一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法
【專利摘要】本發明公開了一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法，標定或調速選擇開關（6）置于標定模式，在定時器（3）設定的循環時間內通過數據采集模塊（5）采集調平油缸位移傳感器（1）的位移信號，數據采集模塊（5）將位移信號進行處理，并根據處理結果控制調平油缸調速閥（2）輸出來調節調平油缸的伸出速度，最終得到調平速度自動同步的控制參數，同時控制參數保存到電子盤（4）；切換標定或調速選擇開關（6）到調速模式，數據采集模塊（5）將電子盤（4）中存儲的控制參數發送給調平油缸調速閥（2）來控制調平油缸依照給定速度伸出，以實現調平速度自動同步。本發明具有操作方便、環境適應性強、同步精度高、可靠性高的優點。
【專利說明】一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種液壓裝置調平速度同步方法，特別是一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法。
【背景技術】
[0002]液壓調平裝置在軍事武器裝備或者民用大型機械設備上具有重要作用，如陸基機動雷達、導彈發射車、民用吊車等在開始工作前，都要求進行架設，以保證整車調平，工作結束后撤收，完成整套工作任務。自動調平采取自動支撐、調平、撤收方式，可有效減少操作人員的數量，降低工作強度，縮短作業時間。但在自動調平時，由于液壓系統本身的特性原因，當同一個調平速度控制參數發送給不同調平油缸上的比例調速閥時，每條調平油缸的伸出速度往往都不相同，有的調平油缸間可能還會有較大的速度差，這往往會造成液壓裝置在調平或整體抬升時產生因速度不同而造成的短時局部扭曲的現象，從而對液壓調平油缸產生傷害，影響油缸的使用壽命。
[0003]針對這一情況，在編寫控制程序前需要對每一套液壓調平裝置的所有調平油缸伸出速度進行調試，以獲得每條調平油缸的調平速度控制參數，確保每套液壓裝置所有調平油缸在調平和抬升階段都能保持較為一致的速度。但這種方法只能對某一輛固定的液壓裝置有效，當這套液壓裝置在進行批生產后，某一套裝置上調試所得的調平速度控制參數可能并不能適用于其他批生產出的同型號液壓裝置，為了解決該問題，研宄者往往只能在每一套液壓裝置生產出來后，都對其進行速度調試，從而保證每套液壓裝置在調平時所有調平油缸伸出速度的同步性。但對于同一套液壓裝置，當周圍環境溫度、濕度改變，或者該裝置重新添加過液壓油后，之前設定的參數值也有可能不再適用于該套裝置，從而還需要重新測量，這無疑對人力、時間成本造成了極大地浪費，嚴重影響生產效率和產品質量。
【發明內容】
[0004]本發明目的在于提供一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法，解決多套液壓裝置不能同時進行調試，調平速度不能同步的問題。
[0005]一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法，其具體步驟為:
第一步搭建調平速度自動同步系統
調平速度自動同步系統，包括:調平油缸位移傳感器、調平油缸調速閥、定時器、電子盤、數據采集模塊以及標定或調速選擇開關。
[0006]數據采集模塊用于采集各個調平油缸位移傳感器的數值，并對數值進行比較，通過對比較結果的判定來調節調平油缸調速閥的控制參數，進而實現對調平油缸伸出速度的控制目的。
[0007]每條調平油缸上安裝一個調平油缸位移傳感器和一個調平油缸調速閥，調平油缸位移傳感器的輸出端與數據采集模塊的模擬量輸入端通過電纜連接，調平油缸調速閥的輸入端與數據采集模塊的模擬量輸出端通過電纜連接，標定或調速選擇開關與數據采集模塊的數字量輸入端連接，電子盤的輸出端與數據采集模塊的數字量輸入端連接，定時器的輸出端與數據采集模塊的時間信號輸入端連接，數據采集模塊的時間信號輸出端與定時器的輸入端連接，數據采集模塊的數字量輸出端與電子盤的輸入端連接。
