工程機械的液壓泵控制裝置及控制方法以及包括其的工程機械的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種用于控制工程機械的液壓泵的裝置及方法。本發明的工程機械的液壓泵控制裝置可以包括：扭矩設定部，其與操作部的操作量對應地輸出運轉扭矩值；扭矩限制部，其比較當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度，輸出限制扭矩值；扭矩補償部，其輸出具有三區間的曲線的補償扭矩值；第一泵控制部，其把所述運轉扭矩值及所述限制扭矩值中較小的值選擇為第一控制值進行輸出；及第二泵控制部，其把所述第一控制值及所述補償扭矩值中較大的值輸出為第二控制值。
【專利說明】
工程機械的液壓泵控制裝置及控制方法以及包括其的工程機械
技術領域
[0001]本發明涉及用于控制工程機械的液壓栗的裝置及方法和包括其的工程機械。
【背景技術】
[0002]—般而言，諸如挖掘機的工程機械為了作業機的驅動或行駛而具備液壓系統。液壓系統包括液壓執行器、液壓栗、發動機。在液壓執行器中，有液壓缸及液壓馬達等。液壓執行器從液壓栗接受供應工作油并運轉，液壓栗依靠由發動機供應的驅動力而運轉。因此，工程機械的發動機是液壓系統的動力源，發動機的輸出對液壓栗的運轉產生直接影響，結果，還影響到工程機械的作業及行駛性能。
[0003]可是，隨著車輛的使用而老化后，由于燃料噴射器堵塞或在發動機缸發生泄漏(leak)或者燃料噴射栗的效率降低等理由，會發生發動機旋轉速度的非暫時性降低。圖1是未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的正常發動機的隨時間變化的發動機旋轉速度及栗扭矩圖表，圖2是發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的發動機的隨時間變化的發動機旋轉速度及栗扭矩圖表。一般而言，工程機械的目標發動機旋轉速度可以由使用者設定。如圖1所示，未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的正常發動機，隨著施加負載，發動機旋轉速度即使暫時性降低，如果發動機旋轉速度恢復為目標發動機旋轉速度，那么，栗控制部可以向液壓栗提供最大的栗扭矩。相反，如圖2所示，發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的發動機，如果施加負載，那么在發動機旋轉速度降低后，不恢復為目標發動機旋轉速度。此時，栗控制部判斷為向發動機施加了過度負載，降低提供給液壓栗的栗扭矩的大小。因此，工程機械在執行正常的作業方面受到阻礙。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006](專利文獻1)KR10-2010-0072473A
【發明內容】
[0007]本發明為了解決前述的以往技術的問題，目的是提供一種即使在發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情況下，也能夠向液壓栗提供適宜水平的栗扭矩的工程機械的液壓栗控制裝置及方法。
[0008]為了解決如上所述的課題，本發明可以提供一種工程機械，其特征在于，包括:發動機;液壓栗，其由所述發動機而驅動;調節器，其調節所述液壓栗的斜板的傾轉角;斜板控制閥，其輸出用于使所述調節器運轉的先導壓力;發動機旋轉速度設定部，其用于設定所述發動機的目標發動機旋轉速度;及控制部，其向所述斜板控制閥輸出與將施加于所述液壓栗的栗扭矩值對應的控制信號，所述控制部從操作部的操作開始時間點至第一時間點，比較所述目標發動機旋轉速度、所述發動機的當前發動機旋轉速度及工程機械的運轉信息，把算出的第一控制值設定為所述栗扭矩值，從所述第一時間點之后起，將在所述第一時間點之后開始增加而增加至小于能夠向所述液壓栗提供的最大扭矩值的值的補償扭矩值與所述第一控制值中較大的值設定為所述栗扭矩值。
[0009]此時，所述補償扭矩值的曲線可以包括從所述第一時間點至第二時間點，扭矩值從第一補償扭矩值增加至第二補償扭矩值的區間。
[0010]另外，所述補償扭矩值可以從所述第二時間點起，輸出所述第二補償扭矩值。
[0011]另外，所述第一時間點可以是所述當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。
