與限位&的差值為ηΤ/2，進而保證該運動分量可更好的抵消末節臂架末端的振動。步驟S107，驅動所述臂架油缸動作。根據步驟S104所確定的臂架油缸的運動量、 步驟S105所確定的臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長、步驟S106所確定的多路閥控制的投入時刻，驅動臂架油缸進行相應動作。上述實施例中，采用設置在各節臂架上的傾角傳感器實時檢測末節臂架的末端的坐標值，然后在通過計算得到末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期Τ，本發明并不局限于此，還可以通過相應的傳感器直接檢測得到末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期Τ，如可直接檢測振幅Α、相位&及周期T的傾角傳感器等。本發明還提供了一種臂架振動抑制系統，以下實施例對其進行詳細闡述。請參看圖3，圖3為本發明所提供的臂架振動抑制系統的一種具體實施方式
的結構示意圖。如圖3所示，本發明提供的臂架振動抑制系統包括檢測裝置、控制器。檢測裝置用于實時檢測末節臂架的末端的位置；所述控制器根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期T ；所述控制器將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值，則發出驅動信號，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，其中η為奇數。這種臂架振動抑制系統，在采集及分析了末節臂架的末端振動的振幅、相位及周期的基礎上，控制至少一節臂架上的臂架油缸進行動作，使得末節臂架的末端產生一個運動分量，該運動分量具有振幅Al、相位&1、周期T，由減振投入時刻確定相位&1，減振施加量的大小確定振幅Al，減振作用時長確定周期T，該運動分量的振動方向與所檢測到的末節臂架的末端振動的方向相反，因此，該運動分量可完全或部分抵消臂架末端的振動，從而使得末節臂架的末端的振動幅度在預設范圍內。這種臂架振動抑制系統是以振動方向施加運動分量來達到減振的目的，這種系統不用改動臂架的機械結構和泵送、臂架液壓系統，僅僅需要知道臂架振動情況，驅動臂架油缸實現減振，可在不限制泵車排量的調節范圍的情況下，有效抑制臂架的振動。而且這種臂架振動抑制系統可在變排量、變姿態、變換泵送料的情況下均可抑制臂架的振動，其具有高度的智能性和自適應性。具體的方案中，檢測裝置可以為設置于各臂架上的傾角傳感器，以具有四節臂架的臂架系統為例，如圖2所示，四節臂架分別為臂架11、臂架12、臂架13、臂架14，臂架11、 臂架12、臂架13、臂架14的長度分別為Ip 12、13、I4，臂架11與水平面的夾角為θ工，臂架 11與臂架12之間的夾角為θ 2，臂架12與臂架13之間的夾角為θ 3，臂架13與臂架14之間的夾角為θ 4，根據各臂架的長度和相鄰臂架之間的角度，可以推導出末節臂架的末端坐標的計算公式χ = -1401234+130123-12012+1^1y = -I4sl234+l3sl23-l2sl2+lisl其中，cl 表示 cos θ 工，si 表示 sin θ ” c12 表示 cos ( θ 工+ θ 2)，s12 表示 sin ( θ ^ θ 2)，C123 表示 cos ( θ ^ θ 2+ θ 3)，s123 表示 sin ( θ 廣 θ 2+ θ 3)，c1234 表示 cos ( θ 汁 θ 2+ θ 3+ θ 4)，sl234 表示 sin ( θ 廣 θ 2+ θ 3+ θ 4)。具體的方案中，可通過控制臂架油缸多路閥來控制所述臂架油缸動作，所述控制器向所述臂架油缸多路閥發送驅動信號，驅動所述臂架油缸動作。臂架油缸的動作通常由臂架液壓系統中的臂架油缸多路閥來控制，通過控制臂架油缸多路閥的開啟時間(投入時刻)、閥門開度及作用時長可控制臂架油缸的開始動作時間，運動幅度的大小及運動時長。進一步的方案，可根據計算得到的振幅Α，可以確定對末節臂架的末端作用的所述運動分量的振幅Al，根據Al的大小計算臂架油缸的所需的運動幅度。可根據上述臂架油缸所需的運動量，確定臂架油缸多路閥的閥門開度，具體的方案中，臂架油缸多路閥通常為電磁閥，可通過控制臂架油缸多路閥所需電流量的大小確定臂架油缸多路閥的閥門開度，更具體的方案中，可根據上述臂架油缸所需的運動量，確定臂架油缸多路閥所需電流量的大小；根據末節臂架的末端所需的運動分量的振動周期Τ，確定臂架油缸多路閥的作用時長，更具體的方案中，可進一步確定臂架多路閥的通電時間，以確定臂架油缸多路閥的作用時長。可以考慮臂架油缸多路閥的動作延遲時間、相應傳感器計算延遲時間及振動相位 &1的大小等因素，確定多路閥控制的投入時刻，以保證臂架油缸所產生的末節臂架的末端運動分量的相位&1與限位&的差值為ηΤ/2，進而保證該運動分量可更好的抵消末節臂架末端的振動。根據上述所確定的臂架油缸的運動量、臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長、 多路閥控制的投入時刻，驅動臂架油缸進行相應動作。