[0008]第二步標定或調速選擇開關選擇標定模式
當標定或調速選擇開關調到標定位置時，數據采集模塊采集調平油缸位移傳感器所傳來的位移量，通過與定時器的配合得到使每條調平油缸伸出速度相同的控制參數，并將這些控制參數寫入到電子盤中進行覆蓋存儲。
[0009]當標定或調速選擇開關調到調速位置時，數據采集模塊讀取存儲于電子盤中的控制參數，待液壓裝置需要調平時，將這些控制參數發送到與其相對應的調平油缸調速閥進行調速控制。
[0010]將標定或調速選擇開關調到標定位置，系統自動進入標定工作模式。
[0011]第三步定時器設定定時參數
通過數據采集模塊控制定時器設定定時參數為a秒，并將它作為每個數據采集循環的
ll1、O
[0012]第四步數據采集模塊控制所有調平支腿伸出
數據采集模塊將一個速度控制參數b發送給所有的調平油缸調速閥，讓所有調平油缸同時伸出。
[0013]第五步數據采集模塊采集所有調平油缸位移傳感器的位移數值
時間每過a秒，數據采集模塊就將所有調平油缸位移傳感器輸入的模擬量位移參數采集一次。
[0014]第六步數據采集模塊進行數據處理
首先數據采集模塊采集η個調平油缸的位移，并進行比較，找出其中的最大位移L，設定k號調平油缸具有最大位移L，將I號調平油缸、2號調平油缸…k-Ι號調平油缸、k+1號調平油缸…η號調平油缸的位移分別與k號調平油缸的位移L進行比較，當有I號調平油缸位移低于L的95%，2號調平油缸…k-Ι號調平油缸、k+1號調平油缸…η號調平油缸的位移在L的95%以上時，則將控制I號調平油缸調速閥的速度控制參數b增大5%，同時保持控制2號調平油缸調速閥、3號調平油缸調速閥…η號調平油缸調速閥的速度控制參數不變。最后，數據采集模塊將新設定的I號調平油缸速度控制參數輸出到I號調平油缸調速閥，將新設定的2號調平油缸速度控制參數輸出到2號調平油缸調速閥，將新設定的3號調平油缸速度控制參數輸出到3號調平油缸調速閥，同理直到將新設定的η號調平油缸速度控制參數輸出到η號調平油缸調速閥，并讓所有調平油缸同時伸出。
[0015]第七步數據采集模塊循環采集并進行數據處理
數據采集模塊重復采集所有調平油缸位移傳感器的位移數值，并進行數據處理，直到最小調平油缸位移達到最大調平油缸位移的95%以上時結束標定模式，并將此時每條調平油缸對應的同步速度控制參數存入電子盤中。
[0016]第八步標定或調速選擇開關選擇調速模式
標定或調速選擇開關置于調速模式，當液壓裝置需要調平時，數據采集模塊讀取存儲于電子盤中的同步速度控制參數，并將這些同步速度控制參數發送到與其相對應的調平油缸調速閥進行調速控制。
[0017]至此，完成液壓裝置調平速度自動同步過程。
[0018]本方法具有操作方便、環境適應性強、同步精度高、可靠性高的優點。每套液壓裝置在出廠后只需自動標定一次就可以正常進行調平工作，如果由于內因或外因使得原先的速度控制參數不再適用于液壓裝置時，只需再次標定一次，就可以繼續進行調平工作，極大的提高了工作效率。本發明與現有技術相比具有有益效果:
I)整個速度同步過程為全自動工作模式，極大地提高了工作效率。
[0019]2 )支腿速度控制參數可以跟據需要重新標定獲得，有效提高了液壓裝置使用的靈活性。
[0020]3)可靠的保證了液壓調平油缸伸出的同步性，極大的降低了因調平油缸伸出同步性差而對油缸造成的損害，提高了調平油缸的使用壽命。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]圖1 一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法的系統連接示意圖；
1.調平油缸位移傳感器2.調平油缸調速閥3.定時器4.電子盤5.數據采集模塊6.標定或調速選擇開關。
【具體實施方式】
[0022]一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法，其具體步驟為:
第一步搭建調平速度自動同步系統
調平速度自動同步系統，包括:調平油缸位移傳感器1、調平油缸調速閥2、定時器3、電子盤4、數據采集模塊5以及標定或調速選擇開關6。
[0023]數據采集模塊5用于采集各個調平油缸位移傳感器I的數值，并對數值進行比較，通過對比較結果的判定來調節調平油缸調速閥2的控制參數，進而實現對調平油缸伸出速度的控制目的。
[0024]每條調平油缸上安裝一個調平油缸位移傳感器I和一個調平油缸調速閥2，調平油缸位移傳感器I的輸出端與數據采集模塊5的模擬量輸入端通過電纜連接，調平油缸調速閥2的輸入端與數據采集模塊5的模擬量輸出端通過電纜連接，標定或調速選擇開關6與數據采集模塊5的數字量輸入端連接，電子盤4的輸出端與數據采集模塊5的數字量輸入端連接，定時器3的輸出端與數據采集模塊5的時間信號輸入端連接，數據采集模塊5的時間信號輸出端與定時器3的輸入端連接，數據采集模塊5的數字量輸出端與電子盤4的輸入端連接。
[0025]第二步標定或調速選擇開關6選擇標定模式
當標定或調速選擇開關6調到標定位置時，數據采集模塊5采集調平油缸位移傳感器I所傳來的位移量，通過與定時器3的配合得到使每條調平油缸伸出速度相同的控制參數，并將這些控制參數寫入到電子盤4中進行覆蓋存儲。
[0026]當標定或調速選擇開關6調到調速位置時，數據采集模塊5讀取存儲于電子盤4中的控制參數，待液壓裝置需要調平時，將這些控制參數發送到與其相對應的調平油缸調速閥2進行調速控制。
[0027]將標定或調速選擇開關6調到標定位置，系統自動進入標定工作模式。
[0028]第三步定時器3設定定時參數
通過數據采集模塊5控制定時器3設定定時參數為a秒，并將它作為每個數據采集循環的標志。
[0029]第四步數據采集模塊5控制所有調平支腿伸出
數據采集模塊5將一個速度控制參數b發送給所有的調平油缸調速閥2，讓所有調平油缸同時伸出。
[0030]第五步數據采集模塊5采集所有調平油缸位移傳感器I的位移數值
時間每過a秒，數據采集模塊5就將所有調平油缸位移傳感器I輸入的模擬量位移參數采集一次。
[0031 ] 第六步數據采集模塊5進行數據處理
首先數據采集模塊5采集η個調平油缸的位移，并進行比較，找出其中的最大位移L，設定k號調平油缸具有最大位移L，將I號調平油缸、2號調平油缸…k-Ι號調平油缸、k+1號調平油缸…η號調平油缸的位移分別與k號調平油缸的位移L進行比較，當有I號調平油缸位移低于L的95%，2號調平油缸…k-Ι號調平油缸、k+1號調平油缸…η號調平油缸的位移在L的95%以上時，則將控制I號調平油缸調速閥2的速度控制參數b增大5%，同時保持控制2號調平油缸調速閥2、3號調平油缸調速閥2…η號調平油缸調速閥2的速度控制參數不變。最后，數據采集模塊5將新設定的I號調平油缸速度控制參數輸出到I號調平油缸調速閥2，將新設定的2號調平油缸速度控制參數輸出到2號調平油缸調速閥2，將新設定的3號調平油缸速度控制參數輸出到3號調平油缸調速閥2，同理直到將新設定的η號調平油缸速度控制參數輸出到η號調平油缸調速閥2，并讓所有調平油缸同時伸出。
[0032]第七步數據采集模塊5循環采集并進行數據處理
數據采集模塊5重復采集所有調平油缸位移傳感器I的位移數值，并進行數據處理，直到最小調平油缸位移達到最大調平油缸位移的95%以上時結束標定模式，并將此時每條調平油缸對應的同步速度控制參數存入電子盤4中。
[0033]第八步標定或調速選擇開關6選擇調速模式
標定或調速選擇開關6置于調速模式，當液壓裝置需要調平時，數據采集模塊5讀取存儲于電子盤4中的同步速度控制參數，并將這些同步速度控制參數發送到與其相對應的調平油缸調速閥2進行調速控制。
[0034]至此，完成液壓裝置調平速度自動同步過程。
【權利要求】