[0012]另外，本發明可以提供一種工程機械的液壓栗控制裝置，包括:扭矩設定部，其與操作部的操作量對應地輸出運轉扭矩值;扭矩限制部，其比較當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度，輸出限制扭矩值;扭矩補償部，其輸出補償扭矩值，所述補償扭矩值的曲線包括從所述操作部的操作時間點至第一時間點輸出第一補償扭矩值的第一區間，從所述第一時間點至第二時間點，扭矩值從所述第一補償扭矩值增加至第二補償扭矩值的第二區間，從所述第二時間點起，輸出所述第二補償扭矩值的第三區間；第一栗控制部，其把所述運轉扭矩值及所述限制扭矩值中較小的值選擇為第一控制值進行輸出；及第二栗控制部，其把所述第一控制值及所述補償扭矩值中較大的值輸出為第二控制值。
[0013]此時，所述第一補償扭矩值可以為最小扭矩值。
[0014]另外，所述第二補償扭矩值可以是小于最大扭矩值的值。
[0015]另外，所述第二補償扭矩值可以是所述最大扭矩值的75%至85%的值。
[0016]另外，所述第二時間點可以是所述當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。
[0017]另外，本發明可以提供一種工程機械的液壓栗控制方法，包括:與操作部的操作量對應地輸出運轉扭矩值的步驟;比較當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度并輸出限制扭矩值的步驟;輸出補償扭矩值的步驟，所述補償扭矩值的曲線包括從所述操作部的操作時間點至第一時間點輸出第一補償扭矩值的第一區間，從所述第一時間點至第二時間點，扭矩值從所述第一補償扭矩值增加至第二補償扭矩值的第二區間，從所述第二時間點起，輸出所述第二補償扭矩值的第三區間；把所述運轉扭矩值及所述限制扭矩值中較小的值選擇為第一控制值并輸出的步驟;把所述第一控制值及所述補償扭矩值中較大的值輸出為第二控制值的步驟;及利用所述第二控制值控制液壓栗的斜板的步驟。
[0018]此時，所述第一補償扭矩值可以為最小扭矩值。
[0019]另外，所述第二補償扭矩值可以為小于最大扭矩值的值。
[0020]另外，所述第二補償扭矩值可以為所述最大扭矩值的75%至85%的值。
[0021]另外，所述第二時間點可以是所述當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。
[0022]根據本發明的一個實施例，由扭矩補償部而補償栗扭矩，從而具有即使在發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情況下，也能夠向液壓栗提供適宜水平的栗扭矩的效果。
【附圖說明】
[0023]圖1是未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的正常發動機的隨時間變化的發動機旋轉速度及栗扭矩圖表。
[0024]圖2是發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的發動機的隨時間變化的發動機旋轉速度及栗扭矩圖表。
[0025]圖3是圖示本發明一個實施例的工程機械的液壓栗控制裝置及應用其的液壓系統的整體構成的圖。
[0026]圖4是在本發明一個實施例中，由扭矩設定部而輸出的運轉扭矩值的隨時間變化的曲線的一個示例。
[0027]圖5是在本發明一個實施例中，由扭矩限制部而輸出的限制扭矩值的隨時間變化的曲線的一個示例，(a)是當前發動機旋轉速度比目標發動機旋轉速度低而后升高時的曲線的一個示例，(b)是當前發動機旋轉速度低于目標發動機旋轉速度的狀態持續的情形的曲線的一個示例。
[0028]圖6是在本發明一個實施例中，由扭矩補償部而輸出的補償扭矩值的隨時間變化的曲線的一個示例。
[0029]圖7是圖示發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據本發明一個實施例而決定栗扭矩的示例的圖。
[0030]圖8是圖示未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據本發明一個實施例而決定栗扭矩的示例的圖。