上述實施例中，檢測裝置采用設置于各臂架上的傾角傳感器，通過檢測各節臂架的傾斜角度及相應的計算得到末節臂架的末端的坐標值，本發明并不局限于此，檢測裝置還可采用在各臂架上的旋轉編碼器或用于檢測各臂架油缸位移的位移傳感器等，進而采用相應的計算方法可計算出末節臂架的末端的坐標值。本發明還提供了一種臂架式工程機械，該臂架式工程機械設有上述的臂架振動抑制系統，由于上述的臂架振動抑制系統具有上述技術效果，具有該臂架振動抑制系統的臂架式工程機械也應具有相應的技術效果，在此不再做詳細介紹。以上所述僅是發明的優選實施方式的描述，應當指出，由于文字表達的有限性，而在客觀上存在無限的具體結構，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種臂架振動抑制方法，其特征在于，包括以下步驟步驟A，實時檢測末節臂架的末端振動的振幅A、相位&及周期T ； 步驟B，將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值則進入步驟C ；若所述振幅A小于預設值，則結束；步驟C，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為nT/2，其中η為奇數。
2.根據權利要求1所述的臂架振動抑制方法，其特征在于，所述步驟A具體包括 步驟Al，實時檢測末節臂架的末端的位置，步驟Α2，根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期Τ。
3.根據權利要求1所述的臂架振動抑制方法，其特征在于，所述步驟A具體為直接實時檢測末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期Τ。
4.根據權利要求1-3任一項所述的臂架振動抑制方法，其特征在于，通過控制臂架油缸多路閥來控制所述臂架油缸動作。
5.根據權利要求4所述的臂架振動抑制方法，其特征在于，所述步驟C具體可以包括 步驟C 1，根據振幅Al，計算所述臂架油缸的運動量，其中，振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值；步驟C2，確定所述臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長；步驟C3，根據振動相位&1，確定多路閥控制的投入時刻，其中，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，η為奇數；步驟C4，驅動所述臂架油缸動作。
6.一種臂架振動抑制系統，其特征在于，包括 檢測裝置，用于實時檢測末節臂架的末端的位置；控制器，所述控制器根據所述位置的變化，計算所述末節臂架的末端振動的振幅Α、相位&及周期T ；所述控制器將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值，則發出驅動信號，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、 相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，其中η為奇數。
7.根據權利要求6所述的臂架振動抑制系統，其特征在于，所述檢測裝置包括設置于各臂架上的傾角傳感器或/和旋轉編碼器或用于檢測各臂架油缸位移的位移傳感器。
8.根據權利要求6或7所述的臂架振動抑制系統，其特征在于，所述控制器計算相應臂架油缸的運動量及運動頻率，以使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅Al、相位&1、 周期T的運動分量，且所述振幅Al與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為ηΤ/2，η為奇數。
9.根據權利要求6所述的臂架振動抑制系統，其特征在于，還包括臂架油缸多路閥，所述控制器根據振幅Al確定所述臂架油缸多路閥的閥門開度及作用時長，根據振動相位&1， 確定多路閥控制的投入時刻，并向所述臂架油缸多路閥發送相應驅動信號，以驅動所述臂架油缸動作。
10. 一種臂架式工程機械，其特征在于，該臂架式工程機械設有權利要求6-9任一項所述的臂架振動抑制系統。
全文摘要
本發明涉及臂架式工程機械技術領域，尤其公開了一種臂架振動抑制方法，包括以下步驟步驟A，實時檢測末節臂架的末端振動的振幅A、相位&及周期T；步驟B，將所述振幅A與預設值進行比較，若所述振幅A大于預設值則進入步驟C；若所述振幅A小于預設值，則結束；步驟C，驅動至少一節臂架上的臂架油缸動作，使得所述末節臂架的末端產生一個具有振幅A1、相位&1、周期T的運動分量，且所述振幅A1與所述振幅A的差值小于預設差值，相位&1與相位&的差值為nT/2，其中n為奇數。本發明還公開了一種臂架振動抑制系統及具有上述臂架振動抑制系統的臂架式工程機械。
文檔編號F16F15/02GK102322497SQ20111018363
公開日2012年1月18日 申請日期2011年7月1日 優先權日2011年7月1日
發明者周繼輝, 周翔, 黃罡 申請人:三一重工股份有限公司