1.一種基于位移反饋的液壓裝置調平速度同步方法，其特征在于具體步驟為: 第一步搭建調平速度自動同步系統 調平速度自動同步系統，包括:調平油缸位移傳感器〔0、調平油缸調速閥0、定時器(^)、電子盤“)、數據采集模塊(5)以及標定或調速選擇開關(6)； 數據采集模塊(5)用于采集各個調平油缸位移傳感器(1)的數值，并對數值進行比較，通過對比較結果的判定來調節調平油缸調速閥(2)的控制參數，進而實現對調平油缸伸出速度的控制目的； 每條調平油缸上安裝一個調平油缸位移傳感器(1)和一個調平油缸調速閥(2),調平油缸位移傳感器(1)的輸出端與數據采集模塊(5)的模擬量輸入端通過電纜連接，調平油缸調速閥(2)的輸入端與數據采集模塊(5)的模擬量輸出端通過電纜連接，標定或調速選擇開關(6)與數據采集模塊(5)的數字量輸入端連接，電子盤(4)的輸出端與數據采集模塊(5)的數字量輸入端連接，定時器(3)的輸出端與數據采集模塊(5)的時間信號輸入端連接，數據采集模塊(5)的時間信號輸出端與定時器(3)的輸入端連接，數據采集模塊(5)的數字量輸出端與電子盤(4)的輸入端連接； 第二步標定或調速選擇開關(6)選擇標定模式 當標定或調速選擇開關(6)調到標定位置時，數據采集模塊(5)采集調平油缸位移傳感器(1)所傳來的位移量，通過與定時器(3)的配合得到使每條調平油缸伸出速度相同的控制參數，并將這些控制參數寫入到電子盤(4)中進行覆蓋存儲； 當標定或調速選擇開關(6 )調到調速位置時，數據采集模塊(5 )讀取存儲于電子盤(4 )中的控制參數，待液壓裝置需要調平時，將這些控制參數發送到與其相對應的調平油缸調速閥(2)進行調速控制； 將標定或調速選擇開關(6)調到標定位置，系統自動進入標定工作模式； 第三步定時器(3)設定定時參數 通過數據采集模塊(5)控制定時器(3)設定定時參數為3秒，并將它作為每個數據采集循環的標志； 第四步數據采集模塊(5)控制所有調平支腿伸出 數據采集模塊(5)將一個速度控制參數6發送給所有的調平油缸調速閥(2),讓所有調平油缸同時伸出； 第五步數據采集模塊(5)采集所有調平油缸位移傳感器(1)的位移數值時間每過3秒，數據采集模塊(5)就將所有調平油缸位移傳感器(1)輸入的模擬量位移參數采集一次； 第六步數據采集模塊(5)進行數據處理 首先數據采集模塊(5)采集!!個調平油缸的位移，并進行比較，找出其中的最大位移I，設定&號調平油缸具有最大位移匕將1號調平油缸、2號調平油缸…卜1號調平油缸、匕+1號調平油缸…II號調平油缸的位移分別與&號調平油缸的位移I進行比較，當有1號調平油缸位移低于I的95%，2號調平油缸…卜1號調平油缸、&+1號調平油缸…II號調平油缸的位移在I的95%以上時，則將控制1號調平油缸調速閥的速度控制參數6增大5%，同時保持控制2號調平油缸調速閥、3號調平油缸調速閥…II號調平油缸調速閥的速度控制參數不變；最后，數據采集模塊(5)將新設定的1號調平油缸速度控制參數輸出到1號調平油缸調速閥，將新設定的2號調平油缸速度控制參數輸出到2號調平油缸調速閥，將新設定的3號調平油缸速度控制參數輸出到3號調平油缸調速閥，同理直到將新設定的II號調平油缸速度控制參數輸出到II號調平油缸調速閥，并讓所有調平油缸同時伸出； 第七步數據采集模塊(5)循環采集并進行數據處理 數據采集模塊(5)重復采集所有調平油缸位移傳感器(1)的位移數值，并進行數據處理，直到最小調平油缸位移達到最大調平油缸位移的95%以上時結束標定模式，并將此時每條調平油缸對應的同步速度控制參數存入電子盤(4)中； 第八步標定或調速選擇開關(6)選擇調速模式 標定或調速選擇開關(6)置于調速模式，當液壓裝置需要調平時，數據采集模塊(5)讀取存儲于電子盤(4)中的同步速度控制參數，并將這些同步速度控制參數發送到與其相對應的調平油缸調速閥(2)進行調速控制； 至此，實現液壓裝置調平速度自動同步。
【文檔編號】F15B21/02GK104454799SQ201410711420
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年12月1日 優先權日:2014年12月1日
【發明者】胡源淵, 李建冬, 尚焜, 高潤鵬, 孫麗萍 申請人:北京機械設備研究所