[0031]圖9的(a)及(b)分別是發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據以往技術而控制液壓栗的對比例及根據本發明一個實施例而控制液壓栗的實驗例。
[0032]圖10的(a)及(b)分別是未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據以往技術而控制液壓栗的對比例及根據本發明一個實施例而控制液壓栗的實驗例。
[0033]符號說明
[0034]10—栗控制部，20—閥控制部，32 —扭矩設定部，34 —扭矩限制部，36—扭矩補償部，40—控制閥，52、54 —主栗，56—先導栗，70—發動機，82、84—調節器，83、85—斜板控制閥，92、94 一液壓執行器。
【具體實施方式】
[0035]下面參照附圖，詳細說明本發明的優選實施例。首先需要注意的是，在對各圖的構成要素賦予參照符號方面，對于相同的構成要素，即使顯示于不同的圖上，也盡可能使得具有相同的符號。另外，在說明本發明方面，在判斷認為對相關公知構成或功能的具體說明可能混淆本發明要旨的情況下，其詳細說明省略。
[0036]本發明可以應用于包括液壓系統的工程機械。圖3是圖示本發明一個實施例的工程機械的液壓栗控制裝置及應用其的液壓系統的整體構成的圖。如果參照圖3，液壓系統可以包括液壓栗52、54、56、液壓執行器92、94、發動機70、操作部60、斜板控制閥83、85、調節器82、84、栗控制部10、閥控制部20。本發明一個實施例的工程機械的液壓栗控制裝置可以包括第一栗控制部12、第二栗控制部14、扭矩設定部32、扭矩限制部34、扭矩補償部36。
[0037]液壓栗52、54、56可以包括主栗52、54及先導栗56。主栗52、54吐出用于使液壓執行器92、94運轉的工作油。可以具備一個或兩個以上主栗52、54。液壓執行器92、94可以由從主栗52、54供應的工作油而運轉。液壓執行器92、94可以包括液壓缸92或液壓馬達94。先導栗56可以吐出用于控制液壓系統的各部的先導油。主栗52、54及先導栗56可以由發動機70而驅動。
[0038]主栗52、54可以是能夠雙向吐出工作油的雙向栗。另外，主栗52、54可以是通過調節斜板53、55的傾轉角而能夠調節容積的可變容量型栗。在主栗52、54的斜板53、55上，可以具備斜板角傳感器(圖中未示出)，斜板角傳感器可以檢測主栗52、54的斜板角并輸出到栗控制部10。
[0039]發動機70提供用于使液壓栗52、54、56運轉的動力。發動機70可以由發動機控制單元72而控制。發動機控制單元72可以把發動機70的旋轉速度、輸出扭矩等信息傳遞給栗控制部10。發動機70可以控制使得當前發動機旋轉速度追蹤目標發動機旋轉速度。目標發動機旋轉速度可以由發動機旋轉速度設定部74而設定。發動機旋轉速度設定部74用于使得使用者可以任意設定目標發動機旋轉速度。發動機旋轉速度設定部74例如可以由旋鈕形態構成。此時，使用者可以調節旋鈕，設定希望的目標發動機旋轉速度。另外，發動機旋轉速度設定部74例如還可以以工程機械的模式選擇部形態構成。此時，使用者可以考慮作業負載，通過模式選擇部，選擇動力模式、標準模式、回聲模式等作業模式。此時，可以根據各作業模式，預先設定最大發動機旋轉速度及目標發動機旋轉速度。三種模式中，在動力模式下，目標發動機旋轉速度可以設定得最高，在回聲模式下，目標發動機旋轉速度可以設定得最低。
[0040]操作部60由使用者進行操作，使得工程機械執行特定動作，例如，可以是操作桿或操縱桿。如果操作操作部60，則操作部60的操作量可以被操作量傳感器62檢測，該檢測值可以輸出到栗控制部10及閥控制部20。操作部60的操作量可以是多樣形態的值。操作部60的操作量可以是能夠表示操作部60的操作量的多樣形態的值，例如操作部60的變位或角度、因操作部60的操作而發生的壓力、電壓、電流等的大小。操作量傳感器62既可以是諸如測量操作部60角度的角度傳感器那樣直接獲得操作部60的操作量者，也可以是測量因操作部60的操作而發生的壓力或對信號進行計算而間接地獲得操作部60的操作量者。
[0041 ]控制閥40與操作部60的操作對應地控制供應給液壓執行器92、94的工作油的流動方向。從主栗52、54吐出的工作油流入控制閥40，如果使用者操作操作部60，則控制閥40的位置進行轉換，從而工作油可以供應給液壓執行器92、94。液壓執行器92、94由工作油的壓力而運轉，從而工程機械可以執行特定動作。
[0042]斜板控制閥83、85及調節器82、84為了根據栗控制部10的控制信號來調節主栗52、54的斜板53、55的角度而配備。調節器82、84結合于主栗52、54的斜板53、55。斜板控制閥83、85根據從栗控制部10接入的控制信號而控制調節器82、84。例如，斜板控制閥83、85可以是電子比例減壓閥(Electronic Proport1nal Pressure Reducing Valve；EPPR valve)。斜板控制閥83、85與從栗控制部10接入的控制信號對應地對從先導栗56供應的先導油進行減壓并輸出。從斜板控制閥83、85輸出的先導油輸入調節器82、84。調節器82、84根據從斜板控制閥83、85輸出的先導壓力，使主栗52、54的斜板53、55的傾轉角變更，從而能夠使主栗52、54的容積變更。
[0043]栗控制部10可以輸出用于控制主栗52、54的控制信號。栗控制部10可以向斜板控制閥83、85輸出控制信號，使主栗52、54的吐出流量及吐出壓力變更。栗控制部10可以包括第一栗控制部12、第二栗控制部14。扭矩設定部32、扭矩限制部34、扭矩補償部36可以輸出將分別施加于主栗52、54的栗扭矩值。第一栗控制部12及第二栗控制部14可以對分別從扭矩設定部32、扭矩限制部34、扭矩補償部36輸出的栗扭矩值進行處理，輸出用于控制液壓栗的控制信號。
[0044]圖4是在本發明一個實施例中，由扭矩設定部而輸出的運轉扭矩值的隨時間變化的曲線的一個示例。圖5是在本發明一個實施例中，由扭矩限制部而輸出的限制扭矩值的隨時間變化的曲線的一個示例，(a)是當前發動機旋轉速度比目標發動機旋轉速度低而后升高時的曲線的一個示例，(b)是當前發動機旋轉速度低于目標發動機旋轉速度的狀態持續的情形的曲線的一個示例。圖6是在本發明一個實施例中，由扭矩補償部而輸出的補償扭矩值的隨時間變化的曲線的一個示例。圖4至6所示的扭矩值的圖表是起自操作部60開始操作的時間點的曲線。
[0045]圖7是圖示發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據本發明一個實施例而決定栗扭矩的示例的圖。圖8是圖示未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據本發明一個實施例而決定栗扭矩的示例的圖。
[0046]如果參照圖7及8，第一栗控制部12對從扭矩設定部32輸出的運轉扭矩值與從扭矩限制部34輸出的限制扭矩值進行比較，可以把兩值中較小的值選擇為第一控制值并輸出。第二栗控制部14對從第一栗控制部12輸出的第一控制值與從扭矩補償部36輸出的補償扭矩值進行比較，可以把兩值中較大的值選擇為第二控制值并輸出。
[0047]扭矩設定部32可以利用包括操作部60的操作量的工程機械的運轉信息，輸出將施加于主栗52、54的運轉扭矩值。扭矩設定部32可以還接受傳遞主栗52、54的斜板角度信息，并以其為基礎，算出當前主栗52、54正在吐出的吐出流量，接受傳遞操作部10的操作量信息，并以其為基礎，輸出主栗52、54要求的吐出流量，比較兩值后，輸出將向主栗52、54提供的運轉扭矩值。如果參照圖4，扭矩設定部32在操作部60未操作的狀態下，換句話說，在操作部60的中立狀態下，作為運轉扭矩值，可以輸出最小扭矩值Tmin，如果操作操作部60，則作為運轉扭矩值，可以輸出大于最小扭矩值Tmin的值。最小扭矩值Tmin意味著主栗52、54為了吐出最小流量而應施加于主栗52、54的栗扭矩值。運轉扭矩值在從操作部60的操作開始時間點起，經過既定時間之后，可以開始上升。由扭矩設定部32而輸出的運轉扭矩值的大小可以與操作部60的操作量成比例。當操作部60的操作量為最大時，作為運轉扭矩值，扭矩設定部32可以輸出最大扭矩值Tmax。最大扭矩值Tmax意味著可以利用發動機70的輸出而向主栗52、54提供的最大限度的扭矩。
[0048]扭矩限制部34為了防止發動機70的意外熄火或急劇的發動機旋轉速度降低，可以對目標發動機旋轉速度與當前發動機旋轉速度進行比較，輸出限制扭矩值。如果參照圖5，扭矩限制部34可以對通過發動機旋轉速度設定部74而設定的目標發動機旋轉速度與當前發動機旋轉速度進行比較，當當前發動機旋轉速度低于目標發動機旋轉速度時，作為限制扭矩值，可以輸出低于最大扭矩值Tmax的值。在向發動機施加過載的狀態下，一般是當前發動機旋轉速度低于目標發動機旋轉速度，因而通過降低栗扭矩的值，減小施加于發動機70的負載的大小，使得發動機70的輸出可以恢復正常。此時，當當前發動機旋轉速度低于目標發動機旋轉速度的狀態持續保持時，從扭矩限制部34輸出的限制扭矩值隨著時間的經過而持續降低，最終可以達到最小扭矩值Tmin。之后，如果當前發動機旋轉速度達到目標發動機旋轉速度以上，則如圖5的(a)所示，如果限制扭矩值上升但當前發動機旋轉速度保持低于目標發動機旋轉速度的狀態，那么，如圖5的(b)所示，限制扭矩值會不上升。因此，就發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的發動機而言，當前發動機旋轉速度無法達到目標發動機旋轉速度，因此，限制扭矩值可以保持低的狀態。
[0049]扭矩補償部36可以輸出將施加于主栗52、54的補償扭矩值。補償扭矩值根據時間而可以具有不同的值。如果參照圖6，補償扭矩值的曲線可以包括在從操作部60的操作時間點至第一時間點11的第一時間DI期間輸出第一補償扭矩值CTI的第一區間DI;在從第一時間點tl至第二時間點t2的第二時間D2期間，扭矩值從第一補償扭矩值CTl增加至第二補償扭矩值CT2的第二區間D2;從第二時間點t2起輸出第二補償扭矩值CT2第三區間D3。在第二區間D2中，補償扭矩值可以按既定的傾斜度上升。第二補償扭矩值CT2是大于第一補償扭矩值CTl的值。例如，第一補償扭矩值CTl可以為最小扭矩值Tmin，第二補償扭矩值CT2可以為小于最大扭矩值的值。第二補償扭矩值CT2可以考慮發動機70的因噴射栗效率降低導致的發動機70輸出及發動機旋轉速度降低程度與工程機械為了執行作業所需的最小限度的栗扭矩，相對于最大扭矩值Tmax而決定為適當的水平。例如，第二補償扭矩值CT2可以為最大扭矩值Tmax的75%至85%的值。作為補償扭矩值開始從第一補償扭矩值CTl上升到第二補償扭矩值CT2的時間點的第一時間點tl及第二區間D2的補償扭矩值上升率，可以考慮發動機70的輸出恢復正常的時間而決定。例如，第一時間點tl以圖2為基準，可以決定為當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。
[0050]下面參照所述構成要素，根據本實施例，說明工程機械的發動機進行控制的示例。
[0051]首先，參照圖7，說明當發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據本發明一個實施例而決定栗扭矩的示例。
[0052]如果操作部60開始操作，那么，扭矩設定部32可以與操作部60的操作量相對應地輸出運轉扭矩值。與此同時，扭矩限制部34可以對當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度進行比較，輸出限制扭矩值，扭矩補償部36可以輸出補償扭矩值。此時，由于是發生了發動機旋轉速度的非暫時性降低的狀態，因而從扭矩限制部34輸出的限制扭矩值可以具有小于最大扭矩值Tmax的值。從扭矩設定部32輸出的運轉扭矩值及從扭矩限制部34輸出的限制扭矩值輸入到第一栗控制部12進行處理。第一栗控制部12可以對運轉扭矩值與限制扭矩值進行比較，把兩值中較小的值輸出為第一控制值。如圖7所示，隨著當前發動機旋轉速度低于目標發動機旋轉速度的狀態持續保持，扭矩限制部34輸出最小扭矩值Tmin或與其鄰近的限制扭矩值，結果，第一控制值全部時間可以具有極低值。從第一栗控制部12輸出的第一控制值及從扭矩補償部36輸出的補償扭矩值輸入到第二栗控制部14進行處理。第二栗控制部14對第一控制值與補償扭矩值進行比較，可以把兩值中較大的值輸出為第二控制值。第二控制值為了發揮用于控制主栗52、54的斜板傾轉角的控制信號的功能，可以經過變換過程而輸出到調節器控制閥83、85。
[0053]如圖7所示，第一控制值與補償扭矩值中較大的值被選擇為第二控制值，從而即使在操作部60開始操作后，初期設定了較低的栗扭矩，但隨著時間的經過，根據補償扭矩值進行補償，可以設定更大的栗扭矩。
[0054]圖9的(a)及(b)分別是發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據以往技術而控制液壓栗的對比例及根據本發明一個實施例而控制液壓栗的實驗例。如圖9的(a)所示，當發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，如果根據以往技術，則栗扭矩較低地設定，從而生成主栗52、54要求壓力約需要4.3秒，相反，如果根據本發明，則栗扭矩被扭矩補償部36所補償，從而生成主栗52、54要求壓力約需要3.9秒，從而可知，即使是發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情形，如果應用本發明，那么液壓系統的運轉性能得到提高。換句話說，gp使在發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情況下，通過扭矩補償部36而補償栗扭矩，從而能夠保障工程機械的最小限度的性能。
[0055]下面參照圖8，說明當未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據本發明一個實施例而決定栗扭矩的示例。
[0056]如果操作部60開始操作，則扭矩設定部32可以與操作部60的操作量相對應地輸出運轉扭矩值。與此同時，扭矩限制部34可以對當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度進行比較，輸出限制扭矩值，扭矩補償部36可以輸出補償扭矩值。從扭矩設定部32輸出的運轉扭矩值及從扭矩限制部34輸出的限制扭矩值輸入到第一栗控制部12進行處理。第一栗控制部12對運轉扭矩值與限制扭矩值進行比較，可以把兩值中較小的值輸出為第一控制值。如圖8所示，當前發動機旋轉速度暫時降低后恢復為目標發動機旋轉速度，從而，從扭矩限制部34輸出的限制扭矩值隨著時間的經過而減小后再次增加。結果，第一控制值自操作部60開始操作的時間點起，在經過既定時間后增加。從第一栗控制部12輸出的第一控制值及從扭矩補償部36輸出的補償扭矩值輸入到第二栗控制部14進行處理。第二栗控制部14對第一控制值與補償扭矩值進行比較，可以把兩值中較大的值輸出為第二控制值。此時，如圖8所示，第一控制值與補償扭矩值中較大的值被選擇為第二控制值，從而在未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情況下，第一控制值不受補償扭矩值影響而保持原來的值。換句話說，在未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情況下，扭矩補償部36可以不影響栗扭矩的決定或影響程度輕微。
[0057]圖10的(a)及(b)分別是未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低時，根據以往技術而控制液壓栗的對比例及根據本發明一個實施例而控制液壓栗的實驗例。正如在圖10的(a)及(b)可以確認的那樣，在未發生發動機旋轉速度的非暫時性降低的情況下，與扭矩補償部36的有無無關，栗扭矩相同地設定。
[0058]另一方面，前述的方法可以通過多樣的手段體現。例如，本發明的實施例可以由硬件、軟件、固件或它們的結合而體現。
[0059]當由硬件而體現時，本發明的實施例的方法可以由一個或其以上的ASICs(Applicat1n Specific Integrated Circuits，專用集成電路)、DSPs(Digital SignalProcessors，數字信號處理器)'DSFOsUigital Signal Processing Devices，數字信號處理設備)、PLDs (ProgrammabIe Logic Devices，可編程邏輯器件)、FPGAs (FieIdProgrammable Gate Arrays，現場可編程門陣列)、處理器及控制器等而體現。
[0060]由固件或軟件而體現時，本發明的實施例的方法可以以執行以上說明的功能或動作的模塊、步驟或函數等的形態體現。軟件代碼可以存儲于存儲器單元并由處理器而驅動。所述存儲器單元可以位于所述處理器內部或外部，可以由已經公知的多樣手段，與所述處理器收發數據。
[0061]以上的說明只不過是示例性地說明本發明的技術思想，只要是本發明所屬技術領域的技術人員，便可以在不超出本發明的本質性特性的范圍內多樣地修改、變更及轉換。因此，本發明公開的實施例并非用于限定，而是用于說明本發明的技術思想，并非根據這種實施例而限定本發明的技術思想的范圍。本發明的保護范圍應根據以下權利要求書進行解釋，在與其同等范圍內的所有技術思想應解釋為包含于本發明的權利范圍。
【主權項】
1.一種工程機械，其特征在于，包括: 發動機； 液壓栗，其由所述發動機而驅動； 調節器，其調節所述液壓栗的斜板的傾轉角； 斜板控制閥，其輸出用于使所述調節器運轉的先導壓力； 發動機旋轉速度設定部，其用于設定所述發動機的目標發動機旋轉速度;及 控制部，其向所述斜板控制閥輸出與將施加于所述液壓栗的栗扭矩值對應的控制信號， 所述控制部從操作部的操作開始時間點至第一時間點，比較所述目標發動機旋轉速度、所述發動機的當前發動機旋轉速度及工程機械的運轉信息，把算出的第一控制值設定為所述栗扭矩值，從所述第一時間點之后起，將在所述第一時間點之后開始增加而增加至小于能夠向所述液壓栗提供的最大扭矩值的值的補償扭矩值與所述第一控制值中較大的值設定為所述栗扭矩值。2.根據權利要求1所述的工程機械，其特征在于， 所述補償扭矩值的曲線包括從所述第一時間點至第二時間點，扭矩值從第一補償扭矩值增加至第二補償扭矩值的區間。3.根據權利要求2所述的工程機械，其特征在于， 所述補償扭矩值從所述第二時間點起，輸出所述第二補償扭矩值。4.根據權利要求1所述的工程機械，其特征在于， 所述第一時間點是所述當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。5.一種工程機械的液壓栗控制裝置，其特征在于，包括:扭矩設定部，其利用包括操作部的操作量的工程機械的運轉信息，輸出運轉扭矩值；扭矩限制部，其比較當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度，輸出限制扭矩值；扭矩補償部，其輸出補償扭矩值，所述補償扭矩值的曲線包括從所述操作部的操作時間點至第一時間點輸出第一補償扭矩值的第一區間，從所述第一時間點至第二時間點，扭矩值從所述第一補償扭矩值增加至第二補償扭矩值的第二區間，從所述第二時間點起，輸出所述第二補償扭矩值的第三區間； 第一栗控制部，其把所述運轉扭矩值及所述限制扭矩值中較小的值選擇為第一控制值并輸出；及 第二栗控制部，其把所述第一控制值及所述補償扭矩值中較大的值輸出為第二控制值。6.根據權利要求5所述的工程機械的液壓栗控制裝置，其特征在于， 所述第一補償扭矩值為最小扭矩值。7.根據權利要求5所述的工程機械的液壓栗控制裝置，其特征在于， 所述第二補償扭矩值為小于最大扭矩值的值。8.根據權利要求7所述的工程機械的液壓栗控制裝置，其特征在于， 所述第二補償扭矩值為所述最大扭矩值的75%至85%的值。9.根據權利要求5所述的工程機械的液壓栗控制裝置，其特征在于， 所述第一時間點是所述當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。10.一種工程機械的液壓栗控制方法，其特征在于，包括: 利用包括操作部的操作量的工程機械的運轉信息而輸出運轉扭矩值的步驟； 比較當前發動機旋轉速度與目標發動機旋轉速度并輸出限制扭矩值的步驟； 輸出補償扭矩值的步驟，所述補償扭矩值的曲線包括從所述操作部的操作時間點至第一時間點輸出第一補償扭矩值的第一區間，從所述第一時間點至第二時間點，扭矩值從所述第一補償扭矩值增加至第二補償扭矩值的第二區間，從所述第二時間點起，輸出所述第二補償扭矩值的第三區間； 把所述運轉扭矩值及所述限制扭矩值中較小的值選擇為第一控制值并輸出的步驟； 把所述第一控制值及所述補償扭矩值中較大的值輸出為第二控制值的步驟;及 利用所述第二控制值控制液壓栗的斜板的步驟。11.根據權利要求10所述的工程機械的液壓栗控制方法，其特征在于， 所述第一補償扭矩值為最小扭矩值。12.根據權利要求10所述的工程機械的液壓栗控制方法，其特征在于， 所述第二補償扭矩值為小于最大扭矩值的值。13.根據權利要求12所述的工程機械的液壓栗控制方法，其特征在于， 所述第二補償扭矩值為所述最大扭矩值的75%至85%的值。14.根據權利要求10所述的工程機械的液壓栗控制方法，其特征在于， 所述第一時間點是所述當前發動機旋轉速度降低到最低后開始上升的時間點之后的時間點。
【文檔編號】F15B11/00GK106015132SQ201610182370
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月28日
【發明人】孫元旋, 房在錫, 崔乘愿
【申請人】斗山英維高株式